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[发明专利]一种捷联惯导系统精度自检测方法和装置-CN202210001590.4在审
发明人：李小燕;田原;陈宁;张婷;索艳春;董孟阳;李涛;郭皇煌;贾曲 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种捷联惯导系统精度自检测方法，包括获取捷联惯导系统的X轴、Y轴和Z轴分别朝上和朝下时的加速度值和角度率值；分别对单个轴向朝上和朝下时的加速度值以及角速率值取平均值，计算三个轴向的加速度计零位值以及陀螺仪零位值将每个轴向加速度计零位值与对应轴向的系统标定的加速度计零位值相减得到第一差值绝对值；将每个轴向的陀螺仪零位值与对应轴向的系统标定的陀螺仪零位值相减得到第二差值绝对值；若第一差值绝对值大于第一阈值或第二差值绝对值大于第二阈值，则将所述捷联惯导系统标记为需要重新标定本发明方法可以快速确定捷联惯导系统精度有无丢失，是否需要进行系统级标定。本发明还提出了捷联惯导系统精度自检测装置。
一种捷联惯导系统精度检测方法装置

[发明专利]一种维护一体化惯导系统时免湖试标定的方法-CN202211483711.X在审
发明人：王雪;可伟;马西保 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种维护一体化惯导系统时免湖试标定的方法包括：步骤1，将捷联惯导系统SINS固定到双轴温箱转台安装基面进行全温系统级标定；步骤2，将多普勒计程仪DVL、捷联惯导系统SINS分别与所述一体化惯导系统的外罩进行固定；步骤3，湖试标定后，得出DVL测速航向与SINS解算艏向之间安装误差角和速度校正系数；步骤4，当需要维护所述一体化惯导系统时，将所述捷联惯导系统SINS从所述外罩拆除后固定到所述双轴温箱转台安装基面，并保持惯导结构艏向和真北方向一致；所述多普勒计程仪DVL在所述一体化惯导系统上则保持不动；步骤5，将所述捷联惯导系统SINS进行全温系统级标定后，将参数写入导航计算机系统内；将所述捷联惯导系统SINS再次与所述外罩固定
一种维护一体化系统时免湖试标定方法

[发明专利]一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统-CN202010652811.5有效
发明人：王辉;李涛;林德福;王伟;王江;袁亦方;宋韬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像制导飞行器延时补偿方法及系统，在飞行器上设置有捷联导引头、制导滤波器、自动驾驶仪和角速率陀螺，在制导滤波器之前通过对目标视角进行视场角重构，在捷联导引头后设置第一通道模型，在角速率陀螺后设置第二通道模型，对捷联导引头和角速率陀螺所在的两个通道进行补偿，使得捷联导引头通道与角速率陀螺通道带宽一致。本发明所述的图像制导飞行器延时补偿方法有效解决了捷联导引头延时对制导精度的影响,改善了飞行器由于延时导致的视线角速度估计误差，以及由于估计误差引起的寄生回路可能使制导系统不稳定的现象。
一种图像制导飞行器延时补偿方法系统

[发明专利]一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法-CN202110161311.6有效
发明人：奔粤阳;孙炎;李倩;赵玉新;陈力恒;周广涛;李斌玮;张强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰船捷联惯导系统航行间粗对准方法，通过四元数更新法计算载体系随时间变化的姿态矩阵列写捷联惯导比力方程，两边同时左乘捷联矩阵后，两边再同时求两重积分；根据GPS实时获取的舰船位置信息，计算上式中各参数值；利用捷联惯导系统比力方程和已求得的参数，分别列写两个时间段内的比力方程，根据链式乘法准则，得出的关系，利用双矢量定姿求出捷联矩阵
一种舰船捷联惯导系统航行对准方法

[发明专利]一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法-CN201710376489.6有效
发明人：刘送永;吴洪状;江红祥;程诚;韩玉辉;李伟;沈刚;唐玮;刘后广;杨建华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置
一种掘进机绝对间位检测装置方法

[发明专利]一种基于捷联惯导的车道偏移预警辅助系统及其辅助方法-CN201910192111.X在审
发明人：董亮;杨楠 -专利权人：钧捷智能（深圳）有限公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于捷联惯导的车道偏移预警辅助系统，包括捷联惯导系统，捷联惯导系统的输出端通过卡尔曼滤波器连接控制器，且捷联惯导系统安装在车体内部用于获取到车辆行驶过程中纵向加速度信息和横摆角度信息，其中捷联惯导系统的输入端也通过控制连接用于获取实时的车辆位置信息
捷联惯导系统车道偏移输入端卡尔曼滤波器辅助系统控制器全球导航卫星系统预警车辆位置信息车辆行驶过程视频输出接口加速度信息控制器输入连接控制器不良环境角度信息控制连接视频识别行车记录行车位置修改软件车道线输出端车体横摆破解算法原车路况车型

[发明专利]一种捷联去耦实现方法-CN201811140335.8在审
发明人：钟欣雨;赵毅寰;戴宗武;尹建勇;王喆 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：一种捷联去耦实现方法，采用DSP GPIO控制信号与主控FPGA相连，DSP以DSP GPIO控制信号为周期对主控FPGA发送的弹体姿态信息进行解算，得到捷联去耦结果并送至主控FPGA，其中DSP采用具备浮定点转换功能的DSP保障捷联去耦精度。
去耦主控FPGA 控制信号周期性控制信号设计复杂度弹体姿态转换功能定点DSP 解算发送转换灵活

[发明专利]带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统-CN201811634301.4有效
发明人：王伟;王雨辰;林德福;王江;王辉;师兴伟;纪毅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有捷联导引头的高动态飞行器的制导控制系统，该系统包括处理器模块，其用于计算飞行器的需用过载，拟卫星制导解算模块，其用于在丢星时为处理器模块提供计算需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息，迭代模块，其与捷联导引头相连，其通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取计算需用过载所需的弹目视线角速率。
带有导引动态飞行器制导控制系统

[发明专利]一种航空重力测量装置-CN202010010018.5有效
发明人：熊盛青;周锡华;周能;姜作喜;罗锋 -专利权人：中国自然资源航空物探遥感中心
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空重力测量装置，包括：惯性稳定平台，以及与所述惯性稳定平台固定连接的捷联惯性导航系统；所述惯性稳定平台用于为所述捷联惯性导航系统提供水平基准；所述捷联惯性导航系统用于在所述惯性稳定平台提供的水平基准环境下进行重力测量
一种航空重力测量装置

[发明专利]一种用于激光捷联惯组的标定装置和标定方法-CN201910340861.7在审
发明人：高艳;卫瑞;董彦维;刘希强;赵琳;康冰;万琦;刘冰;段祉鸿;陈令刚;朱曦曼;陈鸿跃 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于激光捷联惯组的标定装置和标定方法，解决现有标定过程、调测过程复杂低效技术问题。包括：双轴转台，用于为承载的激光捷联惯组提供方位角度和俯仰角度的受控变化状态；测试主机，用于根据预置数据处理规程和规程交互数据形成受控电源通道和数据通道，形成激光捷联惯组的标定或测试过程；程控电源，用于根据测试主机的控制数据形成工作电源输出利用测试主机的数据通道调度能力为实现激光捷联惯组的端口、系统测试提供了硬件基础。实现了现有标定、验证和测试过程的数据实时展示和实时交互的集成。
测试主机标定激光标定过程标定装置测试过程交互数据数据通道规程验证图形显示设备俯仰程控电源调度能力工作电源交互设备控制数据实时交互受控变化受控电源输入设备双轴转台系统测试硬件基础数据处理可控适配预置承载一体化全程输出展示

[发明专利]车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质-CN202110673834.9在审
发明人：王睿 -专利权人：中寰卫星导航通信有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供的车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质，该方法包括：判断车载定位系统获取的GPS信号状态是否有效；若确定GPS信号状态无效，则根据车载定位系统中的捷联惯导解算结果，确定车辆在车载定位系统的电子地图中的所处环境状态类型；根据环境状态类型，确定对应的滤波数据及滤波参数；根据滤波数据、滤波参数及自适应卡尔曼滤波模型对捷联惯导解算结果进行修正；根据捷联惯导解算的修正结果，确定车辆定位结果。利用车辆在电子地图中的所处环境状态类型确定出与环境状态类型最匹配的滤波数据及滤波参数，进而根据最匹配的滤波数据及滤波参数对捷联惯导解算结果进行修正后，能够获得准确的修正结果及车辆定位结果。
车辆定位方法组件电子设备存储介质

[发明专利]基于潜器空间运动模型的捷联惯导系统仿真方法-CN202111113967.7在审
发明人：李文魁;朱天高;楼鉴路;陈永冰;李开龙;张煦光;徐务农;周铸 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于潜器空间运动模型的捷联惯导系统仿真方法，包括步骤如下：1)以潜器空间六自由度运动模型为基础，综合考虑螺旋桨推力、方向舵和首尾升降舵的操纵信息和海流等环境信息，从而构建起完整的潜器空间运动模型本发明在潜器空间运动模型的基础上，通过设计合理的变换算法，建立潜器空间运动模型输出与捷联惯导系统输出的有效关系，实现两者的有效衔接，从而完成基于潜器空间运动模型的捷联惯导系统的仿真，不仅仅为潜器的性能考核提供了有力参考，也为特殊条件下的捷联惯导系统误差仿真提供了有效的手段，具有很强的理论意义和实用价值。
基于空间运动模型捷联惯导系统仿真方法

[发明专利]一种轨道线路状态检测装置及路基沉降检测方法-CN202111272527.6在审
发明人：郭玉胜;王海军;庄广琛;裴新凯;王大元 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道线路状态检测装置及路基沉降检测方法，所述检测装置由GPS接收模块、捷联惯导系统IMU、激光测距仪、里程计组成。捷联惯导系统通过导航解算得到检测装置的方位和水平姿态角，利用里程信息、GPS信息与捷联惯导系统进行组合导航解算，得到惯性基准在测量过程中的实时三维坐标及行进里程，进一步利用惯性、里程信息、RTK多信息融合技术优化惯性基准位置，基于激光测距组件获得捷联惯导系统与轨腰特征点的垂向距离，计算得到轨腰位置三维坐标，从而获得路基沉降检测结果。
一种轨道线路状态检测装置路基沉降方法

[发明专利]SINS/DVL紧组合系统DVL波束故障处理方法-CN202210279711.1在审
发明人：徐博;王连钊;赵玉新;李汉领;吴磊;王权达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS/DVL紧组合系统DVL波束故障处理方法，步骤一、进行捷联惯性导航系统初始对准，然后将声学多普勒计程仪波束量测信息传送到捷联惯性导航系统；步骤二：构建捷联惯性导航系统状态参量X及状态方程；步骤三、选取捷联惯性导航系统量测量Z并构建量测方程，步骤四：利用基于新息的χ2检验方法对接收到的DVL波束量测信息进行故障检测，步骤五、根据不同波束故障情况，
sins dvl 组合系统波束故障处理方法

[发明专利]捷联制导体制导弹的半实物仿真方法及系统-CN202210441896.1在审
发明人：高凯旋;孙宏宇 -专利权人：西安雷神防务技术有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联制导体制导弹的半实物仿真方法及系统。系统包括仿真计算单元和制导控制单元，仿真计算单元包括串口卡、定时器和仿真计算机，制导控制单元包括舵机和弹上计算机。方法包括由仿真计算机实现的捷联制导体制导弹的半实物仿真方法的步骤，由弹上计算机实现的捷联制导体制导弹的半实物仿真方法的步骤。本发明的捷联制导体制导弹的半实物仿真方法及系统，在飞行试验过程中可以随时对试验进行仿真支持，效率高，节约了大量的人力、物力资源。
制导体制导弹实物仿真方法系统