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[发明专利]一种对光照变化鲁棒的荧光胶缺陷分割方法-CN201910335513.0有效
发明人：高健;罗瑞荣;郑卓鋆;周浩源;胡浩晖;张揽宇;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种基于机器视觉和图像处理的荧光胶缺陷检测方法，具体步骤如下：(1)利用局部灰度梯度分析图像特征，结合最小二乘法拟合荧光胶区域轮廓，准确定位荧光胶区域；(2)在步骤(1)之后，利用对光照敏感区域的灰度均值与大律法Otsu分割阈值建立适应光亮度的阈值自调整方程；(3)在步骤(2)之后，用所得阈值对定位到的荧光胶区域进行分割，在保证荧光胶缺陷分割对光照变化具备鲁棒性的同时，快速鲁棒地完成荧光胶缺陷分割。提供一种对光照鲁棒的荧光胶缺陷分割方法，对光照图像进行处理和运算，完成对光照产品中荧光胶的异物、气泡、变色缺陷的检测。
一种光照变化荧光缺陷分割方法

[实用新型]一种高效静音吹风机-CN202320590278.3有效
发明人：黄楠;黄文恒;张泽江;黄锡辉;张揽宇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A45D20/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高效静音吹风机，包括壳体、风机以及加热模块；所述风机设置在加热模块与壳体的进风口之间；所述加热模块包括金属筒体和电磁感应线圈，所述金属筒体的一端开口朝向风机，该金属筒体的另一端朝向壳体的出风口；所述电磁感应线圈环绕设置在金属筒体的外侧，且该电磁感应线圈与导线连接；所述壳体的出风口处设有主动降噪模块，该主动降噪模块包括用于主动采集环境噪音的检测麦克风、用于计算吹风机噪声声波相位的降噪芯片和用于发射反向声波的反噪声声波发生器。该高效静音吹风机利用电磁感应原理产生热量，既可以提高加热效率，又可以减少气流撞击的声音，以及在主动降噪模块的降噪作用下，有效降低噪音。
一种高效静音吹风机

[发明专利]一种三维可偏摆的高速精密微运动平台-CN201811340450.X有效
发明人：高健;张揽宇;钟耿君;梁俊朗;张金迪;刘亚超;赵光同;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维可偏摆的高速精密微运动平台，采用压电陶瓷配合单级杠杆组实现微位移放大，结构简单，具有响应速度快和控制方便的效果；同时，采用单级杠杆组，能够使得三维可偏摆的高速精密微运动平台的运动结构更加紧凑，有效地降低了装置的占地面积，能够同时满足响应速度快、控制方便和占地面积小的要求，解决了现有的缺少一种容易控制、响应速度快又占地面积小的位移放大机构的技术问题。
一种三维可偏摆高速精密运动平台

[发明专利]一种并联微补偿装置-CN201811360339.7有效
发明人：高健;张揽宇;钟耿君;梁俊朗;张金迪;赵光同;王晓亮;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个第一运动组件和一个第二运动组件；三个第一运动组件和三个支架均固定连接于基座上，三个支架与三个第一运动组件一一对应且平行设置；每个支架上固定连接有一个第二运动组件，且每个第二运动组件与对应的第一运动组件垂直设置；其中，每个第一运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离基座，每个第二运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离对应的支架。该装置体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。
一种并联补偿装置

[发明专利]一种X-Z长行程高速扫描装置-CN201811314068.1有效
发明人： 张揽宇;高健;陈文华;张金迪;王晓亮;钟耿君;梁俊朗;赵光同;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种X‑Z长行程高速扫描装置，宏运动平台在宏动底座上做X轴方向的水平运动，斜面滑块增力机构将宏运动平台的X轴方向的水平宏运动，转换为Z轴方向的竖直宏运动，采用压电陶瓷和高钢弹簧相互配合，压电陶瓷能够实现纳米级别的精度控制，通过控制高钢弹簧的微小形变能够实现微运动平台的高精度位移补偿，并且通过压电陶瓷的减振功能，对微运动平台施加反向运动作用力，能够实现对微运动平台的快速减振，保证微运动平台的稳定快速运行，解决了现有的精密扫描仪器采用柔性铰链叠加机构会给运动平台产生较大的误差，且压电陶瓷在驱动柔性铰链时会产生较大的振动，使得运动平台的运动稳定性较低的技术问题。
一种行程高速扫描装置

[发明专利]一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台-CN201810847577.4有效
发明人：高健;张金迪;钟永彬;刘亚超;张揽宇;陈新;万宇;钟耿君;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本发明提供一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台，运动精度高。本发明实施例一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台的技术方案包括：五个单自由度驱动装置，其中三个围成工字形，另外两个沿工字形对称设置；围成工字形的每一所述单自由驱动装置上均设有转动部件和移动部件，另外两个所述单自由度驱动装置均设有楔形块，每一所述楔形块上均设有相对其上下滑动的滑块，每一滑块上设有相对其滑动的边柱，两个所述边柱之间设有动平台。通过各驱动装置的协调配合及宏微驱动切换，动平台可实现五个自由度的宏微运动。
一种自由度协调宏微双解耦运动平台

[发明专利]基于强化学习的图像拼接方法、装置、设备和存储介质-CN202310518585.5有效
发明人：高健;梁俊朗;张揽宇;罗于恒;郑卓鋆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于强化学习的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，通过标定板获取初始标定参数，并采集样品图像以及运动平台的位置信息；以图像拼接质量和运动平台的位置信息为状态，以标定参数调整量为动作，基于图像拼接质量设置负奖励函数；并根据随机生成的动作集合、初始标定参数、运动平台的位置信息以及负奖励函数获取状态集合和负奖励值集合，以构建概率动力模型；基于概率动力模型获取的状态出现概率以及负奖励值构建状态价值函数，通过优化状态价值函数获取最优动作；通过最优动作和初始标定参数获取优化后标定参数，通过优化后标定参数对对应的样品图像进行图像拼接，改善了现有技术存在的图像拼接质量不高的技术问题。
基于强化学习图像拼接方法装置设备存储介质

[发明专利]一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台-CN201810846192.6有效
发明人：高健;张金迪;张揽宇;刘亚超;钟永彬;陈新;王佳印;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台，有较高的运动精度。本发明实施例一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案包括：四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置，各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台，各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件，各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块，各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件，所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹，四个所述转动部件之间用于放置动平台。
一种驱动自由度并联机器人平台

[发明专利]一种基于柔性放大机构的三自由度运动平台-CN201811340418.1有效
发明人：高健;张揽宇;钟耿君;张金迪;梁俊朗;赵光同;陈文华;陈新;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于柔性放大机构的三自由度运动平台，采用压电陶瓷配合弧形柔性放大机构实现微位移放大，结构简单，具有响应速度快和控制方便的效果；同时，采用弧形柔性放大机构，能够使得基于柔性放大机构的三自由度运动平台的运动结构更加紧凑，有效地降低了装置的占地面积，能够同时满足响应速度快、控制方便和占地面积小的要求，解决了现有的缺少一种容易控制、响应速度快又占地面积小的位移放大机构的技术问题。
一种基于柔性放大机构自由度运动平台

[发明专利]一种基于点云配准的手眼标定方法、装置及设备-CN202310345998.8有效
发明人：高健;郑震宇;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于点云配准的手眼标定方法、装置及设备，方法包括：获取相机坐标系相对于机械臂基座坐标系的初始手眼变换矩阵；采用三维扫描系统对棋盘格标定板进行扫描，并获取多组棋盘格标定板角点的三维相机坐标、二维像素坐标和机械臂变换矩阵，三维扫描系统包括拍摄相机和投影仪，棋盘格标定板安装于机械臂末端上；根据机械臂变换矩阵对多组三维相机坐标和二维像素坐标进行点云配准，并计算出配准误差；基于初始手眼变换矩阵，采用LM算法对依据配准误差构建的代价函数进行迭代操作，得到优化手眼变换矩阵。本申请能够解决现有技术存在精度较低，且缺乏优化的情况，导致实际手眼标定误差较大的技术问题。
一种基于点云配准手眼标定方法装置设备

[发明专利]一种平面驱动的可俯仰三自由度运动平台-CN201811056665.9有效
发明人：高健;张金迪;刘亚超;钟永彬;张揽宇;陈新;钟耿君;王家印;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种平面驱动的可俯仰三自由度运动平台，包括：设于底座上的第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件、动平台和两个具有倾斜面的楔形块；第三运动组件设于第一运动组件和第二运动组件之间，第一运动组件和第二运动组件的运动轨迹平行，且均与第三运动组件的运动轨迹垂直；两个楔形块分别设于第一运动组件和第二运动组件上，且两个楔形块的倾斜面相对；动平台设于第三运动组件上，且动平台的两侧分别与两个倾斜面滑动连接；当第一运动组件和第二运动组件同向运动时，动平台沿动平台的中心轴进行转动；当第一运动组件和第二运动组件反向运动时，动平台相对于底座上下移动。本发明可实现X、Y和θY三自由度的解耦运动。
一种平面驱动俯仰自由度运动平台

[发明专利]一种共面解耦的XY高精运动平台-CN201810241117.7有效
发明人：高健;张金迪;钟永彬;张揽宇;刘亚超;陈新;陈云;汤晖;贺云波 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种共面解耦的XY高精运动平台，通过将第一底座、第一运动组件、第二底座、第二运动组件和动平台以层叠式的结构呈现，能够有效利用空间、精简整个平台的架构并简化组件的组成，且由于第一运动组件和第二运动组件的运动方向垂直，将动平台拆成三块子组件，通过第一运动组件和第二运动组件的各自运动来控制动平台的整体运动以及子组件之间的相对运动，在同一平面对宏微两级(共四个驱动源)并行驱动实现双重解耦，实现XY方向上的宏微复合运动，实现平面空间位置的精准定位。
一种共面解耦 xy 运动平台

[发明专利]多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质-CN202310265164.6有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质，将多自由度机构的三个直线轴作为一个整体构建点坐标系，基于齐次线性方程组构建点坐标系的变换矩阵；分别构建两个旋转轴的变换矩阵以及末端坐标系到工件坐标系的变换矩阵；基于点坐标系、两个旋转轴以及工件坐标系的变换矩阵构建正运动学模型；通过多自由度机构末端的旋转矩阵求解得到旋转轴电机的值，并将多自由度机构末端的平移矩阵作为一个非齐次线性方程组，通过克莱姆法则求解得到直线轴电机的值，得到逆运动学模型，改善了现有技术以引入冗余参数为代价，将直线轴和旋转轴分离进行分步式的运动学标定，存在影响机构末端整体运动的误差标定精度的技术问题。
自由度机构运动学建模方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备-CN202310345993.5有效
发明人：高健;郑震宇;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;邓海祥;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备，方法包括：采用单目测量相机拍摄安装在机械臂末端的第一标定板，并获取多组第一变换矩阵，单目测量相机安装在云台俯仰轴上；采用全局相机拍摄安装在单目测量相机上的第二标定板，并获取多组第二变换矩阵；在第一标定板的标定中心在单目测量相机的视场中心时，基于第一变换矩阵和第二变换矩阵计算机械臂末端的测量位姿；在第一标定板的标定中心偏离单目测量相机的视场中心时，基于标定中心和视场中心计算方向偏差角度，并基于方向偏差角度调节云台俯仰轴及水平轴。本申请能够解决现有单目视觉测量方法测量范围较小，难以满足机械臂末端较大范围的位姿跟踪测量的技术问题。
一种机械末端跟踪测量方法装置设备

[发明专利]一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统-CN202310355263.3有效
发明人：高健;吴国庆;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;陈迪赛;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统，根据平台与相机的位置关系，采集不同空间位置下的标定板图像，记录相应的电机运动量，求解出手眼位姿关系矩阵和标定板坐标系在平台末端下的位姿矩阵，进而求解出标定板角点在平台基座坐标系下的坐标测量值和运动平台末端位置矩阵的坐标理论值，根据测量值和理论值确定残差矩阵，利用残差矩阵对误差参数进行辨识，完成平台运动学参数标定。解决了现有的多轴运动平台运动学参数标定方法因位置与姿态量纲不一，导致在进行误差参数辨识时容易产生趋向性，影响最终标定结果的准确度的技术问题。
一种运动平台运动学参数标定方法系统

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