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[发明专利]基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法-CN201910566186.X在审
发明人：马建伟;闫惠腾;高松;贾振元;王嘉丞;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
运动学参数标定激光跟踪仪测量机械机械臂误差标定求解三维空间机械臂运动学模型关节型机械臂机械臂控制器绝对位置坐标工业机械臂过程自动化机械臂关节机械臂末端运动学建模多次迭代位置测量臂末端改进型鲁棒性运动学构建构型离线修正

[实用新型]一种校园考勤体温监测系统-CN202023337945.2有效
发明人：徐俊;周有喜;乔国坤 -专利权人：深圳市爱深盈通信息技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：门禁设备包括：摄像头、人脸识别芯片、红外线测温传感器及第一通讯芯片；后台服务器包括第一存储器、第二通讯芯片、处理器及显示器，通过使用门禁设备，能够在学生进入门禁设备前自动对学生进行测温，从而节省了使用测温枪测量学生体温的时间
一种校园考勤体温监测系统

[发明专利]用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置-CN202110807852.1有效
发明人：吴军;叶豪;王煜天 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
用于运动学标定机器人测量评价方法装置

[实用新型]4π放射治疗剂量学测量和验证模体-CN201822255723.2有效
发明人：徐慧军 -专利权人：徐慧军
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01T1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种4π放射治疗剂量学测量和验证模体，包括球形模体和多个探测器，其中，多个探测器按照球形空间分布在球形模体表面，形成球形探测器阵列。本实用新型所提供的4π放射治疗剂量学测量和验证模体，多个探测器按照球形分布，可测量和验证4π空间任意方向入射的射束，对射线的入射方向没有限制，并且，可以在机械运动机构的驱动下，开展4维动态的4π放射治疗剂量学测量和验证该4π放射治疗剂量学检测和验证模体，可以对任意方向入射的射线进行剂量学测量和验证，尤其是4π放射治疗、立体定向放射治疗、机器人放射治疗、断层放射治疗、调强放射治疗、常规加速器放射治疗中的剂量学测量和验证
放射治疗剂量学测量验证模体验证探测器本实用新型球形模入射射线立体定向放射治疗机械运动机构球形探测器球形空间入射方向动态的可测量体表面加速器调强射束断层机器人驱动检测

[发明专利]基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法-CN202210736799.5在审
发明人：王金栋;唐雷雨;杨晨昊;李澳;王庆杰 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法，应用于激光精密测量技术领域，针对现有机器人运动学参数标定中，多为对多为对机器人末端位置偏差进行测量，未考虑末端姿态与运动学参数误差间的相互关系，导致运动学参数辨识偏差较大的问题；本发明通过激光跟踪仪和倾角传感器采用同一个时间触发基准源电路时钟模块进行控制，对运动过程中机器人末端的位置、姿态同步测量。基于MD‑H法构建融合机器人位置与姿态的运动学参数辨识模型，采用SVD分解法对机器人运动学参数误差进行求解，实现运动学参数的精准辨识。
基于测量数据机器人运动学参数误差精准辨识方法

[发明专利]一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置-CN202310265200.9有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置，建立运动机构的运动学模型，在运动机构末端设置若干虚拟点位，以建立无量纲运动学模型和无量纲误差模型；根据测量设备与运动机构末端的空间关系将测量坐标系转换为运动机构坐标系，并获取测量设备在新的测量坐标系下测量得到的目标虚拟点位的旋转矩阵和平移矩阵，进而计算所有虚拟点位的实际坐标，得到无量纲运动学模型的测量值；根据反射头与运动机构末端的空间关系计算无量纲运动学模型的理论值；根据测量值、理论值对无量纲误差模型进行优化得到标定结果，改善了现有技术在进行运动学标定时，存在的引入过多的装夹误差、断光续接误差，以及标定过程繁琐的技术问题。
一种基于虚拟量纲运动学标定方法及其相关装置

[发明专利]用于基于上下文的设备地址生成的系统和方法-CN201880065640.7有效
发明人： N·格劳贝;M·斯卡尼奥 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04L29/12 文献下载
摘要：方法包括基于上下文测量来将身份关联到计算设备。方法还包括基于所关联的身份来生成针对所述计算设备的网络地址。上下文测量可以包括计量生物学测量，以及计算设备的网络地址可以是计量生物学测量的函数。MAC地址可以是基于所述计量生物学测量来生成的。计算设备可以是蓝牙设备。
用于基于上下文设备地址生成系统方法

[发明专利]用于控制机器人臂的系统和方法-CN201980085997.6在审
发明人： D·N·尼科夫斯基;D·贾;D·罗梅雷斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于控制机器人臂执行沿着插入线插入部件的系统接受机器人臂的腕部沿着插入线在当前位置所经历的力的测量，并且根据作为机器人臂的腕部沿着插入线的位置的概率函数的机器人臂的腕部沿着插入线所经历的力的概率关系来确定以位置的当前值为条件的力的值的概率概率函数从具有该机器人臂的配置的一个或多个机器人臂在控制下重复地执行的操作的测量学习。该系统基于力的当前值的概率来确定异常检测结果并且基于异常检测结果来控制机器人臂。
用于控制机器人系统方法

[发明专利]提供对运动学加速度的补偿的方法和补偿测量结果的系统-CN201680021501.5有效
发明人： D·杜沙 -专利权人：莱卡地球系统公开股份有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C9/08 文献下载
摘要：提供对运动学加速度的补偿的方法和补偿测量结果的系统。补偿影响工作设备(诸如挖掘机)的传感器测量结果的运动学加速度的方法和系统。运动学关系优选地为运动学链。然后根据运动学关系和每个所识别构件的相对位置修改传感器测量结果。
提供运动学加速度补偿方法测量结果系统

[发明专利]非线性厚光子学材料的光学非线性测量装置及测量方法-CN201510532249.1在审
发明人：张霖;任寰;杨一;马骅;陈波;石振东;李东;刘勇;原泉;杨晓瑜;柴立群;刘旭;巴荣生;郑垠波;周信达 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性厚光子学材料的光学非线性测量装置及测量方法，属于非线性光子学材料和非线性光学测量技术领域中非线性光子学材料的光学非线性测量装置和测量方法。本申请采用Tophat型激光脉冲作为探测光，根据待测样品厚度选择适当厚度的参考标准样品，分别对参考标准样品和待测样品进行Z扫描测量，调节入射光能量得到相同的归一化透过率峰谷值，再通过数据处理得到待测样品的非线性折射系数本申请可适用于厚度超过瑞利长度的非线性光子学材料的光学非线性测量装置和测量方法。
非线性光子材料光学测量装置测量方法

[发明专利]获取冠状动脉功能学指标的方法与装置-CN202110269802.2有效
发明人：毛益进;张超;赵清华;岳会强;刘伟 -专利权人：北京阅影科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种获取冠状动脉功能学指标的方法与装置。该方法包括：获取待测量血管的影像数据；利用无创测量法获取待测量血管的中心动脉压；至少根据影像数据和中心动脉压，确定待测量血管的内部压力和流速；根据内部压力和流速，确定待测量血管的功能学指标。实现了冠状动脉生理学功能学指标的无创且精确的检测。
获取冠状动脉功能指标方法装置

[发明专利]基于色度学的竹龄鉴定方法-CN202010566919.2在审
发明人：韦鹏练;符韵林;李英健;刘志高;康成芳;刘明德 -专利权人：广西大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于色度学的竹龄鉴定方法，本发明技术方案通过采用色度仪获取待测样竹的表面色度学参数，并将获取的表面色度学参数与竹龄色度学参数映射表相比较，根据表面色度学参数与竹龄的映射关系确定待测样竹的竹龄本发明中，通过色度仪可以获得较为准确的表面色度学参数，而该色度学参数与竹龄存在唯一对应的关系，因此可以通过测量到的待测样竹的色度学参数与竹龄色度学参数映射表相比较，进而得到待测样竹的竹龄，如此竹龄的测量操作更为方便，且测量的结果更为准确。
基于色度学鉴定方法

[发明专利]一种用于青少年视力保护的可穿戴设备-CN201410108977.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：中科润程(北京)物联科技有限责任公司
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：采用测距传感器精确测量学生眼睛与书本、桌面或其它可视物之间的距离，当测量距离超过设定阈值产生告警提示。测量距离是纠正学生不良学习姿势最直接的方法，佩戴本设备后可及时发现学生是否存在不良学习姿势，并通过长期佩戴的数据跟踪分析，获取学生视距发展态势，从而间接掌握学生近视度数发展情况。
一种用于青少年视力保护穿戴设备

[发明专利]一种基于自溯源光栅的极紫外光刻胶质量检测装置和方法-CN202010575583.6在审
发明人：赵俊;梁兆峰;杨树敏;薛超凡;王连升;吴衍青;邰仁忠;程鑫彬;邓晓;顾振杰;唐朝辉;李同保 -专利权人：中国科学院上海应用物理研究所;同济大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：与现有技术相比，本发明通过原子光刻技术制备掩膜光栅，具有测量学上周期节距的自溯源性，可以为EUV光刻胶测量数据提供直接的精准标尺，解决了测量设备所带来的实验误差，提高了极紫外光刻胶质量检测的精度。
一种基于溯源光栅紫外光刻胶质检测装置方法

[发明专利]一种云桌面的用于移动学习智能手机安全警报装置-CN202011223228.9在审
发明人：唐瑞华;丁为民;丁亚伟;杜成名;朱爱国 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： H04M1/04 文献下载
摘要：所述底座顶部安装有支撑架，所述支撑架顶端转动安装有固定座，所述固定座两端顶部和底部均滑动安装有活动座，顶部所述活动座顶侧和底部活动座底侧均安装有夹扣；通过云桌面智能手机观看学习视频时，通过支撑杆上的超声波传感器测量学习者与手机的距离，当距离小于30厘米时，控制警报器发生预警后，一分钟后通过超声波传感器再次测量距离，如果测量距离依旧小于30厘米，调整云桌面智能手机与眼睛的距离大于30厘米，对学生的眼睛进行保护。
一种桌面用于移动学习智能手机安全警报装置