[发明专利]一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法在审
| 申请号： | 202310786344.9 | 申请日： | 2023-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN116698072A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 伍锡如;黄书峤;黄国明 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态视场的深度启发三维A*路径规划方法，具体是一种采用动态视场策略，以新的深度启发网络构建启发函数模型引导节点搜索的三维A*路径规划方法。目的是解决现有三维A*路径规划方法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：获取三维规划地图，设定路径规划的起点终点；步骤二：在三维规划地图上采用传统A*算法获取规划的实际路径代价值，与规划过程中的动态视场图像，构建序列组；步骤三：将序列组送入深度启发网络用于训练；步骤四：深度启发网络输出当前位置距离目标位置的路径代价估计值作为启发函数值引导路径规划。本发明具备三维场景下搜索效率高的优点，在保证路径质量的同时具有较小的搜索面积。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 视场 深度 启发 三维 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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