[发明专利]识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法在审
申请号: | 201810780429.5 | 申请日: | 2018-07-16 |
公开(公告)号: | CN109969177A | 公开(公告)日: | 2019-07-05 |
发明(设计)人: | 申基喆;吴荣哲;崔晋赫;吴太东;李玩宰;李海龙;许明善 | 申请(专利权)人: | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
主分类号: | B60W30/095 | 分类号: | B60W30/095;B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20 |
代理公司: | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人: | 陈鹏;李静 |
地址: | 韩国*** | 国省代码: | 韩国;KR |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 相邻车辆 行驶意图 配置 详细地图 周边车辆 检测 导航装置 交叉路口 匹配确定 控制器 通信器 障碍物 传感器 | ||
本发明涉及识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法。一种车辆,包括:导航装置,被配置为接收车辆的位置信息;通信器,被配置为接收道路的详细地图;传感器,被配置为检测车辆附近的障碍物;以及控制器,被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆,并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。
技术领域
本公开内容涉及一种车辆及其控制方法,更具体地,涉及当车辆进入交叉路口时能够识别在交叉路口处的相邻车辆的行驶意图的车辆及其控制方法。
背景技术
车辆代表被配置为将物体(诸如,人和货)运送到目的地的各种设备。车辆通过使用安装在车身中的一个或多个车轮能够移动到各种位置。车辆可以包括三轮车或四轮车、二轮车(如,摩托车)、建筑设备、自行车、或者行驶在布置在线上的轨道上的火车。
在现代社会中,车辆是最普通的运输工具,并且使用车辆的人数已增加。由于车辆技术的发展,还具有如容易移动远距离和方便生活的优点。然而,由于在高密度区域中道路交通的劣化使得交通拥堵越发严重。
近来,车辆均配备有各种电子组件以保护行驶员并且为行驶员提供便利和乐趣。例如,车辆均配备有消耗大量功率的电子组件,诸如,行驶辅助系统和座椅加热线。
例如,为了行驶员的便利和安全,将行驶辅助系统安装到车辆,其中,执行行驶辅助系统的操作使得系统通过使用摄像机和雷达识别车辆前方的行人并且通过估计距行人的距离和相对速度确定车辆与行人之间的碰撞风险,并且当确定存在碰撞风险时,系统可以操作制动系统以避免碰撞。
发明内容
本公开的一方面提供一种车辆,具体地,一种自主车辆,其能够在设置交叉路口行驶路线时通过确定在交叉路口处的相邻车辆的意图提前防止与相邻车辆发生碰撞。
本发明的另外方面部分地将在以下的说明中进行阐述,部分地将从以下说明变得明显或者可通过所公开的实践而得知。
根据本公开的一方面,车辆包括:导航装置,被配置为接收车辆的位置信息;通信器,被配置为接收道路的详细地图;传感器,被配置为检测车辆附近的障碍物;以及控制器,被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆,并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。
控制器可以通过将最初检测相邻车辆的位置中的至少一个行驶路线与相邻车辆的实际行驶路线进行匹配来确定相邻车辆的行驶意图。
控制器可以基于至少一个路线与构成相邻车辆的实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度计算至少一个行驶路线的相似度。
控制器可以从关于至少一个行驶路线的所计算相似度中选择具有最小相似度的路线作为相邻车辆的行驶路线。
控制器可以基于构成至少一个行驶路线的至少一个行驶路线段与构成相邻车辆的实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度计算相似度。
控制器可以确定所选择的相邻车辆的行驶路线穿过车辆的行驶路线的情况或者所选择的相邻车辆的行驶路线加入车辆的行驶路线的情况作为危险情况。
当确定为危险情况时,控制器可以对车辆执行制动控制或者转向控制。
当接收所述道路的详细地图时,通信器可以获取包括与在交叉路口处的车道有关的信息以及与每个车道的右转、直线行驶或左转有关的信息的详细地图。
至少一个行驶路线可以包括在所述交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线。
根据本公开的另一方面,控制车辆的方法包括以下步骤:接收车辆的位置信息;接收道路的详细地图;检测车辆附近的障碍物;当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆;以及通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。
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- 2016-03-11 - 2019-04-12 - B60W30/095
- 本发明涉及用于超车道车辆后接近警报的系统和方法,更具体地提供一种用于向超车道驾驶员警报车辆后接近的方法和系统。当主车辆是在超车道中时启动该方法和系统。该方法和系统启动向驾驶员的容易理解的警报。所提供的方法和系统还接收用户输入从而定制、启动/停用警报并且终止警报。
- 跟车风险评估方法、装置和车辆-201410836457.6
- 丁赞;徐波;杨青 - 比亚迪股份有限公司
- 2014-12-26 - 2019-03-29 - B60W30/095
- 本发明提出一种跟车风险评估方法、装置和车辆,其中,该跟车风险评估方法,包括以下步骤:获取前车的减速概率密度函数;获取当前车辆的当前车速、前车的当前车速、当前车辆的加速度以及车头间距;根据当前车辆的当前车速、前车的当前车速、当前车辆的加速度以及车头间距确定可能产生碰撞时前车的减速度区间;以及根据减速度区间和减速概率密度函数生成单车追尾事故概率。本发明的跟车风险评估方法,将对各种不同碰撞原因、碰撞特征的碰撞的风险因素的分析进行叠加,更加全面,将判断的标准由停车距离扩展到了制动全过程的位移,可确定不同车速时的安全距离,为车辆的防撞控制提供控制基础,评估准确性更高。
- 用于运行驾驶员辅助系统的方法以及驾驶员辅助系统-201510172420.2
- T·毛雷尔;L·比尔克勒 - 罗伯特·博世有限公司
- 2015-01-23 - 2019-03-19 - B60W30/095
- 本发明涉及一种用于运行驾驶员辅助系统的方法和一种驾驶员辅助系统。所述方法具有以下步骤:确定(S01)车辆(F)的周围环境中的行人(FG)的当前位置;确定(S02)行人(FG)的第一当前运动状态;确定(S03)车辆(F)的第二当前运动状态;计算(S04)行人(FG)的停留概率分布,其中停留概率分布是时间和空间的函数并且基于行人运动模型结合行人(FG)的所确定的当前位置和行人(FG)的所确定的当前运动状态;基于行人(FG)的所计算的停留概率分布和车辆(F)的第二当前运动状态计算(S05)轨迹,其具有所述车辆(F)和行人(FG)的最小碰撞概率;基于所计算的轨迹(T)运行(S09)车辆(F)的驾驶员辅助系统(10)。
- 专利分类