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[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[发明专利]咖啡拉花轨迹生成方法、咖啡制作方法、相关设备及系统-CN202211311541.7有效
发明人： 蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A47J31/52 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、咖啡制作方法、相关设备及系统，其中，该咖啡拉花轨迹生成方法包括：在拉花示教过程中，采集咖啡杯固定机构的倾斜角度，并基于动作捕捉设备和设置于示教拉花缸上的标识物，同步采集该示教拉花缸的点位数据；基于拉花示教过程中采集到的点位数据生成拉花缸轨迹，以及，基于拉花示教过程中采集到的倾斜角度生成咖啡杯倾斜信息；将当次生成的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息与一花型信息关联存储。本申请提供的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡轨迹生成方法制作方法相关设备系统

[发明专利]一种咖啡拉花示教系统-CN202111443351.6有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]示教轨迹处理方法、装置、机械臂、示教控制器及系统-CN202211374178.3在审
发明人：郎需林;姜宇;蔡同彪 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种示教轨迹处理方法及装置，应用于机械臂示教系统，机械臂示教系统包括：示教工具和位姿采集系统，示教工具上设有可被位姿采集系统识别位姿的定位装置，方法包括：在示教工具进行示教过程中，确定多个示教位置点上的示教工具的位姿信息；利用所述示教工具的多个位姿信息，确定多个示教位置点的位姿信息；根据多个示教位置点的位姿信息，拟合得到示教过程对应的示教轨迹。应用本申请实施例提供的该轨迹处理方法，操作人员只需移动示教工具，即可获取到对应的示教轨迹，操作简单、方便，通过该轨迹处理方法，可以无需进行复杂的编程工作，进而扩大了机器人的应用场景，提高了机器人的使用便捷性以及效率。
轨迹处理方法装置机械控制器系统

[发明专利]机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质-CN202310306162.7在审
发明人：李文智;蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质，机器人的手眼标定方法包括：将相机的中心与标定板的中心对齐，确定此时机械臂的坐标点；根据所确定的机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位；控制机械臂依次运动到各个拍照点位处通过相机对标定板拍照，并对应记录机械臂的位置信息；基于相机拍照所得的图像和机械臂的位置信息，进行手眼标定。本发明机器人的手眼标定方法可根据相机与标定板中心对齐时机械臂的坐标点，按照预设规则自动生成多个机械臂拍照点位，相较于人为手动移动机械臂确定拍照点位，操作简单且节省时间，提高了标定效率，并且，可保证各拍照点位之间存在较大的姿态差异，提高了标定效果。
机器人手眼标定方法设备计算机存储介质

[发明专利]咖啡制作方法、设备及系统-CN202111454357.3在审
发明人：姜宇;郎需林;蔡同彪;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡制作方法包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，第一机械臂末端用于装载咖啡杯；驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，第二机械臂末端用于装载拉花缸；当第一机械臂末端到达咖啡杯轨迹的起始位置，且第二机械臂末端到达拉花缸轨迹的起始位置时，驱动第一机械臂末端以咖啡杯轨迹运动，同时驱动第二机械臂末端以拉花缸轨迹运动。基于本申请方案，有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡制作方法设备系统

[发明专利]咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统-CN202111455436.6在审
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47J31/52 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡拉花轨迹生成方法包括：响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储。本申请提供的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡轨迹生成方法设备系统

[发明专利]标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法-CN202310312101.1在审
发明人： 蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法，所述标定板上具有棋盘格图案和定向标识图案，所述定向标识图案间隔设置于所述棋盘格图案的外侧，所述定向标识图案用于在所述机械臂进行手眼标定时作为定向参照以供识别。本发明通过在标定板的棋盘格图案外侧设置定向标识图案，从而赋予标定板方向性，可让不管什么棋盘格图案的标定板，均可用于机械臂的手眼标定。
标定机械手眼数据采集方法

[实用新型]一种咖啡拉花示教系统-CN202221384399.4有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机通讯连接的动作捕捉设备；其中，示教杯的数量为两个，其中一个为示教咖啡杯，另外一个为示教拉花缸，每个示教杯的杯身上都设有至少三个可被动作捕捉设备识别的标识物，每个示教杯的底部都设有刚体标记点，上述上位机具备获取该动作捕捉设备所采集的数据及对该数据进行处理的功能。本申请提供的咖啡拉花示教系统为实现咖啡拉花的自动化提供了硬件基础。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]咖啡制作方法、设备及系统-CN202211312421.9在审
发明人： 蔡同彪;郎需林;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统，其中，该咖啡制作方法包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，其中，每种花型对应一组拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，该咖啡杯倾斜信息包含：咖啡杯固定机构在一段时间内的倾斜角度变化信息，该咖啡杯固定机构用于装载咖啡杯且支持单自由度转动；驱动装载拉花缸的机械臂末端移动至拉花缸轨迹的起始位置；基于倾斜角度变化信息记录的起始倾斜角度调整咖啡杯固定机构的倾斜角度；当满足拉花条件时，驱动机械臂末端以拉花缸轨迹运动，并同步基于倾斜角度变化信息调整咖啡杯固定机构的倾斜角度。基于本申请方案，有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡制作方法设备系统

[发明专利]一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质-CN202111263269.5有效
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质，方法包括：采集包含标定板的拍摄图像；获取拍摄图像中各定位点在相机的相机坐标系下的第一坐标；获取各定位点的在预先为示教工具构建的示教工具坐标系下的第二坐标，根据各定位点的第一坐标以及各定位点的第二坐标，求解示教工具坐标系和相机坐标系之间的第一转换矩阵；获取示教尖端在示教工具坐标系下的第三坐标，根据第一转换矩阵以及预先标定的相机坐标系与世界坐标系的第二转换矩阵，将示教尖端的第三坐标转化为世界坐标系下的第四坐标，并将第四坐标作为示教尖端的一个示教轨迹点的坐标。本发明可以节省成本，从而可以快速推广机器人示教的速度。
一种轨迹采集方法装置机械系统介质

[发明专利]果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质-CN202111179412.2有效
发明人： 蔡同彪;郎需林;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质。该果梗定位方法包括：获取当前图像帧；检测当前图像帧中的每一果串的位置；将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标；计算每一果梗的深度信息；根据每一果梗的深度信息以及像素坐标，确定每一果梗的相机坐标；根据每一果梗的相机坐标，确定每一果梗的机器人坐标。通过将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标，结合每一果梗的深度信息，确定每一果梗的相机坐标，进而确定每一果梗的机器人坐标，本申请能够提高果梗定位的准确率。
定位水果采摘方法装置机器人介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111234082.2在审
发明人： 蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111235798.4在审
发明人： 蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和示教轨迹采集装置；示教轨迹采集装置包括图像采集部件和示教部件；机器人包括至少四个关节、示教轨迹复现装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有示教学习功能；示教学习功能包括：获取示教部件的示教轨迹；将示教轨迹转换为复现轨迹；根据复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动示教轨迹复现装置运动复现示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接、涂胶等等场景具有显著的优势，降低了机器人示教学习功能的局限性。
配置教学功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202110738756.6在审
发明人： 蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

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