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[发明专利]多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质-CN202310265164.6有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质，将多自由度机构的三个直线轴作为一个整体构建点坐标系，基于齐次线性方程组构建点坐标系的变换矩阵；分别构建两个旋转轴的变换矩阵以及末端坐标系到工件坐标系的变换矩阵；基于点坐标系、两个旋转轴以及工件坐标系的变换矩阵构建正运动学模型；通过多自由度机构末端的旋转矩阵求解得到旋转轴电机的值，并将多自由度机构末端的平移矩阵作为一个非齐次线性方程组，通过克莱姆法则求解得到直线轴电机的值，得到逆运动学模型，改善了现有技术以引入冗余参数为代价，将直线轴和旋转轴分离进行分步式的运动学标定，存在影响机构末端整体运动的误差标定精度的技术问题。
自由度机构运动学建模方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统-CN202310355263.3有效
发明人：高健;吴国庆;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;陈迪赛;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统，根据平台与相机的位置关系，采集不同空间位置下的标定板图像，记录相应的电机运动量，求解出手眼位姿关系矩阵和标定板坐标系在平台末端下的位姿矩阵，进而求解出标定板角点在平台基座坐标系下的坐标测量值和运动平台末端位置矩阵的坐标理论值，根据测量值和理论值确定残差矩阵，利用残差矩阵对误差参数进行辨识，完成平台运动学参数标定。解决了现有的多轴运动平台运动学参数标定方法因位置与姿态量纲不一，导致在进行误差参数辨识时容易产生趋向性，影响最终标定结果的准确度的技术问题。
一种运动平台运动学参数标定方法系统

[发明专利]一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置-CN202310265200.9有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置，建立运动机构的运动学模型，在运动机构末端设置若干虚拟点位，以建立无量纲运动学模型和无量纲误差模型；根据测量设备与运动机构末端的空间关系将测量坐标系转换为运动机构坐标系，并获取测量设备在新的测量坐标系下测量得到的目标虚拟点位的旋转矩阵和平移矩阵，进而计算所有虚拟点位的实际坐标，得到无量纲运动学模型的测量值；根据反射头与运动机构末端的空间关系计算无量纲运动学模型的理论值；根据测量值、理论值对无量纲误差模型进行优化得到标定结果，改善了现有技术在进行运动学标定时，存在的引入过多的装夹误差、断光续接误差，以及标定过程繁琐的技术问题。
一种基于虚拟量纲运动学标定方法及其相关装置

[发明专利]一种无运动学参与的手眼标定方法和系统-CN202310345999.2有效
发明人：高健;吴国庆;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;陈迪赛;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无运动学参与的手眼标定方法和系统，通过控制五轴运动平台的平移轴做单轴点位运动，使用相机获取标定板的第一空间坐标，对所有第一空间坐标进行空间直线拟合，得到空间直线单位方向向量，对得到的XYZ三个方向上的空间直线单位方向向量进行施密特正交化，得到姿态关系矩阵，通过旋转A轴和C轴的方式获取标定板的第二空间坐标，对所有第二空间坐标进行空间球面拟合，计算球心坐标，得到位置关系矩阵，得到由姿态关系矩阵和位置关系矩阵组合而成的手眼关系矩阵。解决了眼在手外的手眼标定方式下的由于平台运动学模型推算出的理论平台末端位姿矩阵与实际平台末端位姿矩阵之间的误差，导致手眼标定结果不准确的技术问题。
一种运动学参与手眼标定方法系统

[实用新型]一种主动减振器-CN202120280790.9有效
发明人：林华文;张揽宇;高健;张有榆;吴伟琪;张朝凯;邓海祥;陈迪赛;陈国聪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种主动减振器，包括：菱形运动机构、滑块、主架与电机；电机设置于所述主架上，且包括有伸缩端；所述滑块两端分别连接所述菱形运动机构与伸缩端；所述菱形运动机构固定于所述主架上，且在所述电机的驱动下可产生垂直于所述伸缩端伸缩方向的快速扩张运动。通过设置电机与菱形运动机构，在需要制动时，启动电机，通过伸缩端推动滑块往靠近菱形运动机构方向移动；菱形运动机构受到挤压，两端角向外侧输出，可用于抵住高速运动的平台，二者相摩擦接触从而起到减振的效果，响应速度快且精度较高，有效的解决现有的减振器响应精度较低且需要较长减振时间的问题。
一种主动减振器

[实用新型]可转式广告杂志展示架-CN201020238328.4无效
发明人： 陈迪赛 -专利权人：杭州大瀚之窗广告有限公司
申请日： 2010-06-23 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： G09F15/02 文献下载
摘要：一种可转式广告杂志展示架，它至少包括有顶盖、展示架和底座，所述的顶盖为多边形顶盖；所述的多边形顶盖的下端安装有广告展示模块；所述的广告展示模块的下端设置有两层以上的书架；所述的多边形顶盖、广告展示模块、书架和底座通过一旋转中轴从上至下连接；所述的旋转中轴内设置有一固定支架，本实用新型运用现有成熟的制造技术和开模成型材料的合理搭配使得杂志架安全、牢固、美观综合使用，适用于杂志的存放和广告的发布，同时该展示架由于广告展示面多、美观大方可以吸引更多的读者。
可转式广告杂志展示