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[发明专利]一种行驶过程中评估导弹发射车场坪适应性的装置及方法-CN202310307633.6在审
发明人：张震东;马吴宁;朱忠领;杨春浩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶过程中评估导弹发射车场坪适应性的装置及方法，评估装置包括探地雷达、激光车辙仪、加速度传感器以及综合采集控制箱；评估方法包括：利用探地雷达在车辆行驶过程中，获取路面缺陷、路面结构数据，并利用路面结构数据判断该段路面类型；若此段路面不存在缺陷或缺陷满足要求，则利用激光车辙仪获取的车辙量预测路面承载能力，结合路面类型综合判断后给出评估结果；若缺陷不满足要求则直接给出不可发射的评估结果；根据需要，由加速度传感器实时获取起竖过程中后支腿处的路面下沉量，利用支腿下沉量评价准则对发射车的场坪适应性进行射前复评。本发明在不影响发射装备正常使用的情况下，实现了发射车行驶状态下场坪适应性评估。
一种行驶过程评估导弹发射车场适应性装置方法

[发明专利]一种用于运载火箭箭体运输过程的柔性防护衣-CN202310288012.8在审
发明人：张震东;朱忠领;杨春浩;马吴宁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A41D13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于运载火箭箭体运输过程的柔性防护衣，该防护衣由防护板、柔性织物以及防护板与连接织物间的连接线组成，其中，防护板为夹芯结构，防护板的上下面板由连续纤维增强复合材料制作而成，防护板芯层为泡沫材料，其中泡沫材料的密度从上到下先增加后减小。本发明将模块化的防护板通过连接线将防护板固结于柔性织物上，以实现柔性变形，方便适应不同的箭体结构，并且易于折叠收放。
一种用于运载火箭运输过程柔性防护

[发明专利]一种基于ABAQUS的工程结构响应面随机有限元分析处理方法-CN201611013444.4有效
发明人：蔡德咏;刘福军;马大为;朱忠领;任杰;李士彦;胡建国;仲健林;陈福红;贾风雨 -专利权人：中国人民解放军济南军区72465部队
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于ABAQUS的工程结构响应面随机有限元分析处理方法，包括建立参数化有限元模型，确定随机分布特性，采用序列响应面法拟合极限状态方程，将随机分布参数当量正太化，转化标准正态空间等步骤，能够减小误差，提高工程结构可靠度和灵敏度。
一种基于 abaqus 工程结构响应随机有限元分析处理方法

[发明专利]一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制方法-CN201510646644.2有效
发明人：马吴宁;邓文翔;姚建勇;马大为;朱忠领;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制(MARC)方法，基于传统的自适应鲁棒控制(ARC)方法，在其采用的直接参数自适应律中融入了自适应补偿机制，所得到改进的参数自适应律可使系统参数估计在滤波后的自适应回归函数满足一定条件的情况下以指数形式收敛到系统参数的真值。另外，改进的自适应鲁棒控制器可以保证系统在存在不确定性非线性的情况下获得一致最终有界的跟踪性能。所公开的控制方法有效地克服了传统的直接自适应鲁棒控制方法中参数自适应收敛效果差以及持续激励(PE)条件难以满足的问题，获得了更好的跟踪性能。
一种改进电机位置伺服系统自适应鲁棒控制方法

[发明专利]基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法-CN201510645321.1有效
发明人： 朱忠领;杨贵超;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器(TRISEE)，属于机电伺服控制领域。本发明选取直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立了考虑系统的输入时滞和总扰动的非线性模型；所设计的基于输入时滞的电机伺服系统鲁棒位置控制器通过引入基于扩张误差符号积分的鲁棒项针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定非线性具有良好的鲁棒性。
基于输入电机伺服系统位置控制器实现方法

[发明专利]基于十二点支撑的垂直发射平台姿态调平控制方法-CN201610431627.1有效
发明人：胡健;仇杨;李玉顺;朱忠领;王元刚 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于十二点支撑的垂直发射平台姿态调平控制方法，方法步骤如下：首先建立十二点支撑的垂直发射平台姿态调平系统的数学模型，再通过基于位置误差控制的姿态调平方法调节位置，接着通过基于角度误差控制的姿态调平方法调节角度，最后进行垂直发射平台姿态调平系统的联合仿真。本发明在四点调平的基础上，探索了一种适用于十二点调平的控制算法，该算法采用分块调平思想，将复杂多点调平转化成易于实现的三点以及四点调平，无论是调平精度还是调平时间都能取得理想的仿真结果，保证了发射平台优良的伺服控制性能。
基于十二点支撑垂直发射平台姿态控制方法

[发明专利]基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器的实现方法-CN201510645073.0有效
发明人： 朱忠领;杨贵超;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器，属于机电液伺服控制领域。本发明选取液压马达位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛，同时能保证参数的估计值始终在已知的区域内；基于误差符号积分所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性。
基于非线性伺服系统自适应位置控制器实现方法

[发明专利]基于一致鲁棒精确微分器的液压系统自适应鲁棒控制方法-CN201610717186.1有效
发明人： 朱忠领;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于一致鲁棒精确微分器的液压系统自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立双出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤2，设计基于一致鲁棒精确微分器的液压系统自适应鲁棒控制器；步骤3，调节控制器的参数使其满足控制性能指标。
基于一致精确微分液压系统自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种考虑状态约束的液压系统自适应控制方法-CN201610721254.1有效
发明人： 朱忠领;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑状态约束的液压系统自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤2，设计考虑状态约束的液压系统自适应控制器；步骤3，调节控制器的参数使其满足控制性能指标。
一种考虑状态约束液压系统自适应控制方法

[发明专利]一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法-CN201510650801.7有效
发明人：胡健;任杰;董振乐;马大为;朱忠领;姚建勇;马吴宁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种含磁滞补偿的液压马达位置伺服系统预设性能跟踪控制方法，属于电液伺服控制领域，控制方法原理示意图见摘要附图。该方法同时考虑了系统参数不确定性、未建模外干扰以及磁滞非线性，设计了优良的跟踪控制器；针对磁滞非线性，将磁滞非线性建模为线性项和有界干扰项之和，极大的方便了后续运动控制器的设计；针对系统参数不确定性和未建模干扰项，采用自适应鲁棒控制方法，同时保证了较好的参数估计和鲁棒有界稳定；针对预设性能需求，采用预设性能函数，实现了对跟踪误差收敛速度和最大超调量的合理规划，通过对转换误差设计了优良的跟踪控制器，进而保证了跟踪误差满足预设的性能需求。对比仿真结果验证了控制器的有效性。
一种含磁滞补偿液压马达预设性能跟踪控制方法

[发明专利]一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法-CN201510650360.0有效
发明人：马吴宁;董振乐;马大为;姚建勇;朱忠领;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法，属于机电伺服控制领域，控制方法原理示意图见摘要附图。该控制方法同时考虑了电机伺服系统参数不确定性、非线性摩擦特性、未建模外干扰以及输入受限，设计了较好的渐进跟踪控制器；针对系统参数不确定性，采用基于指令的参数回归器进行自适应律的设计，降低了状态噪声对参数估计过程的影响；针对非线性摩擦特性，采用连续可微摩擦模型，较好的逼近了摩擦中的Stribeck效应，改进了电机伺服系统的低速跟踪性能；针对未建模外干扰，采用基于误差符号积分的鲁棒控制器，实现了在干扰存在的情况下的渐进跟踪性能，同时避免了控制量的抖振；针对输入物理限制，利用双曲正切函数的固有性质，实现了对控制量幅值的有效规划，避免了因输入受限导致的控制器失效，同时保证渐进跟踪。
渐进电机伺服系统输入受限不确定性跟踪控制跟踪性能摩擦特性控制量建模参数估计过程双曲正切函数跟踪控制器鲁棒控制器参数回归固有性质机电伺服摩擦模型物理限制误差符号系统参数有效规划摘要附图状态噪声控制器自适应抖振逼近摩擦指令跟踪改进保证

[发明专利]基于自适应的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法-CN201510644921.6有效
发明人： 朱忠领;杨贵超;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明属于机电伺服控制领域，提供一种基于自适应的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法，以直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型，并且全面地考虑系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，并能保证参数的估计值始终在已知的区域内；通过引入基于扩张误差信号积分的鲁棒项所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明实现的电机伺服系统鲁棒位置控制器为全状态反馈控制器，使电机伺服系统的位置输出具有全局渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零，且控制输入连续且有规律，更利于在工程实际中应用。
基于自适应电机伺服系统位置控制器实现方法

[发明专利]一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法-CN201510650802.1有效
发明人：马吴宁;董振乐;马大为;朱忠领;胡健;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-09 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法，选用转台伺服系统俯仰框架作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性和不确定非线性，设计了优良的转台位置跟踪控制器；针对系统参数不确定性，设计了较好的参数自适应律，能较好的估计系统参数并收敛，从而实现较好的模型补偿；针对系统不确定非线性，设计了较好的干扰上界估计律，较好地估计了不确定非线性的最大上界；控制器中的干扰补偿项中采用了双曲正切函数，避免了传统符号函数带来的抖振。对比仿真结果验证了控制器的有效性。
一种基于扰动上界估计电动转台位置跟踪控制方法

[发明专利]一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法-CN201510644965.9有效
发明人：胡健;徐张宝;马大为;朱忠领;马吴宁;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标。本发明提出的电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立电机位置伺服系统模型，并基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标。
一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法

[实用新型]一种可适用于异形弹的新型适配器-CN201721316481.2有效
发明人：林昌杭;马吴宁;杨春浩;朱忠领 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可适用于异形弹的新型适配器，该适配器分为两层，上层采用聚氨酯弹性体，下层为聚氨酯泡沫，下层通过导向槽与导轨配合；上层设计斜45°的盲孔，通过弹簧销与弹体表面相应位置相连，适配器下层制有四个减重孔，发射过程中，适配器随弹体在导轨上滑动；当适配器离开发射装置后，弹簧销弹开，实现适配器与弹的分离，保证不影响弹的飞行，本实用新型适配器与通用滑动适配器相比，能装配在异形弹的发射装置上，在运输和发射过程中不与弹体干涉，满足刚强度高、缓冲性能好和重量轻等要求。
适配器下层异形发射装置本实用新型弹簧销滑动弹体上层聚氨酯弹性体聚氨酯泡沫导轨配合缓冲性能体表面相发射导向槽刚强度减重孔重量轻弹开导轨两层盲孔装配通用飞行干涉运输保证

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