[发明专利]一种行车制动联控系统、行车制动控制方法及车辆

说明书

一种行车制动联控系统、行车自动控制方法及车辆，涉及车辆控制技术领域与智能驾驶技术领域。行车制动联控系统至少包括智能驾驶控制器、电子液压制动系统、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元。电子液压制动系统当自身、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元中存在与智能驾驶控制器的通讯故障时进行自动制动。电机驱动控制单元当自身、电子液压制动系统和电子驻车制动系统中存在与智能驾驶控制器的通讯故障时，或电子液压制动系统故障时停止输出。智能驾驶控制器当电子液压制动系统故障时，向电子驻车制动系统发送第一制动指令。电子驻车制动系统当接收到第一制动指令时，执行自动驻车操作。该方案提升了行车制动的可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种行车制动联控系统、行车自动控制方法及车辆。

背景技术

汽车智能化是汽车发展的一个重要的技术方向，目前支持智能驾驶的车辆已经部分量产销售。随着智能驾驶汽车应用场景的复杂化，车辆控制的要求也变得越来越高，制动控制是智能驾驶车辆的安全保障，因此成为智能驾驶车辆控制的重要技术。

在智能驾驶的开发、测试与应用过程中，车辆行车制动存在潜在的失效风险，一旦发生制动失效，将会出现重大的安全问题。目前，为了确保车辆在智能驾驶行车制动有效性，一般采用冗余制动的方法，主要是对执行行车制动的机构的进行冗余设计，或者对行车制动涉及的通讯链路进行冗余设计，或者对行车制动的控制过程进行冗余设计。

但是在实际的应用过程中，即便进行了以上的冗余设计，仍然存在冗余设计均失效的可能性，进而使得智能驾驶的行车制动失控。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种行车制动联控系统、行车制动控制方法及车辆，提升了行车制动的可靠性。

第一方面，本申请提供了一种行车制动联控系统，该行车制动联控系统包括：智能驾驶控制器、电子液压制动系统(Electronic Hydraulic Brake System，EHB)、电子驻车制动系统(Electrical Park Brake System，EPB)和电机驱动控制单元(Motor ControlUnit，MCU)。其中，电机驱动控制单元的输出端连接车辆的驱动电机。智能驾驶控制器、电子液压制动系统、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元之间通过总线进行通讯。电子液压制动系统当确定自身、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元中存在与控制器的通讯故障时进行自动制动。电机驱动控制单元当确定自身、电子液压制动系统和电子驻车制动系统中存在与控制器的通讯故障时，或当确定电子液压制动系统故障时，停止输出，以使车辆不再获取动力，以便于进行制动。智能驾驶控制器当确定电子液压制动系统故障时，向电子驻车制动系统发送第一制动指令。电子驻车制动系统当接收到第一制动指令时，执行自动驻车操作。

本申请提供的方案，当智能驾驶控制器与电子液压制动系统之间的通讯出现故障时，电子液压制动系统进行自动制动，电机驱动控制单元停止输出，电子驻车制动系统执行自动驻车操作；当智能驾驶控制器与电子液压制动系统之间的通讯正常，但是电子液压制动系统本身故障时，智能驾驶控制器向电子驻车制动系统发出第一制动指令，执行自动驻车操作，电机驱动控制单元停止输出；电机驱动控制单元实时监测自身以及其它部分和控制器之间的通讯是否故障，当故障时停止输出；电子液压制动系统实时监测自身和智能驾驶控制器之间的通讯是否故障，当故障时进行自动制动。本申请提供的方案，当通讯失效时，电子液压制动系统本身具备自动制动功能，使得制动不再受到通讯的限制；并且利用电子驻车制动系统和电机驱动控制单元进行辅助制动，使得行车制动的可靠性得到了有效保障。

在一种可能的实现方式中，行车制动联控系统还包括电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)。电子稳定控制系统，与智能驾驶控制器、电子液压制动系统、电子驻车制动系统和电机驱动控制单元之间通过总线进行通讯。智能驾驶控制器还用于当确定电子液压制动系统故障时，向电子稳定控制系统发送第二制动指令。电子稳定控制系统用于当接收到第二制动指令时，对车辆进行制动。