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[发明专利]基于路线图的泊车方法、泊车系统及电子设备-CN202210588564.6在审
发明人：金凌鸽;范圣印;李雪;蓝天旭 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于路线图的泊车方法，包括：车载泊车模块接收终端泊车模块生成并发送的启动控制信号，基于启动控制信号，车载泊车模块启动；终端泊车模块生成路径导航路线图，基于路径导航路线图，车载泊车模块执行泊车控制流程；或者，车载泊车模块发送与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息至终端泊车模块，基于终端泊车模块接收的历史泊车目标位置选择指令，车载泊车模块执行泊车控制流程。本公开还提供一种泊车系统、电子设备、可读存储介质及计算机程序产品。
基于路线图泊车方法系统电子设备

[发明专利]泊车稳定误差补正方法、系统、介质及设备-CN202310850818.1在审
发明人：张龙;刘瑶;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车稳定误差补正方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取目标位置的预设泊车次数对应的初始泊车图像；对每一次泊车对应的所述初始泊车图像进行裁剪预处理，获取目标泊车图像，并提取所述目标泊车图像中的目标车位线；根据所述目标车位线获取每一次泊车对应的初始泊车误差值；对所有所述初始泊车误差值取中值，获取目标泊车误差值；获取目标位置的最新当前泊车控制量，将所述目标泊车误差值补偿至所述最新当前泊车控制量；因此可对由前期累计的稳定泊车误差进行补偿修正
泊车稳定误差补正方法系统介质设备

[发明专利]泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆-CN202310507368.6在审
发明人：王丕阁 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动泊车技术领域。实现方案为：基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
泊车路径确定方法装置设备自动驾驶车辆

[发明专利]一种开启自动泊车的控制方法、装置及自动泊车系统-CN202010628401.7在审
发明人：王丽丽;赵秀栋;连桂有;闫力博;孙连明;丁健楠;侯坤锋;尹震宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种开启自动泊车的控制方法、装置及自动泊车系统，该开启自动泊车的控制方法包括：获取车辆的实时位置；将车辆的实时位置与预先存储的各个泊车位置进行比对，确定目标泊车位置；其中，预先存储的泊车位置的数量为至少两个，预先存储的各个泊车位置中包括目标泊车位置；根据目标泊车位置，确定车辆的实时位置与目标泊车位置的直线距离；当车辆的实时位置与目标泊车位置的直线距离小于预设直线距离时，控制车辆开启自动泊车。本发明实施例公开的开启自动泊车的控制方法、装置及自动泊车系统，能够提高自动泊车开启的及时性和用户使用车辆自动泊车功能的体验度。
一种开启自动泊车控制方法装置系统

[发明专利]车辆的自动泊车方法、装置及车辆-CN202110474320.0在审
发明人：郭宇杰;安博;殷绍羲;周俊杰;杜金枝 -专利权人：雄狮汽车科技（南京）有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的自动泊车方法、装置及车辆，其中，方法包括：获取用户选择的目标泊车模式；若目标泊车模式为全自动泊车模式，则检测可用车位，并根据可用车位与车辆的当前车姿生成泊车信号，控制车辆驶入可用车位；若目标泊车模式为半自动辅助泊车模式，则在车载终端显示车辆四周的障碍物信息的同时，控制车辆驶入用户选择的可泊车位，和/或根据用户的泊车操作控制车辆进行泊车；若目标泊车模式为轨迹辅助泊车模式，则在泊车过程中，控制车载终端基于用户的泊车操作显示泊车参考轨迹路线。由此，解决了相关技术中因驾驶技能熟练，导致自动泊车功能冗余的问题。
车辆自动泊车方法装置

[发明专利]一种自动泊车可定制化方法-CN202111356875.1在审
发明人：鄂晓锋;祖春胜;曹姜;张澄宇;袁雁城;张飞 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车可定制化方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件；点击安装软件后界面提示进行泊车感知系统确认；必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能；扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车；自动泊车被控系统预留自动泊车的握手接口；用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能。本发明通过下载自动泊车APP软件，根据界面提示进行泊车感知系统确认，用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验。
一种自动泊车定制方法

[发明专利]泊车调度方法、装置及停车场端服务器-CN202210181834.1在审
发明人：谢兆夫;周泽斌 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车调度方法、装置及停车场端服务器，涉及汽车领域，以解决在短时间多辆车进入停车场内的情况下，无法有效地进行泊车调度，导致泊车效率较低的问题。所述泊车调度方法包括：接收在预设时段内的多个代客泊车请求；获取所述多个代客泊车请求对应的多个代客泊车任务，其中，一个代客泊车请求对应一个代客泊车任务，一个代客泊车任务对应一或多车辆；按照预先设置的调度策略，对所述多个代客泊车任务中各个代客泊车任务对应的车辆进行泊车调度，其中，所述预先设置的调度策略用于确保各个代客泊车任务对应的车辆能够有序泊车。本申请用于代客泊车。
泊车调度方法装置停车场服务器

[发明专利]一种车头先入的泊车方法、装置和系统-CN202110641541.2在审
发明人：袁峻;沈玉杰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成泊车。该方法包括：采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述泊车数据预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行泊车。该方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。
一种车头泊车方法装置系统

[发明专利]自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210493530.9在审
发明人：游佩文;胡金龙 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车界面推荐方法、装置、设备及可读存储介质，属于自动泊车系统领域，该方法包括步骤：获取车辆在泊车过程中的泊车过程信息，对泊车过程信息进行判定，确定泊车过程信息满足预设泊车条件后，确定驾驶员是否存在泊车意向，若存在泊车意向，则向驾驶员推荐自动泊车界面。本申请实现了不依靠驾驶员点击操作，对车辆自身状态和车辆周边范围的环境进行监控，在检测到满足预设泊车条件以及驾驶员存在泊车意向后，向驾驶员推荐自动泊车界面，跳过驾驶员自己寻找并启用自动泊车功能的步骤，从而节省了驾驶员的时间，避免了启用自动泊车系统时所需的繁琐步骤，提高了使用自动泊车系统时的便捷性。
自动泊车界面推荐方法装置设备可读存储介质

[发明专利]自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质-CN202210031303.4在审
发明人：张芳 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开自主学习泊车控制方法、终端、及存储介质。自主学习泊车控制方法，包括：当接收到移动终端的自动泊车执行指令，将自动泊车执行指令转发到执行自动泊车的车辆，车辆在持续接收到自动泊车执行指令时，控制车辆沿自主学习泊车轨迹执行自动泊车，自主学习泊车轨迹由车辆对驾驶员人工泊车进行自主学习得到，自动泊车执行指令由移动响应于用户对自动泊车操作界面的持续操作产生并发送；当停止接收到移动终端的自动泊车执行指令时，如果未完成自动泊车，则向移动终端发送提醒信息。本发明在用户终止进程或者APP崩溃等情况出现时，给用户提醒告知泊车状态，并且在一定时间内允许用户继续泊车，提升用户体验。
自主学习泊车控制方法终端存储介质

[发明专利]一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置-CN202310795166.6在审
发明人：顾浩;赵振峰 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置；所述泊车路径规划方法包括：获取当前路段下车辆位置，选取与车辆距离最近的车位作为目标车位；获取目标车位周围车位信息，根据所述周围车位信息确认空闲车位；根据当前所述车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略。所述泊车方法采用所述泊车路径规划方法获取不同泊车路径策略，从所述泊车路径策略中选择最优泊车路径完成泊车。本申请通过预先获取车位情况规划最高效的泊车路径，根据所述第一位置、空闲车位和目标车位从所述泊车路径中选择窄车道下的最优泊车路径完成泊车，可以缩短窄车道泊车过程中，车辆泊入目标车位所需车道距离，有效减少频繁调整车辆方向次数，提高泊车效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]自动泊车切换方法、电子设备及汽车-CN201910654087.7有效
发明人：张芳;张光荣 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种自动泊车切换方法、电子设备及汽车，方法包括：响应于驾驶员泊车行为，进入人工泊车状态；确定目标车位，完成对所述目标车位的泊车轨迹规划，根据所述车辆实时信息，对关于所述目标车位的所述泊车轨迹进行更新得到实时更新泊车轨迹；响应于自动泊车请求，根据所述实时更新泊车轨迹控制车辆进行自动泊车。本发明在用户开始人工泊车时不清除已搜索到的车位信息，并在人工泊车时根据车辆实时信息更新泊车轨迹，等待用户开启自动泊车，因此，用户能快速从人工泊车切换为自动泊车。通过在半路接管车辆并完成自动泊车，可节约用户时间，在目前车位紧张的时代可大幅度提高用户的体验感及科技感。
自动泊车切换方法电子设备汽车

[发明专利]一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆-CN202111507915.8在审
发明人：周奕;姚杰 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆，所述方法包括如下步骤：确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。本发明目的在于解决引导自动泊车场景下因无法探测有效库位而导致无法完成自动泊车操作的问题，实现高效准确的自动泊车，拓展智能泊车应用情景。
一种基于迎宾引导自动泊车方法系统设备车辆

[发明专利]自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质-CN202010606003.5在审
发明人：张连川 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了自动泊车方法和装置、电子设备、存储介质，涉及自动驾驶、自主泊车和计算机视觉技术领域。具体实现方案为：获取与车辆当前位置相距小于预设距离的位置点作为所述车辆的目标泊车起始点；根据所述目标泊车起始点，获取与所述目标泊车起始点相关的至少一个候选泊车点；从所述至少一个候选泊车点中选择无障碍物的目标泊车点，并获取从所述目标泊车起始点行驶至所述目标泊车点的目标泊车轨迹；以及控制所述车辆对所述目标泊车轨迹进行追踪，以按照所述目标泊车轨迹泊入所述目标泊车点，能够根据用户使用过的泊车点进行自主泊车，有效避免因车位漏检造成的无法停车等问题，大大提高了自主泊车的泊入率。
自动泊车方法装置电子设备存储介质

[发明专利]遥控泊车方法及装置-CN202111246276.4在审
发明人：王胜;王胜华;武文欢 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开一种遥控泊车方法及装置，所述方法包括：接收遥控泊车客户端发送的泊车需求信息，所述泊车需求信息包括泊车模式和泊车方式；当所述泊车模式为泊入模式时，若存在满足所述泊车方式的可泊车位，则针对所述可泊车位规划泊入路径，并基于所述泊入路径将所述车辆泊入所述可泊车位；当所述泊车模式为泊出模式时，针对所述车辆所在的已泊车位规划泊出路径，并基于所述泊出路径将所述车辆泊出所述已泊车位。通过上述方案，可以根据驾驶员的泊车需求实现遥控泊车，在泊车时无需驾驶员停留在车内，从而避免了因车位狭窄、车外路面泥泞等问题导致驾驶员无法上下车的问题。
遥控泊车方法装置