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- [发明专利]一种连续体机器人-CN202110470975.0有效
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刘磊;孙富春;郭娜
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清华大学
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2021-04-28
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2023-10-03
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B25J11/00
- 本发明提出的一种连续体机器人，包括驱动线绳及其驱动系统、线管、执行臂及其驱动系统；线绳驱动系统用于控制所有驱动线绳，包括支撑架，均匀固定于支撑架上且与驱动线绳数量对应的的若干线绳驱动装置和换路机构；执行臂驱动给系统用于将线管内的驱动线绳引入执行臂，并通过驱动线绳向执行臂提供驱动力；执行臂包括多个依次连接的关节段，各关节段分别由相应的驱动线绳控制运动；各关节段均分别由多个相同的关节依次串联构成，各关节均分别包括两个具有相同构型的滚动接触关节主体、分别固定于各滚动接触关节主体外侧的连接体及通过连接体固定于滚动接触关节主体外侧的两根柔性杆。本发明具有关节模型精确、易于微型化加工、驱动结构简单等优点。
- 一种连续机器人
- [发明专利]视觉模组装置和机械臂-CN202210380735.6有效
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孙富春
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清华大学
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2022-04-12
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2023-10-03
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B25J9/16
- 本公开实施例提供的视觉模组装置和机械臂，属于机器人技术领域，包括：外壳，外壳包括固定部和开合部，开合部的一端可枢接地连接在固定部上；软体，软体包括位于开合部的另一端的软体上侧和软体下侧，在软体上侧和软体下侧之间形成软体腔，软体上侧和软体下侧均通过软体固定部固定在外壳上；设置在固定部上的用于在软体下侧表面产生基于结构光原理的投影图案的投影器；设置在固定部上的用于捕获软体下侧表面图像的摄像头；与软体腔连接的用于调节软体腔刚度的刚度调节单元。本公开实施例提供的视觉模组装置和机械臂，融合了结构光系统对物体三维重建的快速、稳定及高精度性能，解决了结构光易受灯光影响及不宜移动的问题。
- 视觉模组装置机械
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