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[发明专利]远程授权用印装置及系统-CN201610224246.6有效
发明人：王瑞;周拥军;石华;沈淑梅 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明是有关一种远程授权用印装置，其中该装置包括壳体(210)，具有用于容纳印章的保护腔；电控锁组件(230)，安装在壳体(210)上，控制该印章的起落；图像采集器(293)，安装在壳体(210)上，用于采集图像；以及计算机子单元(220)，用于接收该图像采集器所采集的图像，从该图像中提取、解析授权码后与预存的授权码比对，比对一致时传送开锁信息至该电控锁组件；所述的电控锁组件(230)接收该计算机子单元的开锁信息，控制该印章由该保护腔中起落。本发明提高了印章使用时的安全性，避免被盗用，显著降低企业印章管理的成本和风险，提高商务活动的效率。
远程授权用印装置系统

[发明专利]一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统和方法-CN201711464188.5有效
发明人：梁寅博;储国松;王少华 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。
一种基于 rtk 技术多余无人机导航系统方法

[发明专利]一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法-CN201711459689.4有效
发明人：梁寅博;王少华;储国松 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
一种基于分布式多余总线无人机系统方法

[发明专利]一种具有柔性蜷缩式机翼的无人机-CN201810072196.3有效
发明人：储国松;王少华;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具有柔性蜷缩式机翼的无人机，其包括：机身(1)、机翼(2)和螺旋桨(3)；螺旋桨(3)位于机身(1)的尾部；所述机翼(2)具有以机身(1)为基准对称布置的两部分，并且安装于机身(1)上；所述机翼(2)在靠近机头的前端位置处向上隆起，且自靠近机头的前端位置的隆起点开始向机翼(2)的翼稍以及机尾方向，隆起高度呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势。由于本发明的机翼在靠近机头的前端位置处向上隆起，且隆起高度自靠近机头的前端位置处的隆起点向机翼的翼稍以及机尾方向，呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势，所以机翼远端部分更易于卷曲，从而使得本发明的机翼能够便于收缩与携带。
一种具有柔性蜷缩机翼无人机

[发明专利]一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法-CN201711419620.9有效
发明人：梁寅博;储国松;王少华 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法，其中，主控制模块将每个从控制模块应控制的舵机动力输出参数封装到数据包中，并通过到达每个从控制模块的最短通信路径发送；每个数据包封装有该条最短通信路径上所有从控制模块的器件ID，且从外到内器件ID对应的位置级别依次降低；从控制模块收到数据包后，先剥离最外层器件ID，若发现剥离后的数据包不再有器件ID，则利用数据包中的舵机动力输出参数控制舵机运行；如果从控制模块剥离出最外层器件ID后还有器件ID，则向剥离后的数据包的最外层器件ID对应的从控制模块发剥离后的数据包。本发明适用于不同规模的模块化无人机，使无人机更广泛应用于不同环境中。
一种具有控制模块无人机飞行系统及其通信方法

[发明专利]一种多余度无人机数据传输系统及传输方法-CN201711464178.1有效
发明人：梁寅博;王少华;储国松 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： H04L1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种多余度无人机数据传输系统及传输方法，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；根据链路数据选取机制选取数据并封装；并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机实时从各个数据链路通道中接收数据包，通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，并通过校验位验证数据正确后，并根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本发明通过链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据内容，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，并使信息传播的广度和速度得以提升。
一种多余无人机数据传输系统传输方法

[实用新型]一种多余度无人机数据传输装置-CN201721878254.9有效
发明人：梁寅博;王少华;储国松 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多余度无人机数据传输装置，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；利用链路数据选取模块根据链路数据选取机制选取数据；封装并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，验证数据正确后，根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本实用新型通过在机载数据余度融合计算机和地面数据余度融合计算机设置链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，使信息传播的广度和速度得以提升。
地面数据链路数据数据链路融合数据传输装置本实用新型计算机机载数据数据类型数据传输稳定性视频图像数据数据类型标识计算机设置传输数据内容要求实时获取数据传输数据丢弃数据内容顺序标识通道传输信息传播选取模块验证数据遥测数据获知封装归属飞行

[实用新型]一种能够调节动力输出方向的无人机飞行器-CN201721839280.0有效
发明人：王少华;储国松;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种能够调节动力输出方向的无人机飞行器，其中，控制模块为正棱柱结构且正棱柱的侧壁数量为偶数，其每个侧壁上设置有圆形公接头；动力模块为多个，每个动力模块为与控制模块侧壁数量相等的正棱柱结构，且每个侧壁上设置有能够与公接头插接的圆形母接头；圆形公接头和圆形母接头中均设置有对应的正极触头、负极触头和信号线触头；控制模块中设置有电池，为动力模块提供动力来源；控制模块中设置有飞控计算单元，通过公接头和母接头的信号线触头接通，传输飞行控制参数给各个动力模块。本实用新型通过公母接头的圆型结构，可以根据环境需要的动力输出方向，将其中的控制模块与动力模块之间按照设定的任意夹角布置，方便灵活。
动力模块控制模块公接头侧壁动力输出母接头正棱柱本实用新型信号线触头飞行器动力来源飞行控制负极触头公母接头计算单元数量相等圆型结构正极触头插接接通电池传输灵活

[实用新型]一种组合式模块化无人机飞行器-CN201721839283.4有效
发明人：王少华;储国松;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B64F5/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种组合式模块化无人机飞行器，其中，控制模块为正棱柱结构且正棱柱的侧壁数量为偶数，其每个侧壁上设置有十字型公接头；动力模块为多个，每个动力模块为与控制模块侧壁数量相等的正棱柱结构，且每个侧壁上设置有与公接头能够插接的十字型母接头；十字型公接头和十字型母接头中均设置有对应的正极触头、负极触头和信号线触头；控制模块为所述动力模块提供动力来源；控制模块上设置有飞控计算单元，所述飞控计算单元传输飞行控制参数给各个动力模块。本实用新型通过控制模块和动力模块模块化设计，能够实现快捷组装、方便更换故障部件和易于收存的目的，且通过组装不同规模的无人机飞行器，能够提高环境适应能力。
动力模块控制模块十字型侧壁公接头正棱柱飞行器本实用新型组合式模块计算单元母接头组装环境适应能力模块化设计信号线触头动力来源方便更换飞行控制负极触头故障部件数量相等正极触头插接收存传输

[实用新型]一种多旋翼无人机的动力输出系统-CN201820130400.8有效
发明人：王少华;储国松;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多旋翼无人机的动力输出系统，其中每组旋翼(1)的动力驱动装置包括第一电动机(4)、离合器(3)、第二电动机(2)、联轴器(5)和减速器(6)；每组旋翼(1)安装在各自的动力轴上，动力轴连接所述减速器(6)的动力输出端；第二电动机(2)的两端分别伸出轴一和轴二，轴一通过联轴器(5)与减速器(6)相连，轴二通过联轴器(5)与离合器(3)的一端轴相连；离合器(3)的另一端轴通过联轴器(5)与第一电动机(4)的动力输出轴相连；第一电动机(4)与第二电动机(2)的信号输入端分别连接控制器(7)的控制信号输出端。本实用新型能够解决现有技术中传统无人机的能源消耗较快、续航能力差的缺陷。
电动机联轴器减速器旋翼离合器动力输出系统本实用新型动力轴控制信号输出端动力驱动装置动力输出端动力输出轴连接控制器信号输入端能源消耗续航能力伸出轴

[实用新型]一种具有柔性蜷缩式机翼的无人机-CN201820130362.6有效
发明人：储国松;王少华;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有柔性蜷缩式机翼的无人机，其包括：机身(1)和机翼(2)；机翼(2)具有以机身(1)为基准对称布置的两部分，且这两部分固定在机身(1)上，其自与机身(1)的相接处开始分别向机尾和机身两侧外倾斜；机翼(2)在靠近机头的前边缘位置处向上隆起，且隆起高度自靠近机头的前边缘位置处的隆起点向机翼(2)的翼稍以及机尾方向，呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势。由于本实用新型的机翼在靠近机头的前端位置处向上隆起，且隆起高度自靠近机头的前端位置处的隆起点向机翼的翼稍以及机尾方向，呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势，所以机翼远端部分更易于卷曲，从而使得本实用新型的机翼能够便于收缩与携带。
机翼隆起机身机头本实用新型机尾前端位置逐渐降低前边缘位置处翼稍升高部分固定对称布置相接处卷曲远端收缩携带

[实用新型]一种用于无人机的多惯导飞行控制装置-CN201820182046.3有效
发明人：储国松;王少华;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于无人机的多惯导飞行控制装置，所述无人机的多惯导飞行控制装置包括：无人机支架、第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)、差分单元(4)以及飞行控制主板(100)；所述第一惯导单元(2)和所述第二惯导单元(2)分别与所述飞行控制主板(100)相连；所述马达驱动器(3)安装在所述飞行控制主板(100)上；所述差分单元(4)设置于飞行控制主板中，分别与所述第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)相连。本实用新型的用于无人机的多惯导飞行控制装置通过采用双或多惯导单元方式，能够克服无人机不同部位摆动幅度不同带来的影响，提供更精确的惯导信息。
飞行控制装置飞行控制主板马达驱动器本实用新型差分单元摆动幅度单元方式支架

[实用新型]一种基于半物理方式的无人机飞行仿真系统-CN201721890522.9有效
发明人：梁寅博;储国松;王少华 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于半物理方式的无人机飞行仿真系统，其中，仿真计算机传输设置的气压、GPS坐标参数给飞控计算机，传输事件运行参数给所述事件仿真模型；飞控计算机(40)实时接收IMU测量设备测得的转台物理姿态参数及仿真计算机传输气压、GPS坐标参数，并计算获得飞行参数，将飞行参数传给仿真计算机，及根据飞行参数生成作动器控制信号给所述三轴转台；事件仿真模型接收到仿真计算机传输的事件运行参数，并根据其生成事件控制信号；将事件控制信号传给所述三轴转台；三轴转台根据所述作动器控制信号和事件控制信号运行。
仿真计算机事件控制信号飞行参数三轴转台飞控计算机无人机飞行仿真系统控制信号事件仿真物理方式运行参数作动器气压本实用新型测量设备传输设置传输事件实时接收物理姿态传输转台

[发明专利]一种用于无人机的多惯导飞行控制系统-CN201810104983.1在审
发明人：储国松;王少华;梁寅博 -专利权人： 中航联创科技有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人机的多惯导飞行控制系统，所述无人机的多惯导飞行控制系统包括：无人机支架、第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)、差分单元(4)以及飞行控制主板(100)；所述第一惯导单元(2)和所述第二惯导单元(2)分别与所述飞行控制主板(100)相连；所述马达驱动器(3)安装在所述飞行控制主板(100)上；所述差分单元(4)设置于飞行控制主板中，分别与所述第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)相连。本发明的用于无人机的多惯导飞行控制系统通过采用双或多惯导单元方式，能够克服无人机不同部位摆动幅度不同带来的影响，提供更精确的惯导信息。
飞行控制系统飞行控制主板马达驱动器差分单元摆动幅度单元方式支架

[实用新型]一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置-CN201721890373.6有效
发明人：梁寅博;王少华;储国松 -专利权人： 中航联创科技有限公司;梁寅博
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本实用新型通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本实用新型具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
飞控计算机总线数据包本实用新型采集设备飞行参数控制器封装气压高度计无人机飞行传输测量数据容错能力实时接收数据类型数据内容总线配置设备ID 校验位并行标签承载协调

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