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[发明专利]自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质-CN202211288424.3在审
发明人：黎万洪;肖开兴;孙正海;邱利宏;贺勇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取参考路径的每个路径点的纵向累积距离和散点曲率半径，得到每个路径点的曲率半径，并通过当前弯道限速场景的舒适性过弯速度标定表得到目标限速值；基于预设的运动学模型计算车辆在预设时长的预测位置，求解目标限速值得到速度序列，并判断自动驾驶车辆的当前意图；根据当前意图匹配对应的进弯预瞄时间或者出弯预瞄时间，确定进弯减速动作或者出弯加速动作，并通过二次规划算法对速度序列进行线性过渡，以生成自动驾驶车辆的弯道限速控制策略，由此，本申请可适用于不同场景，提高了弯道限速规划的合理性，在保障车辆安全性的同时，极大改善用户的驾乘体验。
自动驾驶车辆弯道限速方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法-CN202210915893.7在审
发明人：周欣;王志刚;李原;周玉祥 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于ACC与绿波交通的车辆引导方法，包括判断车辆是否进入到绿波交通的场景内，根据绿波交通的路测RSU发出的红绿灯信息，引导车速计算，判断前方是否存在障碍车辆，做出紧急制动、巡航、预警、温和制动的决策；本发明通过本申请的车辆引导方法，通过单车感知和V2X感知的融合，相对于单车ACC功能，增加了监控距离和区域，可更早感知前方路口交通灯变化状态；提高了感知精确度和准确度，减少了漏判率和误判率；通过V2X感知的更多种类的信息，提高通行效率及确保交通安全。
一种基于 acc 交通车辆引导方法

[发明专利]一种低速越野巡航车速控制方法及系统-CN202211033819.9在审
发明人：闫涛卫;江勋;杜江伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种低速越野巡航车速控制方法及系统。该方法包括获取车辆行驶前方的障碍物高程信息；根据所述障碍物高程信息设定目标控制车速的修正系数；根据所述修正系数确定第二巡航车速；控制车辆以所述第二巡航车速通过该障碍物。车辆在低速越野巡航模式下，保持第一巡航车速巡航行驶，当前方遇到障碍物，车辆能适时自动降低巡航车速，缓慢通过，避免车速过快造成人员伤害或车辆损坏，从而实现巡航车速随道路障碍物高度的动态适配调整，使得驾驶员只需操纵方向盘，不必担心障碍物的影响，车辆自动实现以缓慢的速度通过障碍物，提高低速越野巡航过程中的车辆通过性和行驶平稳安全性。
一种低速越野巡航车速控制方法系统

[发明专利]一种车辆巡航控制方法、装置及系统-CN202211400493.9在审
发明人：王小峰;陈国栋;李岩;张学锋;许健男;吴刚;刘治文;王昊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆巡航控制方法、装置及系统。该方法包括：响应用户触发的车辆巡航恢复操作，获取当前行驶车速和自动变速器当前时刻的第一变速器档位；根据当前行驶车速和待恢复至的目标巡航车速，确定当前恢复加速度；确定与第一变速器档位相匹配的第一需求输出扭矩；根据当前恢复加速度和第一需求输出扭矩进行变速器档位的迭代调整，确定满足目标扭矩条件的第二需求输出扭矩和第二需求输出扭矩对应的第二变速器档位；将第二需求输出扭矩和第二变速器档位分别发送至发动机控制器和变速器控制器中执行，以使车辆以当前恢复加速度进行巡航加速。本发明的技术方案，提高了车辆恢复巡航加速过程的平顺性，大幅提升和丰富车辆驾驶性能。
一种车辆巡航控制方法装置系统

[发明专利]一种考虑坡道路况的变权重系数跟车巡航控制方法-CN202211410132.2在审
发明人：汤传业;葛新元;陈建锋;吴强;叶贻财;周卫琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑坡道路况的变权重系数跟车巡航控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明跟车巡航控制方法采用可变时距理想间距，提高了车辆对复杂坡道路况和前车速度变化的适应性；本发明方法在确定变权重系数跟车巡航控制系统的代价函数和约束条件时，添加松弛因子，提高跟车巡航控制系控制量的求解范围；本发明还设计考虑坡道路况的跟车工况辨别方法，以加权的形式对跟车巡航控制策略的多个优化目标进行整合，并建立一种权重系数动态调整规则来协调车辆燃油经济性、跟车安全性和乘坐舒适性之间的关系，优化车辆在坡道跟车工况下的多目标巡航控制性能。
一种考虑坡道路况权重系数巡航控制方法

[发明专利]自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆及存储介质-CN202211175743.3在审
发明人：游正民 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自适应巡航系统的性能优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：利用第一预设性能摸底策略测试自适应巡航系统的反拖性能，得到反拖减速度数据，基于反拖减速度数据生成反拖减速度曲线；利用第二预设性能摸底策略测试自适应巡航系统在降速时换挡点的加速度性能，得到加速度极值数据，并基于加速度极值数据生成加速度极值曲线；利用反拖减速度曲线和/或加速度极值曲线优化自适应巡航系统的性能指标，使得自适应巡航系统的性能达到最优。由此，解决了相关技术仅通过阅读厂商提供的性能指标参数，无法正确直观的把握自适应巡航系统的加速性能、倒拖，换挡等情况在整车系统上的性能表现等问题。
自适应巡航系统性能优化方法装置车辆存储介质

[发明专利]自适应巡航起步跟随控制方法、系统、存储介质及车辆-CN202211183399.2在审
发明人：詹厚顺;罗华平;袁英;吴方义;邓晶;刘卫东;王爱春;黄少堂;丁文敏 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提出一种自适应巡航起步跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，该方法包括：判断自车与目标前车的车距是否大于第一预设车距阈值，若车距大于第一预设车距阈值，则获取目标前车的车速，并判断目标前车的车速是否大于第一预设车速阈值，若目标前车的车速小于或等于第一预设车速阈值，则获取所述目标前车的加速度，并判断所述目标前车的加速度是否大于第一预设加速度阈值，若所述目标前车的加速度小于或等于第一预设加速度阈值，则获取车距变化值，并判断所述车距变化值是否大于第二预设车距阈值；若所述车距变化值大于第二预设车距阈值，则控制所述自车启动。本发明提出的自适应巡航起步跟随控制方法，能够提高自适应巡航跟随行驶的智能化效果。
自适应巡航起步跟随控制方法系统存储介质车辆

[发明专利]一种巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质-CN202210960118.3在审
发明人：张银华;邓厚劲;黄寅桂;黄前海;张竣 -专利权人：赛力斯集团股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：VCU接收驾驶员输入的开启指令，并将开启指令发送给车距传感器，以供车距传感器响应于开启指令判断当前车辆的前方预设距离处是否存在目标车辆；VCU接收车距传感器若判断出当前车辆的前方预设距离处存在目标车辆时发送的第一目标信号，响应于第一目标信号判断是否接收到驾驶员输入的开启转向灯指令；VCU若判断出接收到驾驶员输入的开启转向灯指令时，则开启转向灯，以供驾驶员通过开启的转向灯并根据当前车辆的车速控制当前车辆进行变道超车，在开启全速自适应巡航控制功能后，通过控制转向灯地开启，有效地提高了变道超车的效率，提升了驾驶员的驾驶体验。
一种巡航控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]节能型车辆速度规划方法、系统、电子设备、存储介质-CN202211236682.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：一种节能型车辆速度规划方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取车辆的当前速度和当前加速度；获取所述车辆前方的行驶目标路段中的多个子路段的坡度信息和间距信息，每个子路段内具有唯一坡度；基于所述当前速度、所述当前加速度、所述坡度信息、所述间距信息，计算出所述车辆在动力输出不变的情况下每个所述子路段内的车辆预测速度和预测行驶时间；计算出所述行驶目标路段的预测平均速度，并计算出所述预测平均速度和通过所述行驶目标路段的目标速度之间的速度差值；基于所述速度差值和所述车辆预测速度，生成车辆在每个所述子路段的第一规划速度。对行驶目标路段的速度规划计算效率高。
节能型车辆速度规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆-CN202211355305.5在审
发明人：白羽鹤;匡齐;张利红;孟美荣;张高翔 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本公开涉及车速控制方法、装置、介质、设备以及车辆，该方法包括：获取车辆的实时状态数据；实时状态数据包括实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息；路况信息包括：当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数；基于实时状态数据，确定目标扭矩；目标扭矩用于使车辆由当前车速调整至期望车速。本公开的技术方案中，结合车辆的实时估算质量、当前车速、期望车速以及路况信息，如当前道路坡度、道路附着系数以及道路滚动阻力系数等实时状态数据确定进行车速控制对应的目标扭矩，能够针对不同的车况路况进行车速的及时准确控制，即响应速度较快，且跟随性较好。
车速控制方法装置介质设备以及车辆

[发明专利]基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法及模块-CN202211362129.8在审
发明人：何一超;后世昌;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的ACC跟车目标加速度补偿方法，包括：获取自车和目标车辆运动数据；计算获得修正后目标车辆加速度值；划分目标车当前处于低速或高速场景，并对获取的目标车加速度值和修正后目标车辆加速度值采用不同的权重系数；划分目标车辆当前处于加速工况还是减速工况；若目标车辆为减速工况或加速工况查询增益补偿值表，根据查表值与变权重后的目标车辆加速度值计算加速度增益补偿值；加速度增益补偿值经限幅和滤波处理得到计算自车期望加速度所需的跟车目标加速度值。本发明能改善跟车起步和平稳跟车时的控制精确性，提高其自动控制的行驶安全性和舒适性。
基于目视 acc 目标加速度补偿方法模块

[发明专利]一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统和存储介质-CN202211318557.0在审
发明人：张伟;蔡婷;魏徽;刘启胜;陈玉俊;王丽芳;黄俊尧;李名鸿 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统和存储介质，包括以下步骤：根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式或预控制负偏差控制模式；所述预控制正偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；所述预控制负偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。本发明避免整车出现较大幅度的加速和减速过程，保证巡航状态下的扭矩控制响应。
一种基于加速度管理巡航控制方法系统存储介质

[发明专利]巡航目标确定方法、巡航方法、系统、设备及介质-CN202211340094.8在审
发明人：代强;于永杰;卢斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请提供巡航目标确定方法、巡航方法、系统、设备及介质，该巡航目标确定方法包括获取本车与目标车辆各自对应的位置信息、本车图像信息、目标车辆图像信息、车道线位置信息及车道线曲率，根据本车位置信息、目标车辆位置信息、本车图像信息、目标车辆图像信息、车道线位置信息及车道线曲率，确定目标车辆相对于本车所在车道线的压线量，比较压线量与预设压线量阈值，若压线量大于或等于预设压线量阈值，则确定压线量对应的目标车辆为巡航目标，基于确定好的巡航目标进行巡航，能够提高行驶舒适性。
巡航目标确定方法系统设备介质

[发明专利]用于操作车辆的方法、设备和车辆-CN202211067794.4在审
发明人： D·S·叶尔绍夫;全政焕;T·万彼洛姆萨恩;E·沃尔夫 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及用于操作车辆的方法、设备和车辆。一种车辆的速度行为规划，具体涉及一种用于为具有自主驾驶能力的车辆提供速度行为规划的系统。包括沿轨线识别多个速度限制；由一个或多个处理器，通过沿所述轨线将所述速度限制连接在一起来确定相关联的多个候选速度行为；由一个或多个处理器，通过使用所述多个候选速度行为来推导确定速度行为，其中，所述推导包括沿着所述轨线使两个所连接的速度限制之间的至少一个速度不连续平滑；以及由一个或多个处理器，根据所述确定速度行为来操作所述车辆的驱动组件。
用于操作车辆方法设备

[发明专利]车辆及其控制方法-CN202210246807.8在审
发明人：安太浩 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：一种车辆，包括导航装置、传感器装置和控制装置，控制装置配置为通过导航装置识别车辆进入道路的预定路段。特别是，响应于车辆进入预定路段，控制装置可通过传感器装置识别道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个，并基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。
车辆及其控制方法