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[发明专利]一种自动泊车的方法和装置-CN202011177479.8有效
发明人：秦汉;冯锴;黄宇波;蒋少峰;陈盛军;张鸿 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在针对目标车位的自动泊车过程中，获取采集的实时图像数据，根据所述实时图像数据，确定所述目标车位中待泊车位置信息，判断所述待泊车位置信息是否满足预设条件，在判定所述待泊车位置信息满足预设条件时，按照所述待泊车位置信息，进行针对目标车位的自动泊车。通过本发明实施例，实现了按照待泊车位置信息进行自动泊车，并通过判断待泊车位置信息是否满足预设条件来确定最准确的待泊车位置信息，提高了待泊车位置信息的准确性，使得车辆能够停靠在准确的待泊车位置中，提高了泊车的安全性
一种自动泊车方法装置

[实用新型]自动泊车控制系统和汽车-CN202120594637.3有效
发明人：于浪;李珊珊;晋兆勇;罗浩;朱林;崔娜 -专利权人：华晨鑫源重庆汽车有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动泊车控制系统和汽车，所述自动泊车控制系统用于控制车辆自动泊车，所述自动泊车控制系统包括显示屏、控制器、环境信息采集装置、自动泊车装置；所述显示屏用于发送自动泊车指令；所述控制器用于在接收到显示屏发送的所述自动泊车指令之后，向所述环境信息采集装置发送环境信息采集指令；所述环境信息采集装置将获得的所述环境信息发送至所述控制器；所述自动泊车装置用于接收所述控制器发送的所述自动泊车参数，并根据所述自动泊车参数控制车辆自动泊车。通过将汽车上的自动泊车按键设置在显示屏中，由用户操作显示屏控制自动泊车装置进行自动泊车，可以降低车辆的开发成本，节省车辆建造的开支。
自动泊车控制系统汽车

[发明专利]一种可收缩的泊车装置-CN201811415866.3在审
发明人：曹卫东;陆荣超;訾豪;朱孟鸽;梁国栋;张华 -专利权人：扬州中恒智启机械科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了泊车技术领域内的一种可收缩的泊车装置，包括泊车架，泊车架在高度方向上排布有至少两层用于停放车辆的泊车组件，泊车架外设有将车辆送到泊车组件上的泊车系统，泊车架上设有收缩机构，收缩机构可驱动泊车架收缩起来，收缩机构包括直线驱动器、铰接杆一和铰接杆二，直线驱动器上连接有可在高度方向上做往复直线运动的滑动座，铰接杆一的一端与泊车架一端铰接，铰接杆二的一端与泊车架的另一端铰接，铰接杆一和铰接杆二的另一端分别与滑动座铰接，泊车架的一端为可滑动的，泊车架的另一端是固定的；本发明供车辆泊车至载车架的空间大，减小载车架的宽度。
车架铰接杆收缩机构泊车铰接直线驱动器泊车装置滑动座可收缩载车架往复直线运动泊车系统车辆泊车固定的可滑动减小两层排布收缩停放驱动

[发明专利]自动泊车方法、自动泊车装置与系统及可读存储介质-CN202110662497.3在审
发明人：钱文 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动泊车方法、自动泊车装置、自动泊车系统及非易失性计算机可读存储介质。自动泊车方法包括在待泊车辆进入停车场时，发送待泊车辆的标识信息至目标车位上的目标地锁，目标车位是为待泊车辆分配的空车位；待泊车辆根据行驶路径朝目标车位行驶；及当目标地锁从车辆处获取的待验证标识与标识信息匹配时，地锁解锁，以使待泊车辆能够进入目标车位。本申请通过将待泊车辆的标识信息发送至分配给待泊车辆的目标车位的目标地锁上，当目标地锁从车辆处获得的待验证标识与待泊车辆的标识信息匹配时，目标地锁才解锁。如此能够使待泊车辆在停车场内快速找到能够泊车的空车位，并且还能够避免其他车辆占用分配给待泊车辆的目标车位。
自动泊车方法装置系统可读存储介质

[发明专利]车辆控制方法和装置-CN202211065668.5在审
发明人：彭夏鹏;任仲超;刘祖兵 -专利权人：北京宾理信息科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：提供了一种车辆控制方法，用于为车辆确定目标车位的目标泊车锚点，目标泊车锚点定义车辆在针对目标车位的泊车过程开始时所处的初始位置和初始朝向，该方法包括：在与目标车位相邻的区域内以预设距离和角度间隔生成多组位置和朝向，作为候选泊车锚点集合；从候选泊车锚点集合中确定多个候选泊车锚点，对于多个候选泊车锚点中的每个锚点，存在车辆能够沿其从该锚点泊入目标车位的相应可行驶泊车轨迹；确定多个候选泊车锚点相应的锚点代价值，每个候选泊车锚点的相应锚点代价值与相应可行驶泊车轨迹的长度和相应可行驶泊车轨迹对应的揉库次数相关；以及从多个候选泊车锚点中选择具有最小的锚点代价值的最优候选泊车锚点作为目标泊车锚点。
车辆控制方法装置

[发明专利]自动泊车装置、车辆、自动泊车方法及程序产品-CN202211616096.5在审
发明人：崔旭 -专利权人：北京集度科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动泊车装置、车辆、自动泊车方法及计算机程序产品，自动泊车装置包括显示装置及处理器，显示装置与处理器相连接；显示装置用于显示泊车交互界面并检测作用于泊车交互界面的触发操作，泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标和指示实际停车位的虚拟停车位；车辆图标的初始显示位置与虚拟停车位之间的相对位置关系用于反映待泊车车辆的实际初始位置与实际停车位之间的相对位置关系；处理器用于响应于车辆图标被移动至目标虚拟停车位，生成泊车控制图标，并通过显示装置在泊车交互界面的目标虚拟停车位中显示泊车控制图标；泊车控制图标用于控制待泊车车辆执行泊车动作。本申请实施例，可以提升泊车交互界面的简洁性。
自动泊车装置车辆方法程序产品

[发明专利]一种泊车位自动跟踪方法-CN201910577302.8有效
发明人：王德祥;孙易林;谭伟雄 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种泊车位自动跟踪方法，包括获取泊车位信息，所述泊车位信息包括泊车位的绝对坐标以及方位；获取车辆位置信息，所述车辆位置信息包括车辆绝对坐标和航向角；以车辆绝对坐标为原点，建立泊车位与车辆之间的相对坐标系，获取泊车位的相对坐标；根据泊车位的相对坐标规划泊车路径，并在自动泊车过程检测是否存在障碍物，若存在障碍物，则车辆停止泊车并反向行驶预设距离，否则按照泊车路径完成自动泊车过程。该方法通过对泊车过程中车辆加速度的变化实现对障碍物的检测，并利用360°全景系统进一步获取障碍物的各项参数，根据障碍物的性质不同，作出不同的反应，提高了自动泊车过程的智能性，避免了频繁更换泊车路径带来的困扰
一种泊车自动跟踪方法

[发明专利]一种基于记忆泊车的自动泊车方法-CN201911279996.3有效
发明人：王长劲;叶雄飞 -专利权人：武汉乐庭软件技术有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含步骤：S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，则进入S3，否则继续进行S2；S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，进入S4，否则返回S2；S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则按照记录进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
一种基于记忆泊车自动方法

[发明专利]增强型泊车辅助系统-CN201710013102.0有效
发明人：詹姆斯·迈克尔·芬克;安德鲁·E·奥斯曼斯基;艾瑞克·大卫·谢弗;威尼·辛格 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强型泊车辅助系统。车辆泊车辅助系统可包括传感器、信号装置和控制器，所述控制器被配置为：通过所述传感器定位可用泊车位，并响应于定位到可用泊车位以及在经过可用泊车位时识别出指示期望在泊车位中泊车的泊车触发器而启动所述信号装置
增强泊车辅助系统

[发明专利]一种基于鸟瞰系统的辅助泊车方法-CN201310109884.X在审
发明人：于萌萌;马光林 -专利权人：德尔福电子（苏州）有限公司
申请日： 2013-04-01 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鸟瞰系统的辅助泊车方法，该方法根据鸟瞰系统的信息由泊车辅助装置进行辅助泊车，具体包括以下步骤：1)泊车辅助装置根据模式选择信号选择泊车模式，包括平行泊车模式和角度泊车模式；2)泊车辅助装置接收车辆的速度信息、方向盘信息及鸟瞰系统的全景图视频信息，计算车辆实时的行驶方向和位置；3)在当前选择的泊车模式下，泊车辅助装置根据鸟瞰系统的全景图视频信息及车辆当前行驶方向和位置输出泊车引导信息，并将泊车引导信息显示在车辆的用户界面上
一种基于鸟瞰系统辅助泊车方法

[发明专利]一种自动调整泊车策略的控制方法及装置-CN201811146121.1在审
发明人：江绍康;江浩斌;马世典;叶浩;李仁鹏;窦银宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种自动调整泊车策略的控制方法及控制装置。控制装置包括泊车控制器，超声波传感器模块，存储模块，人机交互模块，报警模块，执行模块；该方法是在车辆自动泊车过程中，泊车控制器根据障碍物与车辆的距离是否小于安全距离、障碍物是否在延时时间内离开以及停车位是否仍然可用从而判断是否需要调整泊车策略；泊车策略包括退出自动泊车、车辆自动沿原路返回以及继续自动泊车。本发明提高了自动泊车的智能化，可以处理泊车过程中的突发情况，保证了泊车过程的安全性和便捷性。
自动泊车泊车策略泊车过程控制装置控制器障碍物泊车超声波传感器模块人机交互模块安全距离报警模块存储模块原路返回便捷性停车位智能化可用延时退出保证

[发明专利]基于智能规划技术的泊车规划系统及方法-CN201910629831.8在审
发明人：陈爱国;许毅;罗光春;任亚洲;屈小杰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及智能停车管理领域，其公开了一种基于智能规划技术的泊车规划系统，解决目前停车场管理中存在的车位利用率低、泊车者寻找车位难，而车载GPS导航系统却不能适用于停车场的泊车路径规划的问题。该系统包括：检测单元，用于检测泊车环境信息；网络传输单元，用于将泊车环境信息传输至规划生成单元；规划生成单元，用于建立泊车规划模型，结合收到的泊车环境信息对泊车规划模型进行求解，生成相应泊车规划信息；人机交互单元，用于将泊车规划信息呈现给泊车用户。此外，本发明还公开了相应的泊车规划方法，适用于停车场智能停车管理。
泊车规划模型规划系统规划信息环境信息生成单元停车管理智能规划停车场车载GPS导航系统环境信息传输人机交互单元网络传输单元车位利用率停车场管理路径规划规划智能检测求解车位

[发明专利]泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端-CN201910759706.9在审
发明人：饶恒;胡智淼;闫祯杰;戴观祺;高文敏;江嘉良;曹志灵;黄翔 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端，所述方法包括：响应于泊车辅助操作的唤醒指令，检测空闲停车位；获取所述空闲停车位支持的泊车操作类型，若所述空闲停车位支持的泊车操作类型包括前向泊车操作类型和后向泊车操作类型的至少一项，将所述空闲停车位支持的泊车操作类型的选项在人机交互界面上展示；响应于对所述展示的泊车操作类型的选项的选择指令，根据选择的泊车操作类型确定车辆泊入所述空闲停车位的泊车路径，控制车辆根据所述泊车路径将车辆泊入所述空闲停车位本申请能够提高泊车效率。
泊车操作类型停车位空闲存储介质控制终端选项泊车辅助车辆控制唤醒指令人机交互选择指令响应后向前向申请展示检测

[发明专利]自动泊车测试模型构建方法、设备、存储介质及装置-CN202010439758.0在审
发明人：郑芳芳;郭干;黄筝筝;李洋;刘应彬;刘兰骏 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车测试模型构建方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取泊车场景中的图像信息、雷达信息以及驾驶员行为数据，根据所述图像信息以及所述雷达信息生成初始泊车位信息，对所述初始泊车位信息以及所述驾驶员行为数据进行预处理，获得目标泊车位信息以及目标驾驶员行为数据，根据所述目标泊车位信息建立自动泊车测试评价场景，并根据所述自动泊车测试评价场景以及所述目标驾驶员行为数据构建自动泊车测试模型；本发明通过对图像信息、雷达信息以及驾驶员行为数据进行提前处理，从而能够轻易构建适配各种情况泊车位的自动泊车测试模型，提高自动泊车测试准确性。
自动泊车测试模型构建方法设备存储介质装置

[发明专利]自动泊车仿真测试方法、装置及可读存储介质-CN202210668887.6在审
发明人：万运聪;鲍阚;于志强;常世豪 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开涉及泊车测试技术领域，尤其涉及一种自动泊车仿真测试方法、装置及可读存储介质。方法包括：响应于接收到针对目标车辆的泊车仿真测试请求，获取目标车辆仿真模型和泊车仿真场景；在预设的仿真界面中导入所述目标车辆仿真模型和所述泊车仿真场景，以仿真所述目标车辆在所述泊车仿真场景下的泊车过程，其中，所述仿真界面是利用three.js引擎在Web页面中预先构建的；以及在所述仿真界面中将所述目标车辆在所述泊车仿真场景下的泊车过程进行三维显示。如此，能够对车辆的泊车过程进行三维显示，便于技术人员对泊车过程进行直观分析，提高对自动泊车系统性能测试的效率。
自动泊车仿真测试方法装置可读存储介质