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[发明专利]一种基于深度强化学习的自适应巡航控制方法以及系统-CN202310227522.4在审
发明人：郑雪莲;韩卓呈;任园园;李显生;席建锋;王杰;李元钊;武雪风 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度强化学习的自适应巡航控制方法以及系统；基于BP神经网络建立的驾驶人跟车风格辨识模块；基于深度强化学习建立的ACC控制模型；ACC控制模型包括策略模块、深度Q网络模块；将驾驶人跟车行为分为三类跟车风格然后打标签；跟车风格辨识模利用BP神经网络训练得到驾驶人跟车风格分类模型，基于驾驶人跟车风格分类模型输出驾驶人的跟车风格；所述策略模块建立Q值网络，通过Q值网络根据获取的实时跟车行为的有效特征性能数据，输出调整车辆的期望加速度；实现更接近驾驶人员个性化的自适应巡航控制方法且安全性、跟随性、舒适性、经济性高。
一种基于深度强化学习自适应巡航控制方法以及系统

[发明专利]一种提高自适应巡航舒适度的方法和装置-CN202310033530.5在审
发明人：赵可道;刘会凯;刘奔 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种提高自适应巡航舒适度的方法和装置，其中，方法包括：开启自适应巡航模式并设定目标车速，依据当前道路上的前方车辆情况，自适应巡航模式分为定速巡航模式和跟车模式；利用自适应巡航算法，分别计算出定速巡航模式和跟车模式的期望加速度；加入舒适度函数，通过舒适度函数分别对定速巡航模式和跟车模式的期望加速度算法进行优化，使得自适应巡航模式下的舒适度得到提高。本发明通过在车辆的自适应巡航算法中增加舒适度函数来优化车辆加速度的变化，使得车辆在整个速度变化过程中比较平缓，不会产生强烈的顿挫感，从而提高车辆在自适应巡航模式下的舒适度，整体具有安全性好、可靠性高、应用过程方便等优点。
一种提高自适应巡航舒适方法装置

[发明专利]一种用于控制车辆超速的处理方法、装置、设备及介质-CN202310321548.5在审
发明人：吴昊;童斌;张学达 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，提供一种用于控制车辆超速的处理方法，包括：获取道路限制速度信息和车辆行驶速度信息；对所述道路限制速度信息进行初始加权处理，生成初始速度阈值信息；基于所述车辆行驶速度信息和所述初始速度阈值信息的比较结果以及驾驶人员的驾驶状态，对车辆的驾驶模式进行控制；获取车辆处于辅助驾驶模式下的实时速度信息；基于所述实时速度信息和所述初始速度阈值信息的比较结果，生成目标速度阈值信息；以及基于所述实时速度信息和所述目标速度阈值信息的比较结果，对车辆的驾驶模式进行控制，以完成对超速车辆的控制。本发明能够实现对超速车辆的控制，提高车辆行驶过程中的安全性。
一种用于控制车辆超速处理方法装置设备介质

[发明专利]自适应巡航控制方法及系统-CN202111463076.4在审
发明人：孙砚田 -专利权人：大陆智行科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应巡航控制方法，包括：采集与车辆位于同车道的至少两辆前车的车速以及车辆的车速的采集步骤；计算两辆前车的车速保持稳定状态的时间，并判断两辆前车的车速保持稳定状态的时间是否大于等于第一设定时间的判断步骤，其中，车速保持稳定状态是指车速基本维持于某一车速，车速偏差值小于第一阈值；以及在两辆前车的车速保持稳定状态的时间大于等于第一设定时间的情况下，以一定时间间隔对车辆的自适应巡航系统预设的车距进行修正，将其修正为修正车距，从而能将车辆与相邻前车的车距控制为修正车距的修正步骤。本发明还涉及一种自适应巡航控制系统。
自适应巡航控制方法系统

[发明专利]电动车定速巡航控制方法、系统及电动车-CN202110328145.4有效
发明人：尹欣欣;严鉴铂;刘义;郑直 -专利权人：西安法士特汽车传动有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明属于电动车领域，公开了一种电动车定速巡航控制方法、系统及电动车，该方法应用于电动车的VCU控制器，包括以下步骤：获取定速巡航控制指令信号；获取车辆当前状态信息，根据车辆当前状态信息以及预设的定速巡航进入条件，确定车辆能否进入定速巡航模式；当车辆能进入定速巡航模式时，根据定速巡航控制指令信号，控制车辆进入定速巡航模式，并控制车辆的定速巡航速度；当车辆处于定速巡航模式时，根据定速巡航控制指令信号或油门信号，控制车辆退出定速巡航模式。基于电动车的VCU控制器实现电动车定速巡航控制，不需要单独增加定速巡航控制器来实现定速巡航控制，成本低且操作简单，极大的降低了电动车定速巡航控制的实现难度。
电动车巡航控制方法系统

[发明专利]调节驾驶辅助系统速度和时距的方法、装置及车辆-CN202310161148.2在审
发明人：马奉林;蒲培文 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种调节驾驶辅助系统速度和时距的方法、装置及车辆，其中，车辆方向盘横幅后方安装有多个拨动式装置，包括：检测到任一拨动式装置被拨动时，若驾驶辅助系统处于预设激活状态，则获取多个拨动式装置中被拨动的目标拨动式装置和拨动方式，并根据目标拨动式装置和拨动方式确定车辆的速度调节策略和/或时距调节策略；根据速度调节策略调节车辆的巡航速度和/或根据时距调节策略调节车辆的当前时距。由此，解决了相关技术中的驾驶辅助系统速度和时距方法，受限于硬件本身的特性和现有方案的缺陷，不能够完全实现汽车驾驶辅助系统速度和时距调节的高效性和易用性等问题，位置独立，功能独立，易于学习和掌握，提高车辆驾驶的智能性。
调节驾驶辅助系统速度方法装置车辆

[发明专利]一种基于多参数控制的重型卡车定速巡航扭矩计算方法-CN202111492536.6在审
发明人：王丽萍;王瀚州 -专利权人：陕西重型汽车有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车巡航控制技术领域，具体公开了一种基于多参数控制的重型卡车定速巡航扭矩计算方法，驾驶员在操作车辆进入定速巡航状态时，巡航扭矩计算控制单元通过多参数控制的方式计算出巡航扭矩，从而快速达到目标车速，多参数包含车速PI调节扭矩值，加速度PI调节扭矩值，车重参数产生的补偿扭矩值、基础扭矩值、上一时刻扭矩值；巡航扭矩计算控制单元通过当前车况信息计算当前目标车速所需的扭矩值，即可以快速达到巡航目标车速，又保持车辆的稳定性；此控制方法可自主适用于各种车况下巡航车速控制，无须再进行人为标定特殊工况下的PI参数，提高车辆的智能化与精确化控制。
一种基于参数控制重型卡车巡航扭矩计算方法

[发明专利]车辆限速控制方法、电子设备、存储介质及车辆-CN202310525711.X在审
发明人：吴春雷 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆限速控制方法、电子设备、存储介质及车辆，旨在解决现有的车辆控制方法获得的限速值误差较大、导致对车辆限速控制精度较低的技术问题。为此目的，本发明的车辆限速控制方法包括：获取预设时间段内目标车辆所在当前路段的车辆状态信息；基于车辆状态信息确定限速预测值；基于限速预测值对目标车辆进行限速控制。如此，获得了精度较高的限速值，提高了车辆的限速控制精度。
车辆限速控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种辅助车辆转向的方法及系统-CN202111137741.0有效
发明人：董威;付斌;裴金顺;刘继峰;涂龙飞 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种辅助车辆转向的方法及系统，其包括如下步骤：当车辆处于智能驾驶巡航工况，且所述车辆偏离车道时，若所述车辆在电动助力转向系统EPS以设定最大力矩Wmax介入后，仍偏离车道，则获取车辆转向阻力矩W阻；结合所述车辆转向阻力矩W阻，向转向轮施加制动力，以使所述转向轮产生轮边制动转向力矩W制动，并叠加设定最大力矩Wmax，驱使所述车辆转向；其中，所述轮边制动转向力矩W制动与所述设定最大力矩Wmax的加和大于车辆转向阻力矩W阻。可以解决相关技术中存在当车辆自身行驶稳定性下降后，会出现智能驾驶系统即使请求电动助力转向系统EPS输出最大力矩仍无法达到纠正车辆行驶方向情况，这会给车上人员带来危险的问题。
一种辅助车辆转向方法系统

[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆-CN202310002996.9在审
发明人：郑震;赵德芳;罗逍;马欢;陈薪宇;谢泽宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及智能驾驶领域。其中，该方法包括：响应于车辆处于自适应巡航控制模式下，获取车辆所处位置的第一天气数据，以及车辆上的雨刮器的速率信息，其中，第一天气数据至少包括：降雨量或降雪量；基于第一天气数据和雨刮器的速率信息，对自适应巡航控制模式对应的原始控制参数进行调整，得到目标控制参数，其中，原始控制参数至少包括：原始跟车时距、原始巡航车速阈值、原始扭矩斜率和原始减速度斜率；基于目标控制参数对车辆进行控制。本发明解决了相关技术在特殊天气下使用自适应巡航控制模块存在车辆安全隐患的技术问题。
车辆控制方法装置

[发明专利]一种用于信号灯场景下的数据驱动型车速规划方法-CN202111634690.2有效
发明人：吴光强;曾翔;吕志超;王超;陈凯旋;彭尚;蒋敏凯 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开一种用于信号灯场景下的数据驱动型车速规划方法，包括：基于机器视觉和无线通信技术以获得前方信号灯信息，发送给周围车辆；判断是否能在限速方位内通过交叉路口，并根据不同工况进行车速规划，构建马尔科夫模型并求解；根据信号灯持续时间和信号灯类型，以及对车辆行为的预测，计算以当前状态到达红绿灯的时间，进行模式识别，三种工况对应的车速规划为：Acc工况、Brk工况和Nor工况，并针对不同的工况，设计不同的优化目标进行车速规划；采用Q‑learning方法求解出离线Q表，嵌入到MCU中实现预期目标；三种工况进行实车试验和验证。本发明的优点是提高了车辆的通过性。
一种用于信号灯场景数据驱动车速规划方法

[发明专利]衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统-CN202211664398.X在审
发明人：李秋红;赵培;杨玉莹;宋嘉玮 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统和计算机可读介质。方法包括接收起点到第一终点的第一领航路线，根据第一领航路线进行巡航；在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐潜在停车点，潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场；接收驾驶员的确认指令，将潜在停车点作为第二终点；规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据第二领航路线进行巡航；判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助。本发明衔接了城区领航辅助和泊车辅助，实现行车和泊车的无缝衔接，在城市用车场景下带给用户全方位的便利驾驶体验。
衔接城区领航辅助泊车驾驶方法智能系统

[发明专利]一种车辆的巡航制动方法、装置、存储介质及终端-CN202310019012.8在审
发明人：史小平;赵希达 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的巡航制动方法、装置、存储介质及终端，方法包括：巡航模式下，获取车辆的巡航速度与实时速度；根据所述巡航速度与所述实时速度判断车辆的行车状态；在车辆处于下坡超速状态时，启动车辆的辅助制动和/或刹车并保持巡航模式。本申请中，在车辆下坡时，维持巡航模式的同时启动车辆的辅助制动或刹车来对车辆的速度进行控制，将巡航模式与辅助制动/刹车联动，从而无需手动操作，提高了驾驶安全与驾驶体验。
一种车辆巡航制动方法装置存储介质终端

[发明专利]巡航车速调节方法及装置-CN202310183690.8在审
发明人：张全芳;沈大双;劳毅仁;李中;方成;郝守刚;李进 -专利权人：常州易控汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡航车速调节方法及装置，本发明涉及车辆控制技术领域，其中包括：获取车辆的目标巡航车速；根据目标巡航车速，以及不同时间节点处的实际巡航车速，计算当前时段内的车速偏差变化率；根据车速偏差变化率，确定与车辆的巡航车速控制系统相匹配的车速偏差消失时间；获取车辆在当前时段对应的下一时段内的实际巡航车速，并基于车速偏差变化率和车速偏差消失时间，对下一时段内的实际巡航车速进行车速补偿，得到补偿后的车速；基于补偿后的车速和目标巡航车速，计算巡航车速控制系统输入偏差，并根据巡航车速控制系统输入偏差对车辆的巡航车速进行闭环调控。通过应用本申请的技术方案，不仅能够保证巡航车速控制系统的响应速度，还能够减少巡航车速的超调量。
巡航车速调节方法装置

[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆-CN202310316250.5在审
发明人：杨振 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和车辆。其中，车辆的控制方法包括：获取所述车辆的当前车速，以及所述自适应巡航控制系统的当前状态；在所述当前车速小于车速阈值，且所述当前状态为激活状态时，激活第一目标传感器，所述第一目标传感器用于对所述车辆各个方向上的目标进行信息采集；根据所述第一目标传感器采集到的信息，对所述车辆进行控制。本申请的实施例可以提高车辆控制的便捷性。
车辆控制方法装置电子设备