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[发明专利]一种自适应手指、两爪机械手以及机器人-CN201710699750.6有效
发明人：吴雄辉;张银磊;刘阳;刘新建;赵强;佀昶 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种自适应手指、两爪机械手以及机器人，自适应手指包括可进行弹性变形的驱动部、固定部和抓取部，抓取时，驱动部发生弹性形变并推动抓取部和固定部向待抓取物体弯曲，从而对物体进行自适应的抓取，自适应手指上还包括一包络平面，可用于包络被抓取物体；两爪机械手包括传动装置和上述的自适应手指，传动装置带动自适应手指进行收拢或张开，为自适应手指的弹性变形提供动力，使得抓取更可靠；机器人包括机械臂和上述的两爪机械手，机械臂可对该两爪机械手进行翻转、移动等运动，可实现对物体的自适应抓取和搬运。
一种自适应手指机械手以及机器人

[发明专利]一种机器人的路径规划方法-CN201810401508.0有效
发明人：刘阳;佀昶;赵强 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人的路径规划方法，所述方法包括：获取所述机器人待行进的目标位置和目标偏航角。获取所述机器人的当前位置和当前偏航角。根据所述当前位置和当前偏航角与所述目标位置和目标偏航角的相对关系确定所述机器人当前所处区域在预设的多个区域类型中的所属区域类型。根据确定的所述所属区域类型对所述机器人进行相应的路径规划。通过上述方式，本申请能够丰富机器人的路径规划方式。
一种机器人路径规划方法

[发明专利]机器可识别图案生成方法、生成装置以及计算机可读存储介质-CN201810403539.X有效
发明人：刘阳;佀昶;赵强 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器可识别图案生成方法，包括生成图案区域并在图案区域中生成若干个填充区域；获取用户提供的第一数字编码；根据第一数字编码在每个填充区域内生成至多一个用于机器识别的第一图案元素；接收用户输入信息并基于第一图案元素生成第二图案元素，第二图案元素与第一图案元素之间满足几何相似度值小于预设值；以及输出机器可识别图案。本发明公开的机器可识别图案生成方法生成的机器可识别图案不只是机器可以识别，同时人眼也可以进行区分且通过美学设计，具有观赏性。本发明还公开一种机器可识别图案生成装置和一种计算机可读存储介质。
机器识别图案生成方法装置以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人控制图案的生成方法-CN201810404386.0有效
发明人：佀昶;赵强;刘阳 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人控制图案的生成方法，所述方法包括：获取用户的用户自定义图案。按照预定的编码识别算法对所述用户自定义图案进行编码识别，以获得待匹配编码序列。判断所述待匹配编码序列与多个标准图案所对应的标准编码序列中的一个是否一致。若一致，则保存所述用户自定义图案。通过上述方式，本申请能够满足用户的自行设计图案的审美体验。
一种机器人控制图案生成方法

[发明专利]一种机械手及机器人-CN201710699876.3有效
发明人：吴雄辉;张银磊;刘阳;刘新建;赵强;佀昶 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机械手及机器人，包括传动装置和抓取装置，抓取装置包括至少两个手指，手指与传动装置相连接，传动装置带动手指收拢或张开，从而进行抓取或释放动作，该手指可发生弹性变形，可根据物体的外形自适应压靠物体表面，使得手指具备自适应的抓取的能力，适用于形状、大小、位置存在偏差的物体，对待抓取物体的包络能力强，使得抓取稳定性高。带有上述机械手的机器人还包括机械臂，机械臂可带动机械手运动到所需位置，并对物体进行自适应抓取和搬运。
一种机械手机器人

[发明专利]一种基于元素匹配的图案识别方法-CN201810404384.1有效
发明人：刘阳;佀昶;赵强 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于元素匹配的图案识别方法，所述方法包括：从待识别图像中提取待识别图案。将所述待识别图案分解成多个待匹配图案元素。将所述待匹配图案元素分别与多个标准图案元素进行匹配，其中不同的所述标准图案元素对应于不同的编码。根据所述待匹配图案元素所匹配的所述标准图案元素对应的编码生成待匹配编码序列。将所述待匹配编码序列与多个标准图案的标准编码序列进行匹配，以确定所述待识别图案与所述标准图案的对应关系。通过上述方式，本申请能够丰富机器人的使用体验。
一种基于元素匹配图案识别方法

[发明专利]一种机器人的交互控制方法-CN201810403166.6有效
发明人：佀昶;赵强;刘阳 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人的交互控制方法，所述方法包括：对第一机器人的特征进行视觉识别。根据所识别的特征控制第二机器人针对所述第一机器人执行相应的交互策略。通过上述方式，本申请能够有效提高机器人之间的交互体验。
一种机器人交互控制方法

[发明专利]一种基于软体手的复合机器人的抓取方法及系统-CN202210533530.7在审
发明人：刘阳;佀昶;刘珂 -专利权人：安徽果力智能科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于软体手的复合机器人的抓取方法及系统，包括：基于平面地图，根据可视空间的点云信息，确定待抓取物体的初始位置；设定初始位置的侧上方为初始观测区域；规划移动路径，在限定速度内向初始观测区域移动，并在移动过程中不断更新待抓取物体的位置，获得最优观测区域；软体手基于不断更新的位置，在移动过程中不断调整抓取姿态；软体手的抓取端移动到最优观测区域内时，软体手抓取待测抓取物体。本发明在平台移动过程中同步调整机械臂软体手的抓取姿态，结合观测区域，可以实现移动到抓取动作的无缝衔接，省略了现有技术中必须要等待平台停止才进行抓取工作的固定式抓取流程，提高待抓取物体的抓取效率。
一种基于软体复合机器人抓取方法系统

[发明专利]智能移动机器人系统-CN202010933326.5在审
发明人：刘阳;佀昶;吴雄辉 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种智能移动机器人系统，包括移动控制终端与智能移动机器人，所述移动控制终端与智能移动机器人通过无线连接的方式实现通讯，所述移动控制终端包括人机交互界面、控制模块及处理模块，所述人机交互界面与处理模块分别与控制模块电性连接，所述智能移动机器人包括AIoT系统，所述移动控制终端通过人机交互界面发送移动控制指令给智能移动机器人，AIoT系统对移动控制指令进行分析，当分析认定所接收的移动控制指令的计算量大于AIoT系统自身可处理的范畴时发送协同计算请求给移动控制终端，移动控制终端在接收到协同计算请求时通过处理模块协助AIoT系统对移动控制指令进行处理。
智能移动机器人系统

[发明专利]智能移动机器人定位、导航的控制方法-CN202010933985.9在审
发明人：刘阳;佀昶;吴雄辉 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种智能移动机器人定位、导航的控制方法，包括如下步骤：步骤S1：存储地图信息；步骤S2：存储用于定位、导航的标识图案，及标识图案所代表的路径信息；步骤S3：识别标识图案；步骤S4：根据标识图案进行路径规划。本发明的智能移动机器人定位、导航的控制方法可较准确地确定目前基于地图中的位置，同时可通过标识图案确定出路径规划，有利于实现智能移动机器人持续执行任务，降低停止工作或走错目的点的可能性。
智能移动机器人定位导航控制方法

[发明专利]一种图案编码识别方法和系统-CN201810397630.5有效
发明人：佀昶;赵强;刘阳 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种图案编码识别方法和系统，方法，包括：辨识目标图像的特征图形；确定特征图形的空间关系；根据特征图形的空间关系输出对应的编码。系统包括：预处理模块，用于辨识目标图像的特征图形；处理模块，确定特征图形的空间关系，根据特征图形的空间关系输出对应的编码。本发明通过识别目标图像的特征图形，根据特征图形的空间关系输出对应的编码，能够将编码隐藏在图像中，降低被识别的几率，提高保密性。
一种图案编码识别方法系统

[发明专利]一种姿态估计方法-CN201811563524.6有效
发明人：刘阳;刘珂;佀昶;赵强 -专利权人：安徽果力智能科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态估计方法，能够对陀螺仪、加速度计、磁力计的读数进行融合，实时的估计被测对象的四元数，进而得到其姿态角。本发明主要包括以下步骤：初始化，读取陀螺仪数据并计算四元数的预测估计，读取加速度计数据并计算动态性函数进而求取融合权重，计算加速度计引出的四元数测量值，计算磁力计引出的四元数测量值，计算四元数观测向量，计算四元数的最终估计。本发明具有较小的计算量，并且对被测对象的运动干扰有一定的鲁棒性。
一种姿态估计方法

[实用新型]一种便于拣货的智能机械手臂-CN201822164565.X有效
发明人：刘阳;佀昶;赵强;吴雄辉;张银磊;刘珂;陈一诺;郭海祥;王成真;刘午阳 -专利权人：安徽果力智能科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能机械手臂设备技术领域，提供了一种便于拣货的智能机械手臂，包括套筒、铰接在套筒下端的两个对称的转动臂、铰接在转动臂下端的L形转动杆和连接在L形转动杆下端的夹板，两个L形转动杆相对的一端铰接在同一个连接板上，连接板的上端连接有滑杆，滑杆穿过套筒的底壁并连接有活塞，活塞上开设有矩形凹槽，且矩形凹槽内连接有铁块，套筒的内顶壁上连接有与铁块相对应的电磁铁。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的机械手臂结构复杂，造价昂贵的问题，通过简单的结构组合，达到同样的拣货输送的效果，同时造价低廉，具有很强的实用性和较高的商业前景。
套筒智能机械手臂拣货铰接本实用新型活塞矩形凹槽连接板转动臂滑杆铁块电磁铁设备技术领域夹板机械手臂结构组合内顶壁内连接上端底壁对称穿过

[实用新型]一种抓取机器人-CN201820123112.X有效
发明人：刘阳;张银磊;吴雄辉;赵强;佀昶 -专利权人：深圳果力智能科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及娱乐机器人技术领域，公开了抓取机器人。本实用新型抓取机器人包括机器人主体、转动设置于机器人主体上的机械臂以及与机械臂转动连接的机械手，机械臂与机器人主体通过第一转动轴转动连接，第一转动轴与第一驱动电机的输出端转动连接，第一驱动电机还电连接有驱动电缆，驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，转动轴的侧面上、对应于机械臂内的位置处设有供第三电缆顺出的开口，第一电缆固设于机器人主体上，第二电缆沿转动轴的轴线设置于转动轴内，第三电缆从转动轴的开口顺出，并固设于机械臂内。本实用新型的抓取机器人避免了驱动电缆之间的拉扯、挤压的问题，显著的提高了抓取机器人的使用寿命。
转动轴电缆机械臂机器人主体抓取机器人驱动电缆转动连接本实用新型驱动电机固设开口抓取娱乐机器人使用寿命依次设置轴线设置转动设置机械手电连接输出端位置处拉扯挤压侧面

[实用新型]一种转轴走线结构-CN201820098425.4有效
发明人：刘阳;赵强;张银磊;吴雄辉;佀昶 -专利权人：安徽果力智能科技有限公司
申请日： 2018-01-21 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H02G3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转轴走线结构，包括转轴套和线缆，所述转轴套为侧壁设有缺口的圆弧套，所述圆弧套前端设置有圆环套边，圆弧套后端中心设置有安装部，所述安装部上开设有固定孔，所述线缆包括经过缺口伸入圆弧套内部的第一段线缆、设置在圆弧套内的第二段线缆以及第三段线缆，所述第一段线缆、第二段线缆和第三段线缆首尾依次连接，本实用新型结构简单，可以使得线缆在转动过程中只有很小的弯折，可以提高线缆的使用寿命。
线缆本实用新型走线结构转轴套转轴前端设置使用寿命依次连接中心设置转动过程固定孔圆环套侧壁伸入首尾弯折

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