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[实用新型]一种光纤惯导结构-CN202223038719.3有效
发明人：尹宝惠;可伟;王雪;姜校亮;白雪 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光纤惯导结构，包括壳体、四个电源模块、内框架、加表座、三个陀螺仪、三个加速度计以及三个电路板；内框架安装在壳体内，为六个端开口的立体框架结构，内部由隔板分隔为空间A和空间B；一个陀螺仪安装于隔板的一个端面上，位于空间A中；另外两个陀螺仪分别位于装内框板的两个开口端，三个陀螺仪呈正交布置；三个电路板分别位于内框架的两个开口端和空间B中；加表座安装于隔板的另一端端面上，位于空间B中；三个加速度计安装于加表座上，呈正交布置。四个电源模块安装于壳体的底部。本实用新型通过优化结构，实现结构小型化，减轻装置重量，同时保证装置的密封性以及减振能力，在缩小结构尺寸的基础上提高导航的精准度。
一种光纤结构

[发明专利]一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法-CN202010766041.7有效
发明人：韩袁昭;姜校亮;可伟;王雪;马西保;李健一 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定秒脉冲信号接收时刻，计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过杆臂以及缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；判别是否进行时间同步补偿；若进行补偿，则对同步后的速度和位置信息进行滤波输出，若不补偿，则对同步前的速度和位置信息进行滤波输出。本发明提高了组合导航系统的精度。
一种基于时间同步补偿 sins_gnss 组合导航方法

[实用新型]一种伺服电机驱动的双轴光纤惯导装置-CN202223198901.5有效
发明人：王雪;可伟;姜校亮 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型提出一种伺服电机驱动的双轴光纤惯导装置，所述双轴光纤惯导装置包括双轴旋转组件，其通过金属减震器安装在密封外壳中，所述双轴旋转组件包括内光栅轴组件、内滑环轴组件、外齿轮轴组件、外环大齿轮、内环大齿轮、外滑环轴组件、内环组件和外环O型框；所述内环组件包括惯性测量单元和内环电机组件；所述惯性测量单元通过伺服电机驱动进行水平轴及垂直轴的旋转运动，通过所述金属减震器隔离密封外壳因外部压力变化引起的形变及环境高频随机振动；通过采用伺服电机驱动减少了驱动系统对陀螺的磁影响，并降低自耐压密封时的体积重量。
一种伺服电机驱动光纤装置

[发明专利]一种用于惯性导航的高精度模数采集系统-CN202211526587.0在审
发明人：顿士君;可伟;姜校亮;马西保;王靖宇;王奥迪 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种用于惯性导航的高精度模数采集系统，通过对元器件性能、价格等方面进行评估，以及依据惯性导航解算对于器件采集要求，设计了惯性器件采集系统硬件电路，通过物理连接使各电路建立交互关系，并通过硬件编程设计了一个IP软核，通过对IP核信号进行控制，实现了惯性导航器件的高精度同步采集。本发明通过硬件编程设计了一个IP软核，该IP核通过与ADS1281引脚建立连接，通过外部一个同步选通信号，实现惯性导航器件模数同步转换控制。本发明的采集精度高、抗干扰性强、成本低，满足惯性导航对于器件高精度采集的需求。
一种用于惯性导航高精度采集系统

[发明专利]一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法-CN202011218434.0有效
发明人：牛亚辉;姜校亮;李健一;黄科;段明月;可伟 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，采集陀螺输出角位移增量和加速度计输出线速度增量及对应时间并解算得到初始时刻姿态；利用初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到各个时刻的速度；将速度作为参考速度计算控制角速度，并利用控制角速度、结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态，并记录罗经对准过程中得到的速度；利用末尾时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到初始时刻姿态；将罗经对准过程中的速度作为参考速度计算控制角速度，结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态并输出。本发明能够提高惯导系统导航精度。
一种运动状态捷联惯导系统对准方法

[发明专利]一种可抗干扰的罗经系统自对准方法-CN202211525225.X在审
发明人：牛亚辉;姜校亮;可伟;黄科;段明月 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种可抗干扰的罗经系统自对准方法，对线速度增量进行傅里叶变换，得到干扰加速度的频谱，并记录干扰加速度的频谱中的最低频率；根据得到的最低频率设计低通数字滤波器的截止频率，利用低通数字滤波器线速度增量滤波，得到滤波结果；最后将惯性系下载体的姿态阵转换为地地理坐标系下载体的姿态实现罗经系统自对准；本发明能够在深海环境且无需测速设备辅助下，实现罗经系统的自对准，提高罗经系统的抗干扰能力和系统适应性。
一种抗干扰罗经系统对准方法

[发明专利]一种无损可调的手动密封舱开合装置-CN202211419465.1在审
发明人：白雪;可伟;王雪;姜校亮 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E05F11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无损可调的手动密封舱开合装置，包括基座及开合盖组件，密封舱位于装置内；开合盖组件在基座上呈圆周分布，包括支柱、压杆、固定螺钉A和固定螺钉B；压杆的一端固定于密封舱上盖；对密封舱进行开盖时，支柱的无螺纹端伸出于立柱，固定螺钉A拧入压杆的另一端后，顶住支柱无螺纹端顶面，使密封舱上盖与密封舱罩筒分离；对密封舱进行合盖时，支柱的内螺纹端伸出于立柱，固定螺钉B穿过压杆的另一端后，拧入支柱的内螺纹端，对密封舱上盖施加均匀向下的力。本发明可以实现对密封舱进行无损伤地开合盖，可以避免开合盖时对上盖和罩筒的接触面造成损伤，避免因施加压力不均而导致密封圈挤压受损，并且可以供不同尺寸的多套设备使用。
一种无损可调手动密封舱开合装置

[发明专利]一种用于捷联惯性导航系统的全温标定方法和装置-CN202211483725.1在审
发明人：韩袁昭;姜校亮;可伟;黄科;牛亚辉 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种用于捷联惯性导航系统的全温标定方法和装置，该方法包括：设置温箱的起始温度点；惯导上电预设时间后，进行第一次系统级标定；设置结束温度点和升温速率；在温箱温度上升过程中，同时进行多次系统级标定；通过对器件输出数据进行的姿态和速度位置解算，以解算的速度位置和真实的速度位置差作为观测量，通过双轴转位机构实现转动；采用Kalman滤波器对陀螺和加速度计误差进行估计，得到陀螺和加速度计的零偏、标度因数和安装误差；判断惯性器件的温度，当温度处于正常标定期间温度范围时，根据温度所处温度段区间范围的不同，选用相应的三次插值多项式或采用三次多项式模型补偿惯性器件误差参数。
一种用于惯性导航系统温标方法装置

[发明专利]深海潜航器下潜路径规划方法以及导航位置误差估计方法-CN202011069494.0有效
发明人：可伟;李健一;姜校亮;马西保;王雪;王靖宇;代静;邹方睿 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了深海潜航器下潜路径规划方法以及导航位置误差估计方法，利用捷联惯导在AUV下潜过程中，使AUV做相应的运动轨迹，规划“8字型”下潜轨迹，控制水下潜航器较为简单，导航位置精度高。AUV下潜时“斜线下潜”或是“螺旋下潜”。“斜线下潜”的捷联惯导的会导致误差积累，其导航位置精度较差。“螺旋下潜”类似于单轴正转或单轴反转惯导系统，会引入旋转角速度，随时间积累引起较大位置误差。而本发明规划“8字型”下潜轨迹，避免了旋转惯导复杂的旋转结构，即节约成本，又提高可靠性。同时导航位置精度又高于采用传统下潜方式的捷联惯导的位置精度。
深海潜航下潜路径规划方法以及导航位置误差估计

[发明专利]一种大深度下潜三轴加速计的零偏测试方法-CN201811344121.2有效
发明人：可伟;姜校亮;李健一;马西保;王雪 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大深度下潜三轴加速计的零偏测试方法，该方法将待测试的三轴加速计固联到带温箱的三轴转台上；温箱的温度变化分为n段，并逐渐递减，n为正整数；其中，第1段为保温段，第2到第n段为测试段，每个测试段都由变温段和温度不变的过渡段组成；在每个过渡段，令三轴加速计按照设定的位置转动，根据三轴加速计输出数据计算三轴加速计的三轴零偏。本发明能够缩短试验时间，而且考虑加速计大深度下潜过程中温度下降的过程，从而保证惯导中三轴加速计零偏测试的准确性。
一种深度下潜加速测试方法

[实用新型]一种水下单轴内嵌式激光陀螺惯导装置-CN202222380956.1有效
发明人：王鑫;可伟;王雪;姜校亮;白雪;乔海岩 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型提出一种水下单轴内嵌式激光陀螺惯导装置，包括：上盖、外罩、底盖、惯性导航组件；内嵌式激光陀螺、减振器、加速度计、IMU安装框架、底座；其中，上盖通过螺钉固定于所述外罩；所述底盖安装密封圈后通过螺钉固定于所述外罩；所述惯性导航组件通过螺钉固定于转位机构组件；所述内嵌式激光陀螺、所述减振器、所述加速计、所述磁屏蔽组件均通过螺钉固定于IMU安装框架；该内嵌式激光陀螺惯导装置能够使激光陀螺工作于一个相对稳定的力场内，提高了激光陀螺输出的稳定性。
一种水下单轴内嵌式激光陀螺装置

[实用新型]一种光纤惯导结构-CN202222330609.8有效
发明人：尹宝惠;王雪;姜校亮;白雪 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光纤惯导结构，属于导航设备技术领域，包括内框架、加表座、减振支架、减振器、壳体、三个陀螺仪及三个加速度计；内框架为两个相对端开口的立体框架结构，内部由隔板分隔为安装空腔A和安装空腔B；一个陀螺仪安装在安装空腔A内，其余两个陀螺仪各自安装于内框架的两个侧面上，三个陀螺仪呈正交布置；加表座上装有三个呈正交布置的加速度计，安装在安装空腔B内；两个减振支架分别安装在内框架的两个开口端，每个减振支架上分别装有减振器，且内框架位于壳体内部。本实用新型通过优化结构内部布局减小结构体积，并通过安装减振和密封装置提高结构的减振防冲能力及密封性，从而降低外界环境对系统的影响，提高导航的精准度。
一种光纤结构

[发明专利]基于水下航行器方位信息压缩的多平台被动数据融合方法-CN202211121670.X在审
发明人：周媛媛;马西保;姜校亮;那波;可伟;靳聪慧 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提出一种基于水下航行器方位信息压缩的多平台被动数据融合方法，包括：步骤1，获取每个探测平台在目标跟踪过程中的帧数据，对所述数据帧进行压缩处理得到每个探测平台的量测值；步骤2，将当前时刻每个探测平台的任何两个所述量测值之间进行数据关联，根据关联结果对量测值两两进行定位；通过方位角信息，计算所述水下航行器的定位信息；步骤3，根据所述方位角信息，构建多传感器多目标跟踪场景，将多个所述水下航行器的定位信息发送到融合中心进行数据融合处理得到定位结果。
基于水下航行方位信息压缩平台被动数据融合方法

[发明专利]基于方位信息多被动探测平台水下航行器数据的融合方法-CN202211121722.3在审
发明人：周媛媛;马西保;姜校亮;那波;可伟;靳聪慧 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提出一种基于方位信息多被动探测平台水下航行器数据的融合方法，包括步骤1，至少两个不同位置的探测平台分别测量水下航行器的方位角信息，根据所述方位角信息计算所述水下航行器的定位信息；步骤2，构建多传感器多目标跟踪场景，将多个所述水下航行器的定位信息发送到融合中心进行数据融合处理得到定位结果；步骤3，对所述定位结果进行跟踪，根据GM‑PHD滤波器分别计算其在不同时刻的后验强度和预测强度，通过本发明的方法能够实现大范围的目标运动态势较为准确的估计。
基于方位信息被动探测平台水下航行数据融合方法

[实用新型]一种新型光纤惯导结构-CN202221684077.1有效
发明人：尹宝惠;王雪;可伟;姜校亮;白雪 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型光纤惯导结构，通过对安装框架结构的优化，实现了陀螺仪、加速度计和电路板的紧凑布局安装，且空间合理，实现了光纤惯导总体结构上的小型化，进而通过防护壳、减振支架、以及与外部支架间的减振器，进一步保证了惯导的导航精度和安全性。
一种新型光纤结构

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