[实用新型]一种自适应手指、两爪机械手以及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种自适应手指、两爪机械手以及机器人，自适应手指包括可进行弹性变形的驱动部、固定部和抓取部，抓取时，驱动部发生弹性形变并推动抓取部和固定部向待抓取物体弯曲，从而对物体进行自适应的抓取，自适应手指上还包括一抓取面，可用于包络被抓取物体；两爪机械手包括传动装置和上述的自适应手指，传动装置带动自适应手指进行收拢或张开，为自适应手指的弹性变形提供动力，使得抓取更可靠；机器人包括机械臂和上述的两爪机械手，机械臂可对该两爪机械手进行翻转、移动等运动，可实现对物体的自适应抓取和搬运。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自适应手指、两爪机械手以及机器人。

背景技术

随着科技的高速发展，在很多场合可利用自动化机器取代人工进行相关的活动和操作，例如机械手，其广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗、及3C产业等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，能够极大程度上提高生产；同时也能取代人手进行一些复杂、危险性高的工作，较大程度上保证人身安全。但现有技术中，机械手采用刚性结构，而且传动结构复杂，功能单一，只适用于表面为刚性的物体，且要求多个物体形状、大小和位置均固定不变，才能进行抓取。无法抓取形状、大小、位置存在偏差的物体，且现有的两爪机械手对待抓取物体的包络能力差，抓取稳定性差。对于具有易变形或易破坏特征的物体，利用现有的机器人无法顺利抓取，易造成物体的损坏。

因此，需要针对上述现有技术中存在的问题，提供一种技术方案以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具备自适应抓取功能的自适应手指、两爪机械手以及机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

提供了一种自适应手指，包括可进行弹性变形的驱动部、固定部和抓取部，所述固定部和所述抓取部形成一个抓取面，抓取时，所述驱动部发生弹性形变并推动所述抓取部和所述固定部向待抓取物体弯曲。

作为上述技术方案的改进，所述驱动部、所述固定部和所述抓取部交汇于同一交汇处并形成截面为y型的结构，对应y型的下部为所述抓取部，对应y型的上部分别为所述驱动部和所述固定部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动部包括驱动段，所述驱动段呈弯曲状。

提供了一种两爪机械手，其包括传动装置和抓取装置，所述抓取装置包括两个手指，所述手指中的至少一个为上述的自适应手指，所述自适应手指与所述传动装置相连接，所述传动装置带动所述自适应手指进行运动和变形，从而进行抓取或释放动作。

作为上述技术方案的改进，两个所述手指均为上述的自适应手指，两个所述自适应手指对称设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动装置包括一对连杆机构和一固定卡盘，所述连杆机构对称设置在所述固定卡盘两侧，并以所述固定卡盘为机架构成两个四连杆机构，所述连杆机构包括第一连架杆、连杆和第二连架杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆分别与所述固定卡盘铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二连架杆上设置有第一安装部，所述自适应手指的固定部与所述第一安装部可拆卸地连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连架杆包括一齿轮盘，所述齿轮盘以所述第一连架杆与所述固定卡盘的铰接点为圆心，两个所述第一连架杆上的所述齿轮盘相互啮合，驱动其中一个所述第一连架杆转动可带动另一个所述第一连架杆同步转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述固定卡盘包括安装盘和固定支架，所述第二连架杆与所述固定支架铰接，所述固定支架上设置有第二安装部，所述手指的驱动部与所述第二安装部可拆卸地连接。

还提供了一种机器人，其机械臂及上述的两爪机械手，所述机械臂带动所述机械手进行运动。