“示教轨迹”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果239220个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202210958687.4有效
发明人：王朝晖 -专利权人：深圳市创智机器人有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种示教轨迹处理方法、装置、终端设备以及存储介质，所述示教轨迹处理方法包括示教轨迹的拼接、编辑以及时间变更的方法，其中，所述示教轨迹的拼接方法用于拼接至少一段第一示教轨迹与至少一段第二示教轨迹，所述示教轨迹的编辑方法用于将新轨迹插入到待编辑的示教轨迹中，所述示教轨迹的时间变更方法用于轨迹时间的拉长或缩短。基于本申请方案，提出了三种对于示教轨迹的剪辑式处理的方案，分别针对示教轨迹的拼接问题、示教轨迹的编辑问题以及示教轨迹的时间变更问题，从而实现了对示教轨迹的全面处理，解决了当前机器人示教过程中，由于缺乏有效的示教轨迹处理方案而导致的机器人示教效率低的问题
轨迹处理方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法-CN202111638864.2有效
发明人：刘成菊;肖宏远;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法，包括以下步骤：S1、通过动觉示教获取原始示教轨迹；S2、对动觉示教所记录的原始示教轨迹进行曲线配准；S3、经过曲线配准，将原始示教轨迹分解为时域特征和空域特征，由原始示教轨迹的空域特征构成规整示教轨迹；S4、使用规整示教轨迹作为示教学习算法的输入；S5、使用习得的模型对示教轨迹进行重现。与现有技术相比，本发明明确指出示教轨迹所具有的时‑空耦合数据特性，并使用曲线配准方法替代现有的示教轨迹规整方法，使得后续的示教学习算法能够从规整的示教轨迹中进行学习，提升了一类示教轨迹学习方法的性能。
一种基于曲线轨迹学习方法

[发明专利]机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211437275.2有效
发明人：任鹏辉;许津华;丁宁;董国康 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了机器人示教轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人示教技术领域，所述机器人示教轨迹优化方法包括：获取示教机器人在执行示教任务时的机器人示教信息；根据所述机器人示教信息，定位所述示教机器人的示教总轨迹的轨迹优化节点位；根据所述轨迹优化节点位，对所述示教总轨迹进行优化，得到优化总轨迹，其中，所述优化总轨迹具备预设示教效果。本申请解决了示教机器人的示教效果差的技术问题。
机器人轨迹优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机械臂间接拖动示教方法及装置-CN201910733315.X有效
发明人：徐文福;韩亮;郑宁靖 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械臂间接拖动示教方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过在示教平面进行多次平面示教得到示教平面轨迹，对示教平面轨迹执行动态运动单元表达过程，选取新的轨迹起始点和轨迹目标点，根据动态运动单元表达过程对示教平面轨迹进行轨迹泛化，并结合接触力控制过程得到接触面的示教轨迹。通过动态运动单元表达结合接触力控制过程实现机械臂的平面示教学习和接触面上的示教轨迹生成，无需在接触面上进行拖动示教，同时实现接触力控制，解决了直接示教技术无法生成操作者无法到达的操作对象上示教轨迹的问题
机械间接拖动方法装置

[发明专利]示教装置及系统-CN201710703457.2在审
发明人：凌清;吴兴华;宋仕超;王松 -专利权人：嘉兴锐视智能科技有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供了示教装置及系统，涉及智能控制技术领域，其中，该示教装置包括同步器、相机组、示教器、轨迹处理器和机器人，在该示教装置中，相机组包括至少两个相机，示教器包括陀螺仪，同步器、相机组、示教器、轨迹处理器和机器人依次相连，使用时，先由同步器向相机组和示教器发送同步信号，之后，相机组在接收到同步信号后，控制各个相机同时采集示教器的示教位置信息，同时，陀螺仪用于在接收到同步信号后，采集示教器的示教角度信息，并且，轨迹处理器能够根据示教位置信息和示教角度信息生成示教轨迹信号，这样，机器人按照示教轨迹信号进行生产作业，并且，示教过程方便快捷。
装置系统

[实用新型]示教装置及系统-CN201721027896.8有效
发明人：凌清;吴兴华;宋仕超;王松 -专利权人：嘉兴锐视智能科技有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了示教装置及系统，涉及智能控制技术领域，其中，该示教装置包括：同步器、相机组、示教器、轨迹处理器和机器人，在该示教装置中，相机组包括至少两个相机，示教器包括陀螺仪，同步器、相机组、示教器、轨迹处理器和机器人依次相连，使用时，先由同步器向相机组和示教器发送同步信号，之后，相机组在接收到同步信号后，控制各个相机同时采集示教器的示教位置信息，同时，陀螺仪用于在接收到同步信号后，采集示教器的示教角度信息，并且，轨迹处理器能够根据示教位置信息和示教角度信息生成示教轨迹信号，这样，机器人按照示教轨迹信号进行生产作业，并且，示教过程方便快捷。
示教器相机组示教装置轨迹处理器同步信号同步器示教机器人角度信息示教轨迹示教位置陀螺仪相机智能控制技术采集本实用新型生产作业依次相连发送

[发明专利]配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111235798.4在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和示教轨迹采集装置；示教轨迹采集装置包括图像采集部件和示教部件；机器人包括至少四个关节、示教轨迹复现装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有示教学习功能；示教学习功能包括：获取示教部件的示教轨迹；将示教轨迹转换为复现轨迹；根据复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动示教轨迹复现装置运动复现示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接、涂胶等等场景具有显著的优势，降低了机器人示教学习功能的局限性。
配置教学功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]一种示教轨迹选中方法及装置-CN201610973223.5有效
发明人：陈鸿;佘洁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教轨迹选中方法，通过示教轨迹选中装置读取示教操作时在示教编程文件中选中的示教点A的类型；并根据示教点A的类型快速查找到整个示教轨迹，使得用户在示教编程文件中查看并编辑示教轨迹的步骤变得简单
一种轨迹选中方法装置

[发明专利]一种机器人示教轨迹规划方法和系统-CN201310745783.1有效
发明人：程韬波;叶廷东;周松斌;刘哲;李昌 -专利权人：广东省自动化研究所
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统，涉及工业过程中的机器人示教领域，其包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法，实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教，并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点，可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。
一种机器人轨迹规划方法系统

[发明专利]一种基于视觉的机器人示教方法-CN202010015094.5有效
发明人：杨金桥;蔡平安;谷菲 -专利权人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人示教方法，基于示教手柄实现，包括以下步骤：A.对示教手柄的中心点O进行双目视觉系统中的位置标定；B.手握示教手柄按示教期望轨迹进行移动，由双目视觉系统采集示教手柄的四个小球在双目视觉坐标系c下的位置；C.对示教手柄进行位姿估计得到机器人运动轨迹；D.将得到的机器人运动轨迹传送给机器人，由机器人运行到给定的位置，实现示教手柄移动曲线轨迹的再现。本发明的示教方法可实现对复杂的曲线轨迹快速示教，大大减少编程的时间，提高了示教编程的效率。
一种基于视觉机器人方法

[发明专利]基于人类示教学习的路径规划方法、系统、设备及介质-CN202211208435.6在审
发明人：张铁民;蒋佳城 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人类示教学习的路径规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取同一起点和终点的多条示教轨迹；识别示教轨迹中的关键动作点，并根据所述关键动作点，对示教轨迹进行分割，得到多条子示教轨迹；在时间序列上，对两两示教轨迹的轨迹点进行对齐；以关键动作点为节点，根据单一自由度位移的动态运动基元模型，对前后节点之间的子示教轨迹进行学习，生成拟合示教轨迹的复现轨迹。
基于人类教学路径规划方法系统设备介质

[发明专利]一种人体交互的机器人示教方法及示教系统-CN201810094154.X在审
发明人：周星;徐坤林;何文浩;赖树炜;周伟娜 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析形成示教轨迹；通过映射算法映射成机器人本体运动轨迹，解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹本发明示教方法示教动作直观，编程效率高，具有良好安全性。本发明还提供一种示教动作直观、编程效率高、具有良好安全性、人体交互的机器人示教系统。
示教示教轨迹机器人控制系统机器人控制指令机器人机器人本体编程效率示教系统手势解析直观机器人控制程序交互模式人体骨骼示教模式映射算法运动轨迹映射发送图像权限输出

[发明专利]一种协作机器人轨迹示教方法-CN201710713689.6有效
发明人：彭秋明;华磊 -专利权人：深圳市同川科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作机器人轨迹示教方法，包括：步骤S1，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，控制器实时记录执行手臂的轨迹点位数据；步骤S3，判断是否保存点位数据，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S5；步骤S4，控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件；步骤S5，选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择所产生的预设长度的示教轨迹，将该长度示教轨迹的点位数据清除，控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。本发明能够准确高效地进行轨迹记录，并具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。
一种协作机器人轨迹方法

[发明专利]机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质-CN202210693568.0在审
发明人：张志明 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质，该方法包括：接收智能终端在相对示教轨迹运动的过程中对示教轨迹进行拍摄的视频数据；在接收到触发指令时，将视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教点，直至智能终端完成对示教轨迹的拍摄；根据视频数据，确定示教轨迹上所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿；根据示教轨迹上任意一个示教点在世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿，确定示教轨迹上所有示教点在世界坐标系下的位姿；根据所有示教点在世界坐标系下的位姿，控制机器人运动。本申请所提供的示教方法能够实现机器人的快速示教。
机器人方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法-CN202110274521.6有效
发明人：刘莉;贾文友;何慧娟;贾昊瑞;苏学满;梁利东;钟相强;庄晨 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于虚拟仿真体验的机器人示教方法包括示教前准备、机器人手爪选择、示教及示教点记录、示教轨迹规划作业避障评判、示教轨迹规划路径距离合理性评价、机器人示教虚拟仿真系统开始操作、虚拟示教参数信息显示。根据实际生产需求进行虚拟建模、参数设置和工位布置，搭建虚拟自动化生产现场；在机器人示教器选择示教模式下完成机器人虚拟示教，若每台机器人同时满足示教轨迹规划作业避障评判和示教轨迹规划路径距离合理性评价要求它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于自动化生产中机器人示教方法及系统的虚拟现实技术的现实需求。
一种基于虚拟仿真体验机器人方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条