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[发明专利]一种道路检测车行驶路径规划系统及方法-CN202010172677.9有效
发明人：侯晓宁;章一颖;周欣;徐正卫;刘晓江;刘昊;张东长;王进勇;青光焱;唐智伦;赖思静;胡晓阳;刘中帅;高博;杜孟秦;王昌华;彭吉瑞;罗建群;叶伟;杨光清;王立洪;罗溢;袁青海;张传霆;何晓兵;古瑶 -专利权人：招商局公路信息技术（重庆）有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及车载路面质量感知终端技术和路径规划领域，本发明提出的一种道路检测车行驶路径规划系统，包括：数据接收模块，用于接收用户的位置源点和检测车目标区域路网；数据处理模块，用于处理路网涉及的所有道路障碍路段、检测目标路段和可以通行的路段的数据集筛选；路径算法模块，用于规划目标路网的路径排序；检测计划模块，用于根据路径排序生成多次道路检测的任务；导航模块，用于根据检测任务文件进行车辆导航。解决道路巡检中检测过程复杂，无法完成区域路网的路径遍历的问题。
一种道路检测车行路径规划系统方法

[发明专利]一种多乘客模式的无人巴士路线规划方法-CN202011618797.3有效
发明人：王宁;庹新娟;陈永昌;朱亚坤;杨航 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种多乘客模式的无人巴士路线规划方法，通过按目的地划分乘客位置节点集，在确定规划目标后对赋值的节点集规划路径，并根据节点集的更新实时更新对路径的规划，实现了有新预约乘客时重新进行路径规划，在不同最优规划目标下对无人巴士在多个不同地点停靠的行车轨迹规划功能。本发明优化后的行车路线，减少了不必要的行车轨迹，节省了能耗；降低了单位时间内运行在路上的车辆数量，避免了交通拥堵，为无人巴士的使用过程带来了较好的用户体验。
一种乘客模式无人巴士路线规划方法

[发明专利]物流车辆路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202210522489.3有效
发明人：盛国军;何梁;陈录城;谈晟;展波 -专利权人：卡奥斯工业智能研究院（青岛）有限公司;海尔数字科技（上海）有限公司;卡奥斯数字科技（青岛）有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流车辆路径规划方法、装置、设备和存储介质。一种物流车辆路径规划方法包括：根据物流仓库节点、物流客户节点和物流车辆的信息构建物流车辆路径规划模型输入数据；基于Rollout算法训练Policy Gradient策略算法，得到训练后的物流车辆路径规划模型，其中，基于Transformer网络输出实例数据的策略动作概率；将物流车辆规划任务输入训练后的物流车辆路径规划模型，得到规划后的物流车辆路径。本发明实施例的技术方案，提高了物流车辆的配送效率。
物流车辆路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]导航方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN201910887875.0有效
发明人：黄猛 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种导航方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆上的摄像头拍摄的道路图像；确定车辆上的导航系统的工作状态；如果工作状态表示导航系统不正常，基于道路图像确定车辆的第一位置信息；基于第一位置信息，对导航系统进行校准；基于校准后的导航系统确定车辆的第二位置信息；基于第二位置信息，生成第一导航信息。本公开实施例可以实现了将图像识别与导航系统相结合，提高了导航的准确性，有助于提高对导航系统校准的效率。
导航方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种动态空气质量导航方法、骑行载具空气质量监测系统-CN201810404340.9有效
发明人：潘其琦;张萌;李忱达;成峰;曾钰;刘丹妹;任梦圆;张珈;陈奕彤;许家祺;田晓宇 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态空气质量导航方法，采用群智感知技术和最短路径算法Dijkstra相结合，利用群智感知技术可以获得某区域大量参考点的空气质量信息，实时空气质量信息每隔时间段T在网络中传输一次，根据实时空气质量信息的变化可以在骑行中动态的刷新调整导航路径，不仅考虑到了常规的空气质量信息，还考虑到当某路的PM2.5的均值超出某一阈值后，会传输紧急空气质量信息报告，在导航算法中将目标路段的cost设为∞。通过这种方式，不仅可以在共享单车出发前确定一条空气质量比较好的路径，而且还可以根据实时的空气质量信息在途中动态调整导航路径，从而可以达到整体导航路线空气质量比较好的效果。
一种动态空气质量导航方法骑行载具监测系统

[发明专利]运输装置的移动控制方法-CN202310665094.3在审
发明人：林慧;李思宇 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开一种运输装置的移动控制方法，包括：在第一运输装置移动过程中，获取当前场景的全局导航信息以及第一运输装置的移动路径信息；移动路径信息包括：已行驶路段和预占路段；根据全局导航信息，确定第一运输装置与当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置；冲突位置是预占路段中的位置；根据全局导航信息，调整第一运输装置的预占路段，使得第一运输装置和其他运输装置不在冲突位置相遇，本申请可以在掌握全局导航信息的基础上，通过在运输装置执行过程中实现动态调整预占路段的策略，从而有效降低不同运输装置之间的路径冲突，避免了人工过多的干预，从而提高了整体的交通物流效率。
运输装置移动控制方法

[发明专利]一种基于区间多目标混合蛙跳算法的医疗废物清运方法-CN202310856036.9在审
发明人：申晓宁;毛鸣健;葛忠佩;许新苏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区间多目标混合蛙跳算法的医疗废物清运方法，包括：获取初始清运请求和路况信息；在初始调度周期，基于初始清运请求和路况信息，采用区间多目标混合蛙跳算法对预构建的医疗废物清运路径规划模型进行求解，得到初始车辆清运路径；车辆按初始车辆清运路径进行垃圾采集，直至垃圾清运任务完成；若垃圾清运任务未完成且进入下一周期性调度时刻点，根据上一调度周期内获取的动态请求集合和所述医疗废物清运路径规划模型，采用结构重组法对初始车辆清运路径进行调整得到车辆清运子路径；从车场出发新车执行车辆清运子路径，直至完成垃圾清运任务。本发明降低了调度总成本和废物清运风险，提高了车辆的清运效率。
一种基于区间多目标混合蛙跳算法医疗废物清运方法

[发明专利]一种管制路段下无人驾驶汽车安全导航方法及装置-CN202311067417.5在审
发明人：骆勇;邱子桐;方晓丽;钟艳;邓琮;骆瑞希;夏戈泉;郭秀春;梅丽 -专利权人：四川交通职业技术学院
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种管制路段下无人驾驶汽车安全导航方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，包括获取第一信息和第二信息；利用基于卷积神经网络的空间信息融合数学模型对实时路况信息、交通状态信息和实时感知信息进行处理，生成动态语义地图；根据救援任务信息和预设的强化学习数学模型对动态语义地图进行权重分配处理得到优先级权重图；根据预设的动态路径规划数学模型对优先级权重图进行路径规划处理，得到行驶路线；使用基于长短时记忆网络的时空信息融合数学模型对动态语义地图、行驶路线和实时环境感知信息进行时空关联分析处理，得到无人驾驶汽车的运动控制策略。本发明提高了无人驾驶汽车在复杂管制路段环境中的安全性和通行效率。
一种管制路段无人驾驶汽车安全导航方法装置

[发明专利]一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统-CN201911221205.1有效
发明人：岑明;杜悦;雷阳;杨东;刘漱行 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种具有安全性约束的智能车辆路径规划方法及系统，包括建模阶段和运行阶段。建模阶段首先提取智能车辆安全相关的环境因素，针对环境中每一目标，根据环境因素和目标特征构造静态威胁场，再考虑每一目标的运动学特征，构造目标动态威胁场并融合，最后根据安全性约束构造最短时间最优化目标函数来建立路径规划模型。运行阶段首先利用车载传感器实时采集环境因素与目标特性数据，计算融合的全局目标动态威胁场，然后根据设定的安全阈值分割全局目标动态威胁场，在安全区域内规划出最短时间路径。本发明能使得智能车辆在满足安全性要求的条件下行驶时间最短，可以同时兼顾规划出的路径的通行效率和安全性。
一种具有安全性约束智能车辆路径规划方法系统

[发明专利]一种基于出租车轨迹序列的乘客下客点提取优化方法-CN202110992319.7有效
发明人：马培龙;吴义豪;王子龙;武奇;周侗;陶菲 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于出租车轨迹序列的乘客下客点提取优化方法，具体包含以下步骤；S1:获取出租车轨迹数据并进行下客点的提取；S2:选取城市中下客点位置较为确定的出入口，在出入口前及通往该出入口的邻接道路上设置缓冲区，分别作为下客点位置准确区域与下客点位置存在偏差区域；S3:筛选出坐落在缓冲区内的下客点；S4.对S3中保留下来的下客点分别进行轨迹点的提取，经过标准化处理后分别生成无偏序列TST与有偏序列TSW；S5.使用DTW序列相似度度量方法分别计算TST中轨迹序列与TSW中轨迹序列相似度；S6.将TSW中行驶速度与TSM中第5个轨迹点的行驶速度最接近的点作为纠正后的下客点。该方法提出了一种出租车下客点的提取优化措施，从而提升出租车下客点的提取精度。
一种基于出租车轨迹序列乘客下客点提取优化方法

[发明专利]基于SPS算法的机器人路径规划方法-CN202010290843.5有效
发明人：谭博文;罗元;王春瑞;马苏东 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于LSPS算法的机器人路径规划方法。机器人路径规划问题常利用网格法来对环境进行建模，然而这使得现实中的环境与建模环境严重不匹配，使得路径精度急剧下降。大致可分为三步，第一步，生成n条随机路径，第二步，对穿过障碍物的路径进行该障碍物的有限周围点生成，第三步，本文采用了改进的A*算法，对穿过障碍物的路径进行修复，并选取适应性最好的路径。对于该算法，本文在不同环境中进行了测试，并与其它算法进行了对比，结果发现，穿过障碍物的路径能够很快的被修复，在各指标上皆较优于所对比的算法。并且该算法鲁棒性较强，能够适应各种复杂环境。
基于 sps 算法机器人路径规划方法

[发明专利]自适应路径导航方法/系统、计算机可读存储介质及终端-CN201711174498.3有效
发明人：徐平 -专利权人：博泰车联网科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应路径导航方法/系统、计算机可读存储介质及终端，所述自适应路径导航方法包括：规划出发地和目的地之间的初始最佳导航路径；搜索所述初始最佳导航路径预定范围内的节点，且每经过一节点时，检测该节点是否为易偏航节点；若是，查找及标记出该易偏航节点至所述目的地的最优子路段；若否，继续按照初始最佳导航路径导航；其中，所述两节点之间为一子路段。本发明所述自适应路径导航方法/系统、计算机可读存储介质及终端不需要进行任何算路即可开始导航，大大降低了网络传输开销和cpu计算开销。
自适应路径导航方法系统计算机可读存储介质终端

[发明专利]车辆、导航终端及基于历史导航数据的行程路况构建方法-CN201811198816.4有效
发明人：徐平 -专利权人：博泰车联网科技（上海）股份有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及车辆导航技术领域，提供一种车辆、导航终端及基于历史导航数据的行程路况构建方法，通过获取用户的计划导航路线，根据所述计划导航路线查找是否有匹配的历史导航数据，若有匹配的历史导航数据则获取所述历史导航数据，根据所述历史导航数据利用模拟回放的方式构建所述计划导航路线的历史行程路况，将所述历史行程路况进行提示。本申请能够在需要导航等应用场景下，根据用户的历史数据进行路况再现，方便用户回忆和了解曾经的路况细节，避开不必要的交通路况，方便用户。
车辆导航终端基于历史数据行程路况构建方法

[发明专利]一种用于固定场景的路径规划方法-CN202310562661.2在审
发明人：冯天培;陈新明;吴兰;张博强;郏国中;张涛;张勋;张成龙 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种用于固定场景的路径规划方法，包括：获取固定场景的地图，基于地图中的障碍物构建KD树，并且通过路径搜索算法规划移动对象的移动路径；基于KD树计算当前路径节点与障碍物之间的最短距离记为风险距离，并且根据风险距离判断移动对象的风险程度；根据移动对象的风险程度扩展路径节点；当扩展到能够直接利用RS曲线连接终点的路径节点时，对该路径节点的角度信息进行规整；对RS曲线进行平滑处理。本发明提供一种用于固定场景的路径规划方法，基于移动对象与障碍物之间的距离对混合A*算法进行调整，提升路径规划效率的同时，规划出的移动路径质量更高。
一种用于固定场景路径规划方法

[发明专利]隧道检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310702579.5在审
发明人：龙超;张晨 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种隧道检测方法、装置、电子设备及存储介质。本申请的实施例涉及自动驾驶等技术领域。该方法包括：根据定位对象在目标时间窗口中的各个时间点分别采集的光信号强度，确定第一隧道进出状态；根据定位对象在目标时间点所在的目标路段和周围路段的路段类型，确定第二隧道进出状态；根据第一隧道进出状态与第二隧道进出状态，确定隧道检测结果。本申请中，结合第一隧道进出状态以及第二隧道进出状态联合判定定位对象在目标时间点是否处于隧道场景，从而使得得到的隧道检测结果的准确率较高，进而可以根据隧道检测结果准确的确定定位对象是否偏航，提高了偏航检测结果的准确率。
隧道检测方法装置电子设备存储介质