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[发明专利]一种引入径向速度的SINS/USBL松组合导航定位方法-CN202010149299.2有效
发明人：郑翠娥;刘云;孙大军;韩云峰;崔宏宇;张居成;张殿伦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种引入径向速度的SINS/USBL松组合导航定位方法，它属于组合导航及水声定位技术领域。本发明解决了传统SINS/USBL松组合方法忽略基元与信标之间径向速度的测量导致SINS速度误差的估计精度受限，以及在USBL定位无效时，依靠SINS单独完成导航任务带来的导航误差累积的问题。本发明将USBL的径向速度测量信息引入SINS/USBL松组合中，能够在USBL定位无效时，使SINS保持组合工作方式，减小SINS的误差积累；通过将径向速度作为滤波观测量，能够提高SINS/USBL松组合滤波系统对SINS速度误差的估计精度，从而改善整体导航性能。
一种引入径向速度 sins usbl 组合导航定位方法

[发明专利]一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法-CN202110544188.6在审
发明人：高朝辉;贾科;蔡德俊;高广乐;韩璐 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，构建SINS/SRS导航子系统，确定SINS/SRS导航子系统的速度量测量和高度量测量；结合速度量测量和高度量测量构建SINS/SRS导航子系统的量测方程并解算，得出第一估计值；构建SINS/CNS导航子系统，确定SINS/CNS导航子系统的姿态角量测量；基于姿态角量测量构建SINS/CNS导航子系统的量测方程并解算，得出第二估计值；融合第一估计值和第二估计值，得到SINS/SRS/CNS导航系统的全局最优估计值，并利用全局最优估计值对SINS的误差进行实时校正；本发明克服了各单一导航系统的缺陷，在性能上实现了互补，实现了在深空导航中的全自主高精度多源融合导航
一种 sins srs cns 融合自主组合导航方法

[发明专利]基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法-CN201310186549.X有效
发明人：陈帅;雷浩然;孔建寿;丁翠玲;程晨;薄煜明;秦磊;李玺安;原义琴;刘亚玲;张黎;薛晓中;常耀伟;王于坤;单童;马艳彬;徐芹丽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。
基于自适应滤波 sins gnss 多级容错组合导航方法

[发明专利]一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法-CN202011599375.6有效
发明人：刘锡祥;盛广润;刘贤俊;赵立业;黄永江;张玉鹏;赵苗苗;王子璇;蒲文浩 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法，包括以下步骤：1、基于特定轨迹运动下的捷联性惯导系统SINS进行两次导航解算输出，分别为SINS1和SINS2，设计高通滤波器获取SINS1的真实水平速度，与SINS2进行组合实现SINS自辅助导航；2、根据多普勒效应原理，在中层水域工作的深潜长航潜水器利用多普勒计程仪DVL的水跟踪模式测量对流速度；3、结合SINS自辅助导航提供的高精度导航参数和利用本发明能够在可有导航信息源缺乏，难以实时获取洋流速度的条件下，通过SINS/DVL估计出中层水域的洋流速度信息。
一种深潜长航潜水 sins dvl 洋流速度估计方法

[发明专利]基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航算法-CN201711085303.8在审
发明人：宋丽君;徐胜军;何波;李喆 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航算法，包括如下步骤，步骤1，对SINS系统进行格网导航设置；步骤2，对GPS系统和SINS系统进行组合设置；步骤3，得到极区SINS/GPS组合导航系统的状态方程；步骤4，得到极区SINS/GPS组合导航系统的量测方程；步骤5，将SINS系统校正输出的导航参数作为组合导航系统的输出。在格网坐标系中，通过采用极区格网惯性导航力学编排，在极区SINS/GPS组合导航过程中，顺利快速的完成极区导航任务，满足极区导航全自主、长航时和高精度导航的能力的要求。
基于框架 sins gps 组合导航算法

[发明专利]一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法-CN202310033868.0在审
发明人：刘锡祥;虞贺斌;黄永江;陈瑾杰;赵炳权 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计算法本发明提供一种仅依靠SINS和DVL输出数据而进行的安装角度误差实时在线标定算法，在无GNSS信号的复杂水下环境中，有效地估计SINS/DVL之间的安装误差，提高SINS/DVL的组合导航的导航性能。
一种基于优化对准 sins dvl 安装误差校方

[发明专利]一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统-CN202010125926.9在审
发明人：蔡成林;李帅;彭滨;贾伟;潘海涛;刘元成 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络辅助的BDS/SINS组合导航方法和系统，包括：建立SINS导航系统误差模型，利用SINS导航系统误差模型得到误差数据；建立BDS/SINS组合导航模型，将误差数据作为所述BDS/SINS组合导航模型的初始值，并利用BDS/SINS组合导航模型得到目标接收机的原始值和推算值，两者差值作为量测矢量；建立无迹卡尔曼滤波器，将量测矢量输入无迹卡尔曼滤波器中，利用无迹卡尔曼滤波器对BDS/SINS组合导航模型进行滤波处理；利用神经网络对滤波处理后的BDS/SINS组合导航模型进行优化训练，得到优化后的BDS/SINS组合导航模型；进行跟踪导航。
一种基于神经网络辅助 bds sins 组合导航方法系统

[发明专利]车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法-CN200910071363.3无效
发明人：崔平远;徐敏强;崔祜涛;徐田来 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-02-01 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵CSINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
车载 sins gps 组合导航系统性能增强方法

[发明专利]基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法-CN200910226781.5有效
发明人：李涛;何晓峰;唐康华;潘献飞;张开东;庹洲慧;江明明 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2009-12-31 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种基于卫星定位的SINS动基座传递对准方法，其包括以下步骤：(1)设置GPS双天线基线矢量方向与SINS航向方向一致，其中一个天线位于载体上，另一天线位于SINS所在的子载体上，利用GPS双天线多普勒观测方程建立SINS动基座对准方法的观测方程，并将GPS接收机解算得到的位置、速度信息作为SINS初始状态的位置、速度；(2)建立SINS的姿态误差方程和速度误差方程，作为对准方法的误差状态方程；(3)采用卡尔曼滤波器进行姿态误差和速度误差估计；(4)对于SINS进行姿态与速度的反馈校正，由SINS向用户输出载体的姿态、速度信息。
基于卫星定位 sins 基座传递对准方法

[发明专利]一种在线实时消除捷联惯性导航系统陀螺常值漂移的方法-CN200610114096.X有效
发明人：房建成;俞文伯;宫晓琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-10-27 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种在线实时消除捷联惯性导航系统陀螺常值漂移的方法，该方法的捷联惯性导航系统SINS包含四个单轴陀螺，一个为监控陀螺，其余三个为导航陀螺。在SINS工作过程中，监控陀螺不需依赖外部信息，就可以自主地在线测量三个导航陀螺每次启动后的常值漂移量及其缓慢变化，并据此对其进行实时综合补偿，这种测量和补偿贯穿SINS工作的全过程，克服了陀螺性能变化对SINS系统精度的影响。本发明具有自主、灵活简便、精度高的特点，可用于提高挠性陀螺SINS、光纤陀螺SINS、MEMS陀螺SINS等捷联惯性导航系统的精度。
一种在线实时消除惯性导航系统陀螺漂移方法

[发明专利]一种基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法-CN202111476894.8在审
发明人：韩袁昭;可伟;姜校亮 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明的基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法，通过测量SINS_OD组合导航的真实杆臂值，将真实杆臂值作为SINS_OD组合导航的杆臂校正基准值；同步采集IMU数据和OD数据，并选择SINS_OD组合导航的状态变量；根据状态变量建立卡尔曼滤波方程和量测方程；将SINS_OD组合导航的实时测量的杆臂值输入到卡尔曼滤波方程和量测方程得到杆臂估计值；当杆臂估计值与杆臂校正基准值的误差在预设范围内，且SINS系统与OD的安装偏差角和OD的刻度系数估计误差方差小于预设阈值时，对安装偏差角和刻度系数估计误差进行反馈校正，采用校正后的安装偏差角和刻度系数误差进行SINS_OD组合导航。能够在线估计SINS_OD之间的安装偏差角和OD的刻度系数误差，并对其进行校正，提高SINS_OD组合导航的精度。
一种基于估计 sins_od 组合导航校正方法

[发明专利]北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法-CN201811561914.X在审
发明人：张丽杰;付永恒;闫正力 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法，当北斗卫星信号正常时，采用KF算法对SINS和北斗数据进行融合，估计出SINS的位置误差和速度误差，用其对SINS的位置和速度信息进行误差补偿，同时将未做误差补偿的SINS速度数据和KF预测的速度误差保存，分别作为SVR模型的训练样本和训练目标；在北斗卫星信号失锁时，采用训练样本和训练目标训练生成东向、北向和天向的速度误差SVR回归模型，用其预测出SINS的速度误差，对SINS进行误差补偿；采用ARM‑Cortex M7作为组合导航系统的处理核心，使得系统输出高精度、高刷新频率的导航数据。
速度误差北斗卫星信号误差补偿导航系统训练目标训练样本北斗失锁组合导航系统北斗数据处理核心导航数据回归模型实时导航刷新频率速度数据速度信息位置误差系统输出预测算法保存融合

[发明专利]一种SINS/CNS深组合导航系统及其实现方法-CN201010101429.1无效
发明人：王新龙;吴小娟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS/CNS深组合导航系统及其实现方法，导航系统包括捷联惯导系统、天文导航系统、组合导航滤波器、惯导姿态量测信息构造单元；实现方法包括步骤一、大视场星敏感器辅助捷联惯性导航系统获得高精度的数学水平基准；步骤二、基于数学水平基准进行CNS定位；步骤三、建立SINS/CNS深组合系统状态模型和量测模型；步骤四：组合导航系统信息融合；步骤五、SINS与CNS相互辅助实现高精度定位；本发明利用星敏感器高精度姿态信息辅助SINS，得到高精度SINS捷联矩阵作为数学水平基准用于CNS定位，在此基础上，利用CNS位置、姿态对SINS进行全面校正，实现SINS/CNS深组合，最终达到高精度定位导航。
一种 sins cns 组合导航系统及其实现方法

[发明专利]一种SINS/GPS/磁罗盘组合导航系统的数据融合方法-CN200710063358.9有效
发明人：房建成;曹娟娟;盛蔚;刘百奇;张海鹏;李建利 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-01-10 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种SINS/GPS/磁罗盘组合导航系统的数据融合方法，涉及一种组合导航系统数据融合算法，该方法是将SINS和GPS进行位置速度误差组合，经第一次卡尔曼滤波估计出载体的位置、速度和姿态误差，对SINS进行反馈校正；通过校正后SINS输出的横滚角和俯仰角计算载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵，辅助磁罗盘得到载体的磁航向角进而得到航向角；将SINS和磁罗盘进行航向角误差组合，经第二次卡尔曼滤波估计出载体的姿态误差，对SINS进行反馈校正，由SINS向用户输出载体的位置、速度和姿态信息。本发明具有计算简单、精度高、容错能力强和应用领域广的优点，不仅可用于提高磁罗盘的定姿精度，而且可以提高航天器、航空器、船舶或地面车辆用SINS/GPS/磁罗盘组合导航系统的导航精度。
一种 sins gps 罗盘组合导航系统数据融合方法

[发明专利]一种组合导航信息融合方法-CN201810088309.9有效
发明人：朱柏承;孟凡琛;牛尊 -专利权人：北京大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。
一种组合导航信息融合方法

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