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[发明专利]一种基于X波段雷达图像的海浪信息反演系统-CN202310919199.7在审
发明人：金涛;冯硕;秦泗甜;魏嘉凝;王搏;卢嘉乐;周洪娟;周志权;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明一种基于X波段雷达图像的海浪信息反演系统，涉及海浪信息反演技术领域，现有的海浪信息反演系统存在反演结果准确度较差，海浪反演信息图像清晰度较低，进行反演参数的相关设置以及海浪反演数据保存时并不快捷的问题。系统包括：表现层、业务层和数据层；所述表现层与业务层相互连通，且通过表现层的操作与业务层的功能进行交互，所述业务层与数据层相互连通，所述数据层用于存储雷达数据和海浪参数信息数据，数据层将雷达数据上传至业务层，业务层根据接收的数据进行数据处理，得到海浪参数信息，将海浪参数信息上传至表现层进行显示，并传送至数据层进行存储。本发明系统得到海浪信息具有较高的准确性。
一种基于波段雷达图像海浪信息反演系统

[实用新型]一种双工位密封性测量工装-CN202320305200.2有效
发明人： 周志权 -专利权人：湖北雄志塑胶五金制品有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及密封性测试工装技术领域，公开了一种双工位密封性测量工装，包括支撑箱、两个支撑柱、顶板和两个柱形块，两个支撑柱竖直固定安装在顶板和支撑箱相互靠近的一侧，两个支撑柱上设置有同一个升降组件一，所述升降组件一上设置有两个压板，两个支撑柱上均设置有上下料机构，所述支撑箱的顶部内壁上固定安装有两个载物座，所述支撑箱的底部内壁上固定安装有水箱和压力泵，所述压力泵的进水口与水箱相连通，所述压力泵的出水口连接有出水管。本实用新型具有以下优点和效果：操作简单，便于进行上下料操作，同时具有较好的适用性，且能够同时对两个测试件进行密封性测量操作，有效的提高了测试的工作效率。
一种双工密封性测量工装

[发明专利]一种基于多维EMD-PSO-LSTM神经网络的海浪信息预测方法及系统-CN202310673979.8在审
发明人：金涛;魏嘉凝;冯硕;卢嘉乐;王搏;周洪娟;周志权;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明一种基于多维EMD‑PSO‑LSTM神经网络的海浪信息预测方法及系统，涉及海洋信息预测技术领域，为解决现有技术未能利用多维数据集综合预测海浪信息及预测海浪信息计算时间长、计算量大，成本高的问题。本发明采集海浪有效波高、波峰峰向和波峰周期三维信息数据，利用经验模态分解方法EMD将三维海浪信息数据进行分解，得到不同时间尺度下的本征模态分量和剩余分量，对分解得到的三维数据序列进行PCA降维，筛选出影响海浪信息有效波高、波峰峰向及波峰周期的关键因子，采用粒子群优化算法PSO对LSTM模型进行参数寻优，构建LSTM模型；最终得到的海浪信息预测模型，可实现对海浪有效波高、波峰峰向和波峰周期的快速、高精度预测。
一种基于多维 emd pso lstm 神经网络海浪信息预测方法系统

[发明专利]基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统-CN202310794112.8在审
发明人：罗清华;李生辉;贾广乐;杨可欣;王晨旭;周志权;焉晓贞 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于缩放因子的分布式无人机群EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波算法难以直接构建过程噪声与卡尔曼滤波估计的误差之间的线性关系，使滤波器的性能下降的问题。包括：S1、构建状态方程；S2、构建主无人机与从无人机i之间的绝对量测方程及从无人机i与从无人机j之间的相对量测值方程，并计算绝对量测方程及相对量测方程的雅可比矩阵Hi和Di；S3、构建缩放因子α；S4、利用缩放因子更新系统误差协方差矩阵#imgabs0#S5、计算绝对量测值的系统增益矩阵#imgabs1#和相对量测的系统增益矩阵#imgabs2#S6、计算相对量测值，对状态估计值及系统误差协方差矩阵进行更新。本发明引入缩放因子的分布式扩展卡尔曼滤波器，提高了无人机群的定位精度。
基于缩放因子分布式无人机群 ekf 协同定位方法系统

[发明专利]基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统-CN202310794249.3在审
发明人：罗清华;李生辉;贾广乐;杨可欣;焉晓贞;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明基于置信度因子的从无人机优选分布式EKF协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的主从式无人机群主无人机失效，临时主无人机存在较大的定位误差，会累计传播到其他从无人机中，导致更大的定位误差的问题。包括如下过程：判断主无人机是否失效，若主无人机失效，计算各从无人机的置信度ηi，选择置信度ηi最高的从无人机，将其升级为临时主无人机；构建从无人机i的状态方程和量测方程；分别计算绝对量测增益矩阵#imgabs0#和相对量测增益矩阵#imgabs1#计算相对量测信息的预测值#imgabs2#并更新状态变量#imgabs3#和误差协方差矩阵#imgabs4#至完成定位。本发明实现了在主无人机失效情况下系统的正常运转，有效的控制主无人机失效导致的定位误差增加。
基于置信因子无人机优选分布式 ekf 协同定位方法系统

[发明专利]一种复杂作业场景探测头盔装置及应用方法-CN202310874394.2在审
发明人：冯翔;王晨旭;单正梁;周志权;赵占锋;王新胜;张天鹏;李迎春 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂作业场景探测头盔装置及应用方法，属于复杂场景环境探测技术领域。为解决现有头盔在复杂作业场景下难以进行全天时、全天候和全场景的立体观测，且难以进行立体感知、传输、分析和预警的问题。头盔主体上设有左右对称的毫米波雷达、红外成像传感器、光学摄像头、光源、可折叠显示屏、定位模块、语音通话模块和控制处理器，手持终端外置组件包括物联网模块、手持控制板和电源模块，通过光学摄像头、红外成像传感器或毫米波雷达获取信息。可应对井下作业、救援等场景中粉尘弥漫、泥浆飞溅、烟雾遮挡或落石塌方，使得作业或救援人员有效感知前视区域风险、躲避顶部物体塌落，实现全场景的对复杂作业场景进行立体观测、传输和分析。
一种复杂作业场景探测头盔装置应用方法

[发明专利]一种基于分层式扩展卡尔曼滤波的无人机群协同定位方法及系统-CN202310798488.6在审
发明人：罗清华;杨可欣;贾广乐;焉晓贞;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明一种基于分层式扩展卡尔曼滤波的无人机群协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波针对大型无人机群协同定位，存在扩展性和灵活性低，且算法复杂度高的问题。包括如下步骤：S1、对目标从无人机i在t‑1时刻的状态值#imgabs0#和协方差矩阵#imgabs1#进行初始化；S2、构建状态方程，计算状态估计值；S3、计算目标从无人机i与主无人机层的主无人机j之间的量测值#imgabs2#S4、计算误差协方差矩阵估计#imgabs3#S5、计算目标从无人机i的系统增益矩阵#imgabs4#S6、对状态估计值及误差协方差矩阵进行更新。本发明计算量小、实时性高、收敛速度快。融合了多个传感器的信息，提高了系统的稳定性。
一种基于分层扩展卡尔滤波无人机群协同定位方法系统

[发明专利]一种基于抗野值鲁棒定位算法的遥感编队卫星定位方法及系统-CN202310840461.9在审
发明人：罗清华;张少腾;贾广乐;周志权;林昱岚;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于抗野值鲁棒定位算法的遥感编队卫星定位方法及系统，涉及遥感卫星编队定位技术。本发明要解决的技术问题为：在面对各种无法精确确定的扰动力、强扰动、复杂的宇宙环境、导航传感器不足等问题时，导航系统的系统噪声与量测噪声出现野值的问题，进而导致编队卫星之间的定位精度受到严重影响。技术要点：建立一个具有随机状态空间模型的非线性系统；进行时间更新解算出状态误差协方差矩阵；进行量测更新中的迭代初始化；进行量测更新，利用加权求和的方法解算出量测预测矩阵；参数迭代更新，将厚尾噪声分层高斯模型的联合后验分布通过变分贝叶斯方法找到联合后验分布的联合近似分布；计算状态误差和量测噪声协方差修正值，由此减小非高斯厚尾噪声对系统定位精度的影响；更新状态变量Xk+1的后验近似分布，从而完成遥感编队卫星定位。
一种基于抗野值鲁棒定位算法遥感编队卫星方法系统

[发明专利]一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统-CN202310791879.5在审
发明人：贾广乐;罗清华;张立奇;吴迪;焉晓贞;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种条件约束情况下的无人船任务分配方法及系统，属于无人船任务分配技术领域。为了解决无人船在现有算法中，时间代价、路径代价和代价函数相对较大，有效性较低的问题。设立三种优化目标，对应每个优化目标获取相应的代价函数，将三种代价函数按照优化目标的不同进行加权，得到目标函数，根据给定权值的代价函数进行任务片段分配，再对染色体进行遗传，按照交叉概率对适度函数进行交叉，最后进行随机变异，重复操作直至迭代次数上限。本方法在条件约束情况下的有效性远远高于其他四种算法，且可根据优化目标的不同而调整权重，目的性更强。
一种条件约束情况无人任务分配方法系统

[发明专利]基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统-CN202310791477.5在审
发明人：罗清华;张立奇;焉晓贞;吴迪;周志权;贾广乐;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。
基于改进 cbba 算法无人动态任务分配方法系统

[发明专利]一种基于改进A-Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统-CN202310737569.5在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;周志权;贾广乐;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进A‑Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统，属于动态路径规划领域。为解决A‑Star算法无法躲避动态障碍物，DWA算法容易陷入局部最小值，会出现找不到路的情况，且缺乏二者有效融合的问题。本发明提出对机器人行驶路径长度和速度进行优化，对DWA算法先将路径点与改进A‑Star算法所规划路径的最小距离引入评价函数，再以预测轨迹末端距障碍物的最小距离来对评价函数中速度的系数进行选择，提高机器人在距障碍物较远时的行驶速度；使机器人在远离障碍物时以较快的速度运行，在靠近障碍物时，为保证行驶安全，以较缓慢的速度运行，这样既提高了整体的行驶速度，又保证了机器人的行走安全性。
一种基于改进 star 算法 dwa 动态环境路径规划方法系统

[发明专利]海浪谱分析法和基于Canny算子的雷达图像几何阴影统计法相结合的海浪参数反演方法-CN202310688067.8在审
发明人：金涛;王搏;冯硕;卢嘉乐;魏嘉凝;周洪娟;周志权;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：一种海浪谱分析法和基于Canny算子的雷达图像几何阴影统计法相结合的海浪参数反演方法，属于海浪监测技术领域。为解决现有的海浪信息反演技术用采的技术手段单一导致反演的海浪参数较少，获得的海浪信息的精度较低的问题而提出的。本发明将海浪谱分析法和雷达图像几何阴影统计法结合起来，可以在目标海域波浪浮标缺失或故障的情形下反演出有效波高、波峰峰向和波峰周期。利用试验场实测数据反演得到海浪信息，并与同海域内投放的波浪浮标数据进行实验误差分析，结果表明海浪谱分析法和雷达图像几何阴影统计法相结合的海浪信息反演技术达到预期精度。本发明的海浪信息反演技术用采的技术手段合理且反演的海浪参数较多，从而获得的海浪信息的精度较高。
海浪谱分析基于 canny 算子雷达图像几何阴影统计法相结合参数反演方法

[发明专利]一种基于生成对抗网络的海豚叫声生成方法-CN202311126983.9在审
发明人：娄毅;毕守华;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G10L25/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于生成对抗网络的海豚叫声生成方法，其解决了现有海豚叫声数据获取困难的技术问题；包括以下步骤：海豚叫声预处理；构建生成对抗网络，定义损失函数；训练判别器模型、生成器模型；生成海豚叫声；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型；其中，生成对抗网络包括生成器模型、判别器模型。生成器模型损失函数、判别器模型损失函数为本申请设计的。该方法可以有效的生成大量海豚叫声，为海豚声音采集与分析提供了大量数据资源。本申请应用于海豚声音采集与分析的技术领域。
一种基于生成对抗网络海豚叫声方法

[发明专利]一种高强度耐磨浇注料的自动配料装置-CN202311087498.5在审
发明人：陈森;陈国锋;周志权 -专利权人：阳泉市上白泉炉窑工程有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B28C7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种高强度耐磨浇注料的自动配料装置，属于耐磨浇注料生产技术领域，该高强度耐磨浇注料的自动配料装置包括配制筒；混合机构，混合机构包括第一输送槽、转动筒、混合板、混合搅动块和混合槽，第一输送槽开设于配制筒内，转动筒转动连接于第一输送槽内，混合槽开设于第一输送槽的圆周内壁，混合板固定连接于转动筒的圆周表面，混合搅动块固定连接于混合板的一侧端和混合槽的一侧内壁；粉碎机构，粉碎机构包括第二输送槽、固定杆、粉碎板。该技术在耐磨浇注材料进行混合配制的同时可对结块的物料通过粉碎板的推力和粉碎碾压块的绞力进行碾压粉碎，保证各个结块物料变为粉末状得以充分混合，确保耐磨浇注材料配制完成后的质量和性能。
一种强度耐磨浇注自动配料装置

[发明专利]一种基于改进Bug2算法的无人船避障方法及系统-CN202310754868.X在审
发明人：陈志宽;周志权;罗清华 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进Bug2算法的无人船避障方法及系统，属于无人船水面航行避障领域。为了解决现有Bug2算法在避障后需与m‑line线再次汇合才能结束避障运动且避障方向固定的问题。本发明使用毫米波雷达和摄像头作为船体探测设备，可准确感知船体周围环境信息，为了实现无人船避障提供了硬件设备支持；使用角度优化策略和绕行运动策略对其进行优化，优化后的Bug2算法既有效解决传统Bug2算法避障方向固定且避障路径冗余度过大的问题，又保留了传统Bug2算法的实时性强的特点，在面对复杂的海域时，本发明提出的避障算法的避障成功率更高且稳定性更强。
一种基于改进 bug2 算法无人船避障方法系统

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