[实用新型]一种自适应手指、两爪机械手以及机器人

权利要求书

1.一种自适应手指，其特征在于：包括驱动部、固定部和抓取部，所述驱动部、所述固定部和所述抓取部均可进行弹性变形，所述固定部和所述抓取部形成一个抓取面，抓取时，所述驱动部发生弹性形变并推动所述抓取部和所述固定部向待抓取物体弯曲，所述抓取面可包络待抓取物体。

2.根据权利要求1所述的自适应手指，其特征在于：所述驱动部、所述固定部和所述抓取部交汇于同一交汇处并形成截面为y型的结构，对应y型的下部为所述抓取部，对应y型的上部分别为所述驱动部和所述固定部。

3.根据权利要求2所述的自适应手指，其特征在于：所述驱动部包括驱动段，所述驱动段呈弯曲状。

4.一种两爪机械手，其特征在于：包括传动装置和抓取装置，所述抓取装置包括两个手指，所述手指中的至少一个为权利要求1～3中的任一项所述的自适应手指，所述自适应手指与所述传动装置相连接，所述传动装置带动所述自适应手指进行运动和变形，从而进行抓取或释放动作。

5.根据权利要求4所述的两爪机械手，其特征在于：两个所述手指均为权利要求1～3中的任一项所述的自适应手指，两个所述自适应手指对称设置。

6.根据权利要求5所述的两爪机械手，其特征在于：所述传动装置包括一对连杆机构和一固定卡盘，所述连杆机构对称设置在所述固定卡盘两侧，并以所述固定卡盘为机架构成两个四连杆机构，所述连杆机构包括第一连架杆、连杆和第二连架杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆分别与所述固定卡盘铰接。

7.根据权利要求6所述的两爪机械手，其特征在于：所述第二连架杆上设置有第一安装部，所述自适应手指的固定部与所述第一安装部可 拆卸地连接。

8.根据权利要求6所述的两爪机械手，其特征在于：所述第一连架杆包括一齿轮盘，所述齿轮盘以所述第一连架杆与所述固定卡盘的铰接点为圆心，两个所述第一连架杆上的所述齿轮盘相互啮合，驱动其中一个所述第一连架杆转动可带动另一个所述第一连架杆同步转动。

9.根据权利要求6～8中的任一项所述的两爪机械手，其特征在于：所述固定卡盘包括安装盘和固定支架，所述第二连架杆与所述固定支架铰接，所述固定支架上设置有第二安装部，所述驱动部与所述第二安装部可拆卸地连接。

10.一种机器人，其特征在于：包括机械臂及权利要求4～9中任一项所述的两爪机械手，所述机械臂带动所述机械手进行运动。