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[发明专利]基于自适应滑模观测器的机械臂模型优化方法-CN202210584213.8在审
发明人：产林平;黄庆卿;刘洋;韩延;张焱;王平;洪承镐;魏旻 -专利权人：重庆邮电大学工业互联网研究院
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及基于自适应滑模观测器的机械臂模型优化方法，包括根据机械臂的位置信号和未知外部干扰通过牛顿欧拉方法获得第一非线性机械臂模型，将第一非线性机械臂模型进行状态空间处理成模型确定部分和模型不确定部分；用径向基函数神经网络对模型不确定部分近似逼近，获得第二非线性机械臂模型；采用滑模控制方法和第二径向基函数神经网络构建所述第二非线性机械臂模型的自适应滑模观测器，并用所述自适应滑模观测器计算所述逼近结果的估计值；将所述逼近结果的估计值补偿到第一非线性机械臂模型中，消除未知外部干扰对机械臂的影响，优化第一非线性机械臂模型。
基于自适应观测器机械模型优化方法

[发明专利]信号处理装置、信号处理方法、程序和照明装置-CN202180039334.8在审
发明人：田原宽之 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G02F1/01 文献下载
摘要：根据本技术的信号处理装置，该信号处理装置执行满足(条件1)的计算处理作为用于通过对入射光的空间光相位调制而在投影表面上再现目标光强度分布的相位分布的计算处理：使用反馈回路，其中，通过包括非线性光线光学模型和该模型的逆运算模型来重复相位分布的更新，其中，非线性光线光学模型是包括非线性项的光线光学模型，该模型的逆运算模型是通过使非线性光线光学模型线性化而获得的，找到目标光强度分布与基于非线性光线光学模型的相位分布的临时值计算的光强度分布之间的误差分布，并且通过将误差分布与反馈增益相乘而获得的值作为光强度校正值，并且通过在光强度校正值作为相位校正值被输入到逆运算模型时的输出，将相位校正值与临时值相加。
信号处理装置方法程序照明

[发明专利]一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法-CN202110437851.2有效
发明人：杜亚震;李伟;李彬;朱志军;孟凡彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于欠驱动双桨双舵船舶自主靠泊的控制方法，包括：船舶运动模型参数辨识步骤基于扩展卡尔曼滤波方法，将实际靠泊过程发生的频繁错车、倒车等因素考虑在辨识的运动模型结构中，实现靠泊航行过程中船舶运动模型参数的自适应修正模型预测控制步骤和PID控制步骤，利用非线性模型预测控制和PID控制技术实现靠泊过程的路径规划和跟踪控制。其中，利用非线性模型预测控制规划的航线考虑船舶非线性运动特性和实际环境与障碍物因素的影响，PID控制解决非线性模型预测控制求解速度慢、求解周期较长的局限，克服非线性模型预测周期内模型参数变化、环境干扰等因素变化对非线性模型预测控制方法生成控制指令的缺陷
一种应用于驱动双桨双舵船舶自主靠泊控制方法

[发明专利]一种可验证的隐私保护线性回归方法和系统-CN202210710116.9有效
发明人：赖俊祚;吴鹏辉;李燕玲;张蓉;宋贝贝 -专利权人：暨南大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及机器学习领域，为一种可验证的隐私保护线性回归方法和系统，该方法包括：模型拥有者将线性回归模型相关的可验证参数公开，把线性回归模型相关的可验证参数部署在云服务器；用户对数据进行Paillier加密得到密文，将密文上传至线性回归模型所在的云服务器；用户请求云服务器对密文进行计算，云服务器通过线性回归模型对用户上传的密文进行计算预测，将计算预测结果返回给用户；利用模型拥有者提前公开的线性回归模型相关的可验证参数对计算预测结果的明文正确性进行验证本发明可以防止云服务器恶意返回错误的结果，能够保证用户数据和模型的安全行，可以保护模型拥有者的模型信息和用户的数据信息、预测结果的隐私性。
一种验证隐私保护线性回归方法系统

[发明专利]基于神经网络的航空发动机线性变参数模型建立方法-CN202110549309.6有效
发明人：顾子渝;张永亮;李秋红;聂聆聪;庞淑伟;李宇琛 -专利权人：南京航空航天大学;北京动力机械研究所
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的航空发动机线性变参数模型建立方法，在线训练神经网络模型，神经网络模型包括隐含层、输出层以及设置于隐含层与输出层之间的乘法层，隐含层与乘法层之间为连接权值为1的局部连接，乘法层与输出层之间为全连接，乘法层的激励函数为比例函数，输出层的激励函数为线性函数，神经网络模型的输入为航空发动机线性变参数模型的调度参数，神经网络模型的输出为航空发动机线性变参数模型的状态方程和输出方程的输出；利用所述神经网络模型获得航空发动机线性变参数模型的参数，进而建立航空发动机线性变参数模型。相比现有技术，本发明能够基于个体发动机的输入输出数据，实现对发动机个体的快速线性变参数模型的建立。
基于神经网络航空发动机线性参数模型建立方法

[发明专利]基于UKF的平面视觉惯性导航方法-CN201810666461.0有效
发明人：刘雅芳;王博;张冬冬 -专利权人：深圳市北斗产业互联网研究院
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于UKF的平面视觉惯性导航方法，包括如下步骤：计算惯性导航系统的非线性惯导误差传播模型；根据状态变量以及所需导航平面上的三维位置计算出摄像机的投影模型；根据所述投影模型计算得到任意一个测量特征点相对于两个不同位置的摄像机的位置模型；根据所述投影模型和位置模型计算得到同一平面上的多个测量特征点匹配构成的非线性测量方程；根据所述非线性测量方法获取UKF线性误差，根据该UKF线性误差对非线性惯导误差传播模型进行修正。本发明通过对状态空间进行推导，结合UKF框架进行误差估计和修正，降低视觉惯性导航的误差，适用于任意平面模型。
基于 ukf 平面视觉惯性导航方法

[发明专利]一种确定中心频率的方法和装置-CN201710970401.3有效
发明人：陈月云;简荣灵;陈静 -专利权人：大唐移动通信设备有限公司;北京科技大学
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：根据所述同轴馈电的天线模型，确定非线性回归模型，之后通过Elman神经网络模型对所述非线性回归模型的准确性进行验证，证明所述非线性回归模型是准确的。由于本发明利用同轴馈电的天线模型，确定出用于表示微带天线的中心频率与贴片参数之间的非线性关系的非线性回归模型，因此，可以根据微带天线的贴片参数快速的通过所述非线性回归模型确定目标微带天线的中心频率，节约了微带天线设计的时间
一种确定中心频率方法装置

[发明专利]一种应用在无人机上的运动模型与模型辨识技术-CN201910966528.7在审
发明人：张亮;王思怡;尹浩霖 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种应用在无人机上的运动模型与模型辨识技术。针对无人机的飞行安全这一典型的系统工程问题，从目前国际惯用的非线性控制和辨识建模的角度出发，通过对无人机非线性运动模型的分析，提出了符合Shilnikov定理的三阶非线性模型；最后通过仿真证明了无人机非线性运动模型的混沌运动特征，说明了无人机非线性运动模型混沌运动的存在性。
一种应用无人机运动模型辨识技术

[发明专利]基于核稀疏非负矩阵分解的高光谱图像非线性解混方法-CN201410658331.4有效
发明人：李映;房蓓 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于核稀疏非负矩阵分解的高光谱图像非线性解混方法，利用虚拟维度方法对高光谱图像进行端元个数的估计，然后利用核方法将传统的基于线性混合模型的解混算法推广到非线性特征空间，并使用交替迭代优化方法解决非线性光谱解混问题有益效果在于：其从高光谱观测像素的混合模型出发，添加高光谱丰度的稀疏性到模型中，再将线性混合模型通过核方法映射到非线性混合模型中，有效地克服了线性解混的不足，同时具有良好的抗噪声性能，可以作为一个解决高光谱遥感图像非线性解混的有效手段
基于稀疏矩阵分解光谱图像非线性方法

[发明专利]一种评估柔性直流输电系统稳定性的方法及系统-CN201810233815.2有效
发明人：姚蜀军;汪燕;韩民晓;张海林 -专利权人：华北电力大学;国网上海市电力公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：方法包括：根据基尔霍夫定律建立线性化交流系统模型；根据柔性直流输电系统的期望传输功率及实际传输功率的差值，或期望电压及实际电压的差值建立线性化电压控制器模型；根据外环电压控制器的输出及换流器交流侧的电流确定内环电流控制器的模型；根据交流系统与柔性直流输电系统的公共连接点的电压建立线性化锁相环模型；结合线性化交流系统模型、线性化电压控制器模型、内环电流控制器的模型及线性化锁相环模型建立降阶模型；计算降阶模型的特征根；根据特征根评估柔性直流输电系统的稳定性本发明的方法及系统建立的模型为降阶模型，可根据其特征根解析式确定影响系统稳定性的因素。
线性化柔性直流输电系统电压控制器降阶模型特征根内环电流控制器交流系统模型锁相环评估基尔霍夫定律期望传输功率公共连接点传输功率电流确定电压建立交流系统模型建立期望电压实际电压系统建立影响系统换流器交流侧解析式输出

[发明专利]一种基于混合建模的乙烯生产原料优化方法-CN202010160453.6有效
发明人：杜文莉;田洲;张禹;钱锋 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机理与数据混合建模和线性规划技术的乙烯原料优化方法，利用大规模线性规划方法在全厂约束范围之内进行乙烯原料选择优化，使得全厂利润最大化。首先，针对乙烯裂解炉建立机理模型，基于机理模型模拟产生海量数据样本，构建神经网络数据模型，建立裂解产物收率预测的混合模型。其次，针对裂解产物收率随原料属性、工艺参数变化的非线性关系，采用多段线性处理方式，利用混合模型构建收率与原料属性关键参数、关键工艺参数之间的基准‑增量数据库；将收率的基准‑增量多段线性结构数据库联合其它约束信息写入计划优化线性规划模型，利用分布递归方式求解模型，获得原料选择优化结果。为保证收率基准‑增量结构的准确性和线性规划模型的预测精度，混合模型可自动校正模型参数、快速更新收率的基准‑增量多段线性结构数据库。
一种基于混合建模乙烯生产原料优化方法

[发明专利]声纹模型训练方法、语音识别方法、装置、设备及介质-CN201710811983.0有效
发明人：王健宗;郭卉;肖京 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G10L17/04 文献下载
摘要：本发明公开一种声纹模型训练方法、语音识别方法、装置、设备及介质。该声学模型训练方法包括：采用至少两个业务场景下的训练语音数据进行通用背景模型训练，获取通用背景模型；采用所述通用背景模型对域内语音数据和域外语音数据分别进行特征提取，获取相应的域内声纹特征和域外声纹特征；基于所述域外声纹特征进行概率线性判别分析模型训练，获取域外概率线性判别分析模型；基于所述域内声纹特征对所述域外概率线性判别分析模型进行自适应训练，获取目标概率线性判别分析模型。该声纹模型训练方法克服了某些业务场景无法获得单人多通语音数据的问题，并保证目标概率线性判别分析模型的识别效果。
线性判别分析声纹特征通用背景模型声纹模型语音数据概率业务场景语音识别自适应训练获取目标模型训练目标概率声学模型特征提取训练语音多通保证

[发明专利]车辆转向非线性度估计方法及装置-CN202211262622.2在审
发明人：罗皓;胡少帅 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆转向非线性度估计方法及装置，方法包括：获取待预测车辆转向相关数据；将待预测车辆转向相关数据输入至转向非线性预估模型中，得到转向非线性预估模型输出的非线性度预估结果；其中，转向非线性预估模型是基于预先获取的车辆转向相关测试数据，并结合梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识得到的。本发明基于车辆转向相关测试数据，并利用梯度下降法对预先构建的原始转向非线性预估模型进行参数辨识，以得到直接表征车辆转向非线性程度的车辆转向非线性度参数，从而提前预防因车辆转向非线性严重而引起的自动驾驶控制效果恶化的情形
车辆转向非线性估计方法装置

[发明专利]非线性优化方法及存储介质-CN201710724850.X在审
发明人：潘明;柯晓霞 -专利权人：厦门逸圣科智能科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：非线性优化方法及存储介质，其中方法包括步骤，根据非线性优化问题建立线性化模型；通过第一阶迭代算法求解线性化模型，不断缩小非线性优化问题与线性化模型间的误差，最终找到非线性问题在某目标值下的可行解；通过第二阶迭代算法不断更新寻找非线性问题的目标值，最终寻找到其最大目标值的问题的可行解，即非线性优化问题的解。解决大规模非线性问题稳健、有效、精算计算的问题。
非线性优化方法存储介质

[发明专利]基于FM算法的CTR预估方法及系统-CN201810599540.4有效
发明人：张震;吕传成 -专利权人：玩咖欢聚文化传媒（北京）有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供的基于FM算法的CTR预估方法及系统，该方法在Spark集群对ml包实现FM模型扩展，并对FM模型做降维优化，得到准线性模型；选取待测环境下不同的特征组合，对准线性模型进行模型训练；对不同特征组合的模型训练结果做A/B Test，选取效果最好的特征组合和训练后的准线性模型作为最佳模型，并在HDFS中做持久化；调用最佳模型的准线性模型，根据最佳模型的特征组合选取待测环境下的特征，将选取的特征传入调用的准线性模型中计算通过FM模型能自动学习高阶属性的权值，不用通过人工的方式选取特征来做交叉，考虑特征之间的关系，增强了模型的泛化能力，并且适合处理稀疏数据，能够用于对时间要求较高的计算广告方向的CTR预估。
基于 fm 算法 ctr 预估方法系统

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