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[发明专利]一种墙板检测机构及墙板安装机器人-CN201911355193.1在审
发明人：张强军;刘珏铭;袁洋 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明一种墙板检测机构及墙板安装机器人，墙板检测机构包括底座、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；检测定位部件可移动设置于底座上；驱动部件设置于底座上，并通过传动部件与检测定位部件连接；驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座上滑动；传感器设置于定位部件上，用于检测墙板的倾斜角；本发明提供的方案，结构简单、成本较低，能有效的反馈墙板在墙板机器人夹手组件中的姿态并反馈至墙板安装机器人，墙板安装机器人根据反馈结果，自动调整墙板的适应姿态墙板的姿态，增强了墙板安装机器人的安装精度和稳定性。
一种检测机构安装机器人

[发明专利]一种幕墙板机器人自动安装方法-CN201910993553.4在审
发明人：袁烽;张立名;李可可;闫超;罗又源 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种幕墙板机器人自动安装方法，按照以下步骤工作：通过全站仪对施工工具进行现场定位；机器人对龙骨进行切割，并将切割之后的龙骨定位到墙面进行安装，所述龙骨包括横龙骨、纵龙骨；机器人根据石材幕墙板的轮廓对其进行打孔；在打孔之后的石材幕墙板上安装背栓螺丝和挂件；机器人将石材幕墙板输送至指定位置进行安装；全站仪扫描墙面轮廓，获取墙面的不规则缺口轮廓；根据墙面的不规则缺口轮廓继续安装龙骨及石材幕墙板；机器人包括机器人一、机器人二。本发明中将全站仪用于现场幕墙板安装时的机器人定位。有更高的定位精度、更短的定位时间和较低的成本，有利于曲面、异形等复杂墙面幕墙板的安装，且适合大规模推广。
一种幕墙板机自动安装方法

[发明专利]墙板安装机器人以及视觉检测方法-CN202011379708.4在审
发明人：周献华;黄健荣;穆雄 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请涉及一种墙板安装机器人以及视觉检测方法，属于建筑施工技术领域。本申请提出一种墙板安装机器人，包括：底盘；上装机构，安装于底盘；视觉检测机构，安装于上装机构，视觉检测机构能够获取墙板的姿态参数，并发送至控制器；视觉检测机构包括原点，姿态参数包括H、L2和L3。当墙板处于搬运状态时，如果H’＜H1，控制器判定墙板符合搬运条件；当墙板处于安装状态时，如果H’＜H2，控制器判定墙板符合安装条件。本申请还提出一种墙板安装机器人的视觉检测方法，使用该墙板安装机器人，能够避免墙板在搬运的过程中撞击横梁，以及避免在安装的过程中撞击天花板，从而使墙板安装机器人具有较好的作业安全性。
安装机器人以及视觉检测方法

[实用新型]一种用于搬运机器人的充电房-CN202222824162.X有效
发明人：张昆;蒋运涛;何龙;柳青;杨志祥;白来彬;杨龙飞;张建 -专利权人：北京融安特智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E04H5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于搬运机器人的充电房，属于充电房的技术领域，其包括第一墙板，所述第一墙板设置有两块，两块第一墙板的一侧固设有第二墙板，第一墙板和第二墙板的顶部固设有顶板，顶板背离第二墙板的一侧安装有卷帘门，两块第一墙板之间设置有机器人和充电器，机器人的两侧均设置有凸块，机器人与第一墙板之间均设置有带动凸块移动的连接机构，连接机构包括转杆和推杆，推杆沿着靠近或远离凸块的方向移动，转杆和推杆之间铰接有连接杆，铰接轴线均与第一墙板垂直设置，转杆穿设有转轴，转轴与底板固定连接，转杆在平行于第一墙板的平面内与转轴转动连接，转杆背离连接杆的一端位于卷帘门的正下方，本申请具有充电房对机器人充电便利的效果。
一种用于搬运机器人充电

[实用新型]一种墙板机自动出板压条-CN201721476694.1有效
发明人：高长路 -专利权人：高长路
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B28B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种墙板机自动出板压条，包括加工机器、出板槽、固定条和保护板组成，所述侧板焊接在加工机器侧面，用于防止生产过程中加工机器受到损坏，所述加工机器前面胶接用于保护加工机器前后震动时，受到冲击力的保护层，所述加工机器底面一体化成型设有用于支撑加工机器的支腿，所述固定条为条形橡胶，用于保证开模时墙板在中心位置，所述出板槽表面胶接防止墙板受损的海绵垫。本实用新型在墙板机原有出板槽不变的基础上，在出板槽表面设置两个凸槽。表面焊接固定条，保证开模时，墙板在中心位置，并保护墙板，降低损坏率，大大提高了出模效率，方便快捷，宜推广使用。
加工机器出板墙板固定条墙板机压条本实用新型槽表面胶接开模一体化成型表面焊接生产过程条形橡胶保护板保护层海绵垫损坏率侧板出模底面凸槽支腿冲击力焊接保证受损震动侧面支撑

[发明专利]墙板安装机器人-CN201910490404.6有效
发明人：梁健斌;刘珏铭;葛敏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙板安装机器人，所述墙板安装机器人包括底盘、支撑架、平移顶升机构和夹持装置，支撑架可枢转地设于底盘上，支撑架上设有平移顶升机构，平移顶升机构包括墙板支撑体和平移底板，墙板支撑体与支撑架相连用于支撑墙板，平移底板设在支撑架和墙板支撑体之间，平移底板相对于支撑架沿上下方向可滑动，墙板支撑体相对于平移底板沿水平方向可滑动，夹持装置设在墙板支撑体上且用于夹装和释放墙板。根据本发明实施例的墙板安装机器人，工作效率高。
安装机器人

[发明专利]墙板安装检测装置及墙板安装机器人-CN201911350070.9有效
发明人：黄健荣;张强军;林鸿斌 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙板安装检测装置及墙板安装机器人。墙板安装检测装置包括：安装座，用于与外部执行机构连接；支架，支架与安装座转动连接；检测机构，设置在支架上，检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求；直线驱动件，直线驱动件的输出端连接支架，且直线驱动件的输出端能伸缩运动以驱动支架相对于安装座转动本发明墙板安装检测装置在安装墙板之前可通过检测机构检测待安装墙板的姿态是否满足安装要求，提高了墙板安装精度；在空间限制的情况下可通过直线驱动件驱动支架向下翻转降低墙板安装机器人的整机高度，提高了墙板安装机器人的通过性；在墙板安装作业时又可通过直线驱动件驱动支架向上翻转以达到较高的作业范围，适应不同作业空间。
安装检测装置机器人

[发明专利]一种安装范围可调节的墙板智能安装机器人及安装方法-CN202111168921.5有效
发明人：陈新华;尹晓亮;张军;郭振坤;陈佩佩 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种安装范围可调节的墙板智能安装机器人及安装方法。本发明的墙板智能安装机器人由履带式的行走机构驱动行走并保持机身稳定，通过两级抬升单元能够将墙板移动至较高安装位置实现安装。本发明在安装墙板的过程中，通过分别设置在机身底部机身中部以及机身顶部的三级对正单元实现对墙板安装位置、安装角度的矫正调整，能够保证每一块墙板准确安装，提升了智能安装机器人工作安全性、可靠性和安装精度。
一种安装范围调节智能机器人方法

[发明专利]预制轻质墙板安装机器-CN201710203724.X在审
发明人：布迪曼·维查亚 -专利权人： JOE绿色有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种能够用于预制轻质混凝土墙板(106)的架设和安装的预制轻质混凝土墙板机器(100)。该机器(100)包括用于支撑该面板机器(100)的框架基座(101)、用于将预制轻质混凝土墙板(106)提升至竖直位置以进行架设和安装的吊架(102)、用于将预制轻质混凝土墙板(106)从装箱位置提升并翻转到车体上的至少一个侧液压千斤顶(103)、用于保持预制轻质混凝土墙板(106)不滑落的至少一对安全卡扣配件(112)、用于向机器(100)提供自动液压升降的带有操作开关(104)的电动液压动力单元(110)、一对后端安装的机轮(108)和一对前端安装的脚轮(114)以使得机器(100)可以从一个位置灵活移动到另一个位置；以及用于供应电能以操作机器(100)的电源(105)。机器(100)还包括吊架(102)，其安装有可调节槽(109)以在支架中开槽以用于在较高水平面的平台(如路缘石)上进行预制轻质混凝土墙板(106)的架设和安装。
轻质混凝土墙板预制架设吊架自动液压升降液压千斤顶安全卡扣安装机器操作机器操作开关电动液压动力单元供应电能可调节槽框架基座灵活移动轻质墙板竖直位置装箱位置路缘石翻转车体滑落机轮脚轮开槽支架电源配件支撑

[发明专利]一种装饰外墙干挂结构机器安装方法-CN202210644617.1在审
发明人：周俊 -专利权人：周俊
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明属于建筑施工领域，具体的说是一种装饰外墙干挂结构机器安装方法，包括集合墙板，所述集合墙板的数量为两块，所述集合墙板的内壁滑动连接有移动挡风板，所述移动挡风板的两端延伸至集合墙板的外部，所述集合墙板的内腔均匀开设有固定口，所述集合墙板的内腔通过固定口活动连接有紧固连接杆。该干挂结构机器采用紧固连接杆连接两侧外置板体的方法安装，与一般的干挂结构机器相比，不需要在墙壁周围进行打孔，然后用复数螺丝连接件进行安装，避免了传统干挂结构机器在安装时对墙壁的破坏，使周围墙壁的结构更加稳定
一种装饰外墙结构机器安装方法

[实用新型]平移顶升机构和具有其的墙板安装机器人-CN201920857488.8有效
发明人：梁健斌;刘珏铭 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平移顶升机构和具有其的墙板安装机器人，平移顶升机构用于墙板安装机器人以平移和/或顶升墙板，墙板安装机器人包括底盘，平移顶升机构包括支撑架，与底盘相连；墙板支撑体，与支撑架相连；平移底板，设在支撑架和墙板支撑体之间，平移底板相对于支撑架沿上下方向可滑动，墙板支撑体相对于平移底板沿水平方向可滑动；平移驱动组件，设在平移底板的邻近墙板支撑体的一侧以驱动墙板支撑体平移；顶升电缸，设在平移底板的远离墙板支撑体的一侧，顶升电缸具有推杆，顶升电缸的一端与支撑架铰接且另一端通过推杆与平移底板铰接以驱动平移底板带动墙板支撑体沿上下方向滑动。
平移机构具有安装机器人

[发明专利]一种龙门移动式机器人焊接工作站系统-CN201711118745.8在审
发明人：朱向阳;盛鑫军;范新星;曹骏骅;刘超 -专利权人：海安交睿机器人科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：一种龙门移动式机器人焊接工作站系统，涉及焊接设备领域。包括固定式焊房，固定式焊房包括左墙板和右墙板，固定式焊房内的两侧安装有第一行走轨道，第一行走轨道上设置有龙门架，龙门架的上安装有焊接机器人；左墙板和右墙板的顶部分别设置有第二行走轨道，第二行走轨道上设置有两个间隔设置的电动焊接防护快速门本发明的左墙板、右墙板与电动焊接防护快速门组成移动式的密封焊房，移动式的密封焊房与安装在可移动龙门架上的焊接机器人可以在左墙板、右墙板的不同位置形成封闭焊接空间，增加了焊接机器人的工作范围，可以对不同位置的工件进行交替焊接
一种龙门移动式机器人焊接工作站系统

[实用新型]一种龙门移动式机器人焊接工作站系统-CN201721509280.4有效
发明人：朱向阳;盛鑫军;范新星;曹骏骅;刘超 -专利权人：海安交睿机器人科技有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：一种龙门移动式机器人焊接工作站系统，涉及焊接设备领域。包括固定式焊房，固定式焊房包括左墙板和右墙板，固定式焊房内的两侧安装有第一行走轨道，第一行走轨道上设置有龙门架，龙门架的上安装有焊接机器人；左墙板和右墙板的顶部分别设置有第二行走轨道，第二行走轨道上设置有两个间隔设置的电动焊接防护快速门本实用新型的左墙板、右墙板与电动焊接防护快速门组成移动式的密封焊房，移动式的密封焊房与安装在可移动龙门架上的焊接机器人可以在左墙板、右墙板的不同位置形成封闭焊接空间，增加了焊接机器人的工作范围，可以对不同位置的工件进行交替焊接
行走轨道右墙板左墙板焊接机器人电动焊接固定式快速门工作站系统机器人焊接龙门移动式防护龙门架密封焊移动式可移动龙门架本实用新型焊接空间焊接设备间隔设置生产效率焊接封闭

[发明专利]墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法-CN201910513446.7有效
发明人：石俊锋;陈刚 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法。上述墙板凹槽边缘角度的获取装置包括：机器人设备、第一相机、第二相机和线激光器；所述第一相机、所述第二相机和所述线激光器分别安装在所述机器人设备的同一侧面，所述线激光器用于沿机器人设备的作业方向朝墙板投射激光线；所述第一相机用于拍摄包括激光线和所述墙板上的凹槽边缘的第一图像，将所述第一图像发送至所述机器人设备；所述第二相机用于拍摄包括激光线和所述墙板上的凹槽边缘的第二图像，将所述第二图像发送至所述机器人设备；所述机器人设备用于依据所述第一图像和第二图像确定所述凹槽边缘的边缘角度。
凹槽边缘角度获取装置方法

[发明专利]一种谷物干燥机墙板的制备流水线及其制备工艺-CN202010768757.0在审
发明人：段贤伍;孔奇;杨健;潘文超;朱黄富;吴运生 -专利权人：安徽辰宇机械科技有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种谷物干燥机墙板的制备流水线及其制备工艺，包括组成墙板的制备流水线且依次设置的第一自动上下料机器人、自动数控冲床、第二自动上下料机器人、自动数控折弯机、自动点焊机、自动气保焊机、自动钻孔平台，该制备流水线能够完成谷物干燥机墙板的自动化制备，包括接收第二自动上下料机器人上下墙板且将墙板依次从第二自动上下料机器人输送通过自动数控折弯机、自动点焊机、自动气保焊机、自动钻孔平台的输送线，所述输送线上对应自动数控折弯机的位置设有可调段，可通过启动伸缩机构，调节相邻输送辊之前的距离，调节相邻输送辊之间的距离后方便墙板从中部或者其它位置弯折，弯折的部分不会被对应的输送辊抵触而不能移动。
一种谷物干燥机制备流水线及其工艺

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