[发明专利]车辆涉水行驶预警方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取通过比对补偿第一水深测量值和第二水深测量值确定的第三水深测量值；所述第一水深测量值由扫描车辆行驶路面的毫米波的回波时间差确定；所述第二水深测量值由水面位置与路面位置的高度差确定；

基于第三水深测量值，结合车辆自身参数，判定车辆是否能涉水通过，若否，则发出预警信息。

2.如权利要求1所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，所述第一水深测量值由扫描车辆行驶路面的回波时间差确定的步骤包括：

所述第一水深测量值通过毫米波雷达模块实时发出毫米波扫描车辆行驶路面，每发出一次毫米波，毫米波雷达模块调整一次相对于整车的布置角度，并基于获取的布置角度、路面倾斜角度以及毫米波的回波时间差计算所得。

3.如权利要求1所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，所述第二水深测量值由水面位置与路面位置的高度差确定的步骤包括：

所述第二水深测量值通过多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取相对整车坐标系的水面位置；所述多功能摄像头获取车载高精地图生成的相对整车坐标系的路面位置；所述多功能摄像头基于水面位置和路面位置的高度差计算所得。

4.如权利要求3所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，所述多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取相对整车坐标系的水面位置的步骤包括：

所述水面位置通过所述多功能摄像头实时拍摄车辆行驶路面，获取车辆行驶路面图像；将车辆行驶路面图像与多点拟合平面结合，形成相对整车坐标系的水面位置；所述多点拟合平面由所述毫米波雷达模块扫描车辆行驶路面的不同位置，根据多个不同位置的第一回波时长拟合出。

5.如权利要求1所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，还包括步骤：获取整车观测参数，当整车观测参数均达到预设标定值时，发出涉水警示信息；其中，所述整车观测参数包括雨量、车辆行驶路面的坡度以及车速。

6.如权利要求1所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，

所述基于第三水深测量值，结合车辆自身参数，判定车辆是否能涉水通过的步骤包括：

判定所述第三水深测量值与预设的标定安全系数值之和是否小于等于主动悬架集成控制器进气口高度和发动机排气管高度的最小值；

若是，则判定车辆能涉水通过；

若否，则判定车辆不能涉水通过。

7.如权利要求6所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，判定车辆能涉水通过时，发出可行性信息，并基于可行性信息控制悬架高度；其中，所述可行性信息包括涉水速度和底盘涉水高度。

8.如权利要求6所述的车辆涉水行驶预警方法，其特征在于，判定车辆不能涉水通过时，发出预警信息，控制整车制动或发出更换行驶路线请求。

9.一种车辆涉水行驶预警系统，其特征在于，包括：

毫米波雷达模块，用于发出毫米波扫描车辆行驶路面，并基于回波时间差，计算出第一水深测量值；

多功能摄像头，用于拍摄车辆行驶路面，基于水面位置和路面位置的高度差确定第二水深测量值；以及

主动悬架集成控制器，用于获取通过比对补偿第一水深测量值和第二水深测量值确定的第三水深测量值，结合车辆自身参数，判定车辆是否能涉水通过，并在车辆不能涉水通过时发出预警信息。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆涉水行驶预警系统。