[发明专利]基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、目标转速的估计：

分别实时获取左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速，判断左前轮、右前轮的轮速差值是否小于或等于150r/min，若是，则取左前轮轮速w1作为前轮目标转速M_Speed_F，若否，则取左前轮轮速w1、右前轮轮速w2中较小者为前轮目标转速M_Speed_F；

同理算出后轮目标转速M_Speed_R；

若M_Speed_R减M_Speed_F大于150r/min，则取M_Speed_F作为整车的目标转速，否则以M_Speed_R作为整车的目标转速；

S2、车轮滑转判断及轮毂电机转矩控制：

分别将4个车轮的轮速与整车的目标转速对比，当任一车轮的轮速减去整车的目标转速的差值超过200r/min时，判断该车轮有飞转的趋势，发送给该车轮的轮毂电机控制器降低力矩的命令；每隔一个报文收发周期判断一次，若该车轮的轮速减去整车的目标转速的差值大于100r/min，则对发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令进行主动调节，直到该车轮的轮速减去整车的目标转速的差值小于或等于100r/min；

当4个车轮的轮速减去整车的目标转速的差值均在200r/min以内，则发送给各个轮毂电机控制器的力矩命令恢复为由驾驶员意图决定其大小的模式，保证行驶时的动力性要求。

2.根据权利要求1所述的基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：当车速大于60km/h的情况下，判断出有车轮有飞轮的趋势时，将发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令，同步调节发给该车轮同轴对侧的轮毂电机控制器。

3.一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统，其特征在于：它包括动力系统和控制系统；其中，

动力系统包括动力电池、BMS配电柜、电机控制器、轮毂电机和24V电源；动力电池通过BMS配电柜分成高压和低压部分，高压部分给电机控制器供电，进而给轮毂电机提供高压电；低压部分对24V电源充电，24V电源对整车控制器和电机控制器供电；

控制系统包括轮速传感器、整车控制器和存储器；通过轮速传感器分别获得四个车轮的轮速，将轮速信号传给整车控制器，存储器中存有计算机程序供整车控制器调用，从而实现权利要求1或2所述的基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法。