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[发明专利]一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真方法-CN201310279918.X有效
发明人：陈帅;单童;雷浩然;金磊;李玺安;王磊杰;马艳彬;王于坤;秦磊;徐芹丽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-07-04 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真系统，包括GPS接收机、控制主机和射频信号模拟器组成的卫星导航信号模拟器、弹道轨迹发生器、IMU仿真器和惯性导航计算机组成的捷联惯性导航系统信息模拟器、仿真分析计算机、信号转发器；捷联惯性导航系统信息模拟器将弹道轨迹发生器输出的模拟信息进行处理得到惯性导航数据，并传输给GPS接收机；弹道轨迹发生器将导弹飞行轨迹数据传输给射频信号模拟器；控制主机控制射频信号模拟器生成卫星导航模拟信号并经信号转发器发出；GPS接收机综合处理惯性导航数据和卫星导航信息，输出最终导航信息至仿真分析计算机。本发明分析了惯性辅助对GPS接收机捕获跟踪性能的影响，对深组合导航技术的研究具有重大意义。
一种惯性辅助 gps 组合实物仿真方法

[发明专利]基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法-CN201310731634.X在审
发明人：陈帅;钟润伍;王磊杰;常耀伟;金磊;余威;徐芹丽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法。包括以下步骤：利用主惯导系统的导航信息对子惯导系统进行粗对准；主惯导系统和子惯导系统分别进行导航解算，主惯导系统将得到的速度与姿态信息传输给子惯导系统；根据导航解算结果分别得到主、子惯导系统的捷联矩阵，同时构造子惯导系统的安装角补偿矩阵，在子惯导系统中构造观测量得到主、子惯导系统之间的速度差和量测失准角；建立捷联惯导系统状态方程、系统观测方程以及系统观测量，并进行卡尔曼滤波迭代解算，得到主、子惯导系统传递对准的时延估计值并进行补偿，得到对时间延迟补偿后的子惯导系统的姿态失准角。本发明能够进行精确的时延估计及补偿，具有广泛的用途。
基于最优姿态匹配基座传递准时补偿方法

[发明专利]一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法-CN201410366673.9有效
发明人：陈帅;金磊;丁翠玲;刘亚玲;徐芹丽;赵鹏;常耀伟;钟润伍;王磊杰;余威 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
一种基于积分多普勒平滑导航定位方法

[发明专利]一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法-CN201410226718.2有效
发明人：陈帅;金磊;常耀伟;王磊杰;钟润伍;刘亚玲;丁翠玲;徐芹丽;赵鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G01S19/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
一种惯性信息辅助 gnss 跟踪环路方法

[发明专利]基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法-CN201310186549.X有效
发明人：陈帅;雷浩然;孔建寿;丁翠玲;程晨;薄煜明;秦磊;李玺安;原义琴;刘亚玲;张黎;薛晓中;常耀伟;王于坤;单童;马艳彬;徐芹丽 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波的SINS/GNSS多级容错组合导航方法，步骤如下：一、建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型：建立SINS误差方程，利用自适应卡尔曼滤波方法对SINS子系统和GNSS子系统进行信息融合，估计SINS的各误差量并对其进行反馈校正；二、子系统状态判断：根据SINS的陀螺采样值和加速度计采样值判断SINS子系统的工作状态，根据GNSS输出量测值判断GNSS子系统的工作状态；三、导航决策匹配：根据SINS子系统和GNSS子系统的工作状态进行导航决策匹配处理、输出导航信息，并循环执行步骤二、三。该方法在SINS异常、GNSS丢星失锁、噪声突变等动态情况下有效地提高组合系统的容错性能、可靠性和导航精度，在地面车辆、飞机、导弹及舰船领域有广泛的应用前景。
基于自适应滤波 sins gnss 多级容错组合导航方法