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- [发明专利]一种工业机器人运动学标定方法-CN201810921152.3有效
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隋春平
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中国科学院沈阳自动化研究所
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2018-08-14
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2023-06-06
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B25J9/16
- 本发明涉及一种工业机器人运动学标定方法,在工业机器人运动学模型建立过程中采用DH和MDH规则相结合建立中间连杆坐标系,得到最小化待辨识参数集。通过任意固定测量设备和任意固定一个靶点,并且将机器人相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人末端坐标系的位置等作为待辨识参数,实现测量过程的简单易操作。将工业机器人运动学模型与测量过程模型合并获得整个标定系统的非线性辨识模型。将非线性方程组的求解问题转化为非线性优化问题进行求解。本发明的工业机器人运动学标定方法实现了完整最小参数集建模,标定模型更加简单,基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数,具有操作简单,用户接口友好,实用性强。
- 一种工业机器人运动学标定方法
- [实用新型]测量太阳高度的实验学具-CN98202658.7无效
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徐万茂
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徐万茂
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1998-03-26
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1999-05-26
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G09B23/00
- 一种测量太阳高度的实验学具,它的主要特点是,零部件由塑料压制成微小型,以及简易的连接关系,小型支架上部为扇形面,扇顶部开有用以固定的小孔,沿扇边均匀刻着0~90°的角度读数。它插接在底座上的长方槽孔中,测量臂为两端弯折的矩形架,一端弯折面中心开有让阳光穿过的光孔,另一面中心处标有使光斑对中的符号①。本实验学具能满足测量太阳高度的实验要求,学具轻小、简便,价格低廉,易于推广。
- 测量太阳高度实验
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