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[发明专利]一种心电图评分方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310884118.4在审
发明人：王进亮;陈力恒;王平 -专利权人：心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B5/346 文献下载
摘要：本发明公开了一种心电图评分方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标心电图数据；对所述目标心电图数据进行预处理，得到预处理数据集；对所述预处理数据集进行评分标记处理，得到标记数据集；根据所述标记数据集对构建好的心电图评分模型进行训练处理，得到训练好的心电图评分模型；所述心电图评分模型包括CNN特征提取器和Transformer神经网络；获取待计算心电图数据，将所述待计算心电图数据输入所述心电图评分模型进行心电图评分处理，得到评分结果。本发明实施例通过构建心电图评分模型提高了心电图健康评分的准确性和鲁棒性，能够应用于心电信号处理技术领域。
一种心电图评分方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法-CN202310792421.1有效
发明人：邢文;刘炜栋;严浙平;陈力恒;曹浩浩 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法，属于AUV任务分配领域。本发明的目的是为了解决AUV任务分配过程中，由于海流的影响容易造成能量消耗过大，以及由于AUV转弯半径的约束导致分配任务点之间的绕行航路过长的问题。过程为：1：输入目标点的坐标，基于目标点的坐标确定遍历的起点与终点，根据目标点坐标通过余弦定理求出转角矩阵；2：根据海流流速方向、海流流速大小、目标点坐标、AUV航速求出能耗矩阵；3：优化路径的总能耗与总转角，获得理想解集；4：基于信息熵在理想解集中选择一个最优的解。本发明用于AUV任务分配。
一种海流影响面向多目标优化 auv 任务分配方法

[发明专利]一种基于LSTM与迁移学习的潜航器意图预测方法-CN202310694954.6在审
发明人： 陈力恒;谈用杰;吴昶懋;张勇刚;侯兴科;覃大清 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM与迁移学习的潜航器意图预测方法，涉及潜航器目标意图预测领域，包括以下步骤：S1：建立虚拟潜航器意图数据集；S2：对已建立的潜航器意图数据集做滤波处理；S3：利用已做滤波处理的虚拟数据集训练LSTM神经网络，得到预训练模型LSTM1；S4：采集潜航器真实意图数据，得到实验训练集，通过迁移学习LSTM1模型参数移至实验应用场景，利用实验训练集训练得到神经网络模型LSTM2。本发明采用上述的一种基于LSTM与迁移学习的潜航器意图预测方法，解决潜航器在少量数据情况下预测准确率不高的问题。
一种基于 lstm 迁移学习潜航意图预测方法

[发明专利]基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法-CN201911373563.4有效
发明人： 陈力恒;付沙沙;陈杨;李倩;李丽雅;赵玉新;刘厂;奔粤阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法，属于无人舰艇控制技术领域；包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统，其中子系统1只含有舵机故障，子系统2只含有传感器故障；针对子系统1，设计自适应故障观测器估计舵机效率因子；针对子系统2，设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障；建立子系统1与子系统2的误差方程，判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计，并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息，便于操作中心对于无人艇安全性的监控；本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计，减低了容错设计的成本。
基于自适应观测器无人舰艇故障估计方法

[发明专利]移动机器人、移动机器人的控制方法、装置和电子装置-CN202310477018.X在审
发明人：黎晓强;泮建光;陈韬;赖尧生;陈力恒;戚骄龙 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动机器人、移动机器人的控制方法、装置和电子装置，其中，该移动机器人包括：控制装置、机器人本体、以及设置在该机器人本体外表面且位于不同方位的多组压力传感设备；每组该压力传感设备，包括弹性元件和压力传感器；每组该压力传感设备中的该弹性元件，一端连接该机器人本体，另一端连接该压力传感器；该控制装置，与该多组压力传感设备电连接。通过本申请，解决了移动机器人的控制准确性低的问题。
移动机器人控制方法装置电子

[发明专利]腹式呼吸降压治疗仪及治疗系统-CN202111044162.1有效
发明人：冯雪;李萌;王平;陈力恒;王进亮 -专利权人：中国医学科学院阜外医院;心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本申请提供一种腹式呼吸降压治疗仪和治疗系统。腹式呼吸降压治疗仪包括：长度可调节的束带，包括非弹性束带和与之相连的弹性束带；一组传感器，设置于非弹性束带上，包括呼吸传感器和一组心电电极；血氧仪，设置于使用者的肢体末端，用于采集血氧参数；采集控制模块，设置于非弹性束带上，与一组传感器电连接，用于控制一组传感器采集呼吸参数和心电参数；采集控制模块被配置为将呼吸参数和心电参数传输至外部控制装置，血氧仪被配置为将血氧参数传输至外部控制装置，从而进行动态血压计算和血氧反馈提醒。束带与人体保持适当压力，从而保证数据的准确性；实时监测血氧参数并进行反馈，提高安全性；实时计算血压参数，直观反映治疗效果。
呼吸降压治疗系统

[发明专利]智能健康监测支架及健康参数监测方法-CN202010023735.1有效
发明人：陈韵岱;郭军;韩宝石;石亚君;王晋丽;陈韬;陈力恒;王平;王进亮;陈宏伟 -专利权人：心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能健康监测支架及健康参数监测方法。智能健康监测支架，适于配合马桶使用，包括：固定支撑框架和信号采集部件。所述固定支撑框架具有第一通道开口和第二通道开口，所述第一通道开口允许所述智能健康监测支架由马桶前侧固定于马桶外围，所述第二通道开口允许用户通过所述智能健康监测支架使用马桶；所述信号采集部件设置于所述固定支撑框架上，包括第一电极、第二电极、第三电极和控制面板，所述第一电极、第二电极、第三电极分别与控制面板电连接。所述智能健康监测支架能够在不改变用户生活习惯的前提下，实现人体生理信息的长期采集。
智能健康监测支架参数方法

[发明专利]一种用于水下SINS/DVL/PS紧组合导航系统的故障定位与恢复方法-CN202211709717.4在审
发明人：赵玉新;陈杨;陈力恒;奔粤阳;李倩;张金越 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下SINS/DVL/PS紧组合导航系统的故障定位与恢复方法，包括以下步骤：S1、构造出与目标实验设备原理相同的系统虚拟模型，生成虚拟训练集；S2、并利用虚拟训练集训练LSTM神经网络，得到预训练模型LSTM‑1；S3、采集少量的SINS/DVL/PS紧组合导航系统实验数据，得到实验训练集，将LSTM‑1迁移至实验应用场景，得到最终神经网络模型LSTM‑2；S4、LSTM‑2神经网络进入分类模式，LSTM‑2神经网络模型依据实时的故障统计量输出当前时刻故障发生的位置；S5、根据故障定位结果，自动采取相应的故障恢复措施。本发明采用上述故障定位与恢复方法，可以在少量的实验数据条件下，快速的诊断并定位渐变故障等常见故障，并自动进行相应的故障恢复策略，提高组合导航系统的可靠性。
一种用于水下 sins dvl ps 组合导航系统故障定位恢复方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的无人潜航器集群协同对抗方法-CN202211300640.5有效
发明人： 陈力恒;王龙才;吴昶懋;张勇刚;赵玉新;谈用杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的无人潜航器集群协同对抗方法，包括以下步骤：S1、设计无人潜航器集群协同对抗策略的动作空间、状态空间、观测空间与奖励函数；S2、设计每个无人潜航器的集中式评判模块；S3、设计每个无人潜航器的分布式执行模块；S4、每个无人潜航器通过自主学习得到协同对抗的最优动作。本发明采用上述基于深度强化学习的无人潜航器集群协同对抗方法，能够解决无人航器集群决策方法无法应对多约束、高动态的水下攻防对抗任务问题。
一种基于深度强化学习无人潜航集群协同对抗方法

[发明专利]体表生物电电极支架、带形装置及心电测量装置-CN201911125709.3有效
发明人：郭军;陈韵岱;石亚君;韩宝石;陈韬;王晋丽;陈力恒;王平;王进亮 -专利权人：心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：一种电极支架，包括：支架本体；从所述支架本体伸展出的多条支撑腿，所述支撑腿的远端末端具有电极安装部，用于安装生物电电极；设置在支架本体上的多个支架安装装置，用于可拆卸地将所述电极支架附接到带形装置；多条电连接线，分别用于将所述电极安装部中的一个电连接到所述多个支架安装装置中的一个；所述电极安装部中的三个的位置与人体胸前心电导联电极V1、V2、V3的安装位置对应。
体表生物电电极支架装置测量

[发明专利]一种恒拉力系统的不可导故障重构方法-CN202010389393.5有效
发明人： 陈力恒;付沙沙;赵玉新;王瑞;李倩;邓雄;奔粤阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种恒拉力系统的不可导故障重构方法，其步骤如下：步骤一、将系统状态与干扰进行增广得到新的增广系统；步骤二、针对增广系统设计状态观测器；步骤三、推导误差方程并判断误差方程稳定性；步骤四、重构电机的故障。本发明可以实现对悬吊式恒力系统电机的不连续、不可导故障进行准确重构，故障情况将更具一般性；本发明只需要对系统状态和干扰增广后设计故障重构观测器，而不需要对电机的故障进行增广处理，因此故障重构观测器的维数更低，从而可以有效降低计算负担，提高故障重构的快速性和实时性。
一种拉力系统不可故障方法

[发明专利]基于区间数相似性差异构造基本概率赋值的目标分类方法-CN202110300837.8有效
发明人：赵玉新;姜南;邓雄;陈力恒;刘厂;邢文;赵廷;常鑫达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明属于信息技术领域，具体涉及一种基于区间数相似性差异构造基本概率赋值的目标分类方法。本发明克服了现有基于区间数模型方法中差异性度量不合理及对已有信息利用率低的问题。本发明采用改进的区间数相似性度量来计算待分类目标与模型之间的差异性，得到比现有方法更合理的差异性度量结果。本发明采用均值与标准差线性组合的建模策略，改善了传统区间数建模数据利用率低的不足的问题，充分利用了数据信息，提高了模型的鲁棒性。本发明方法简单易行，便于操作，降低了复杂度，可广泛应用于工业自动化等领域。
基于区间相似性差异构造基本概率赋值目标分类方法

[发明专利]胸部带形装置及心电测量装置-CN201911116748.7有效
发明人：陈韵岱;郭军;韩宝石;石亚君;王晋丽;陈韬;陈力恒;王平;王进亮 -专利权人：心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B5/318 文献下载
摘要：一种适于固定到胸部的带形装置(1)，包括：支撑部(4)，用以防止带形装置被固定在胸部时向下滑动。用于处理心电信号的电路模块(90)可以设置在支撑部(4)内，使带形装置的设计可以更为灵活。
胸部装置测量

[实用新型]信号采集装置、支撑结构及心电信号检测诊断、应用系统-CN202221916297.2有效
发明人：王进亮;王平;陈力恒 -专利权人：心韵恒安医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本申请涉及一种信号采集装置、支撑结构及心电信号检测诊断、应用系统。支撑结构包括：主体，设有第一柔性带连接部；侧向弹性曲臂，包括左弹性曲臂和右弹性曲臂，分别设于主体的两侧，分别向待检测方向弯曲形成U形入口，左弹性曲臂和右弹性曲臂在接近入口这端分别设有第二柔性带连接部和第三柔性带连接部；四肢弹性臂，包括上肢弹性臂和下肢弹性臂，分别设于主体的上侧和下侧，分别在末端设有电极安装部；侧向弹性曲臂和四肢弹性臂均具有弹性。本申请的方案能够快速便捷地用于心电信号采集，准确度高，应用范围广。
信号采集装置支撑结构电信号检测诊断应用系统

[外观设计]健康参数监测连接带-CN202130552865.X有效
发明人： 陈力恒;王进亮;王平 -专利权人：心韵恒安医疗科技(北京)有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：健康参数监测连接带。2.本外观设计产品的用途：用于医院外和医院内的动态心电监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。
健康参数监测连接

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