[发明专利]车辆涉水行驶预警方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了车辆涉水行驶预警方法、系统及车辆，涉及车辆控制领域，方法包括以下步骤：MRM扫描车辆行驶路面；基于毫米波的回波时间差，计算第一水深测量值；MPC获取相对整车坐标系的水面位置；基于车载高精地图，生成高精地图相对整车坐标系的路面位置；根据水面位置和路面位置的高度差确定第二水深测量值；ADCU将第一水深测量值和第二水深测量值进行比对补偿，形成一个第三水深测量值，输出至ASC；ASC结合车辆自身参数，判定车辆是否能涉水通过。本发明通过比对补偿获得第三水深测量值，增加了测量结果的鲁棒性；而通过毫米波雷达模块与多功能摄像头的融合识别，提升了探测精度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体是涉及车辆涉水行驶预警方法、系统及车辆。

背景技术

车辆涉水能力是衡量汽车质量水平的重要指标。在短时大降水的情况下，车辆通过一些低洼积水路面时，驾驶员通过目测无法判断积水深度，或影响通行效率，或造成车辆涉水熄火，对车辆造成损坏。为了解决该问题，部分车企提出了车辆涉水预警系统，比如公开号为CN111645598A的中国专利，提出了车辆涉水深度探测预警系统及方法。然而，这类系统的探测元件多为压力传感器、距离传感器、超声波传感器等，探测受到传播介质、外界环境的影响较大，存在预测不准的问题，导致积水深度预测错误。比如，采用超声波传感器探测水深时，声波在空气和水中传递，由于介质不同，会发生类似光的折射的物理现象，导致测量不准；再比如，超声波无法实现物质的区分，无法区分水面与其他物体。因此，需要一种水深预测精度更高的方法或系统以提高车辆涉水能力。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种车辆涉水行驶预警方法、系统及车辆。通过多传感器融合识别水深，提高探测精度。

第一方面，提供一种车辆涉水行驶预警方法，包括以下步骤：

获取通过比对补偿第一水深测量值和第二水深测量值确定的第三水深测量值；所述第一水深测量值由扫描车辆行驶路面的毫米波的回波时间差确定；所述第二水深测量值由水面位置与路面位置的高度差确定；

基于第三水深测量值，结合车辆自身参数，判定车辆是否能涉水通过，若否，则发出预警信息。

进一步地，所述第一水深测量值由扫描车辆行驶路面的回波时间差确定的步骤包括：

所述第一水深测量值通过毫米波雷达模块实时发出毫米波扫描车辆行驶路面，每发出一次毫米波，毫米波雷达模块调整一次相对于整车的布置角度，并基于获取的布置角度、路面倾斜角度以及毫米波的回波时间差计算所得。

进一步地，所述第一水深测量值的计算公式如下：

h1＝Δt×V_毫米波×sin((α+β)×A)÷2

上述式中，h1为第一水深测量值，Δt为回波时间差，V_毫米波为毫米波的速度，α为毫米波雷达模块的布置角度，β为路面倾斜角度，A为折射系数。

进一步地，所述第二水深测量值由水面位置与路面位置的高度差确定的步骤包括：

所述第二水深测量值通过多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取相对整车坐标系的水面位置；所述多功能摄像头获取车载高精地图生成的相对整车坐标系的路面位置；所述多功能摄像头基于水面位置和路面位置的高度差计算所得。

进一步地，所述多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取相对整车坐标系的水面位置的步骤包括：

所述水面位置通过所述多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取车辆行驶路面图像；将车辆行驶路面图像与多点拟合平面结合，形成相对整车坐标系的水面位置；所述多点拟合平面由所述毫米波雷达模块扫描车辆行驶路面的不同位置，根据多个不同位置的第一回波时长拟合出。