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[实用新型]一种水下清洗机器人-CN202020693882.5有效
发明人：王晓鸣;李腾;刘冬;武建国;刘征;吴高升;梁胜国 -专利权人：河北兴舟科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型专利涉及一种水下清洗机器人，机器人本体上安装有底板、螺旋桨推进器、舵机、履带驱动电机、履带轮、履带、机械臂、空化射流部分、摄像头、探照灯、浮力体、防护架，在水下清洗机器人底板上安装有4个控制机器人铅垂方向运动的螺旋桨推进器，清洗机器人尾端安装有2个控制水平方向运动的螺旋桨推进器，控制系统可以使得该水下清洗机器人完成指定动作。本实用新型的有益效果：采用模块化零浮力设计，驱动电机通过联轴器连接履带轮从而带动履带移动，便于实现对于清洗路线的控制，该发明设计整体结构简单、操作方便、清洗效率高、清洗时间短、可以实现对于船舶曲率较小的船舶表面清洗
一种水下清洗机器人

[实用新型]一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人-CN201620068716.X有效
发明人：李喜艳;屈春雷;肖力凡;陈俊;卢昱华;陈建友 -专利权人：李超
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型专利提供了一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人，属于管道机器人领域。其特征是包括:机架，履带轮式行走机构，管径自适应调整机构，管道清洁机构，摄像头升降机和红外检测装置。4个履带轮分布在机架的4个角，带动整机行走，可伸缩的电动推杆控制履带轮与机架之间的角度可变，使得履带轮紧贴管壁。摄像头升降架一端设置在机架上，另一端安装摄像头单元和辅助光源。红外检测装置，安装在适当的高度，发出不同的控制信号，控制机器人行走、越障和转向。本实用新型专利的管道清洁机器人具有可自适应管径变化，越障能力强，负载能力强，弯道通过性好，管道与履带轮的磨损较小，可自动调整并保持平稳正立行走和清洁无死角的优点。
一种适应不同变化履带轮式管道清洁机器人

[发明专利]一种水下清洗机器人-CN202010358029.2在审
发明人：王晓鸣;李腾;刘冬;武建国;刘征;吴高升;梁胜国 -专利权人：河北兴舟科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种水下清洗机器人，机器人本体上安装有底板、螺旋桨推进器、舵机、履带驱动电机、履带轮、履带、机械臂、空化射流部分、摄像头、探照灯、浮力体、防护架，在水下清洗机器人底板上安装有4个控制机器人铅垂方向运动的螺旋桨推进器，清洗机器人尾端安装有2个控制水平方向运动的螺旋桨推进器，利用控制系统可以使得该水下清洗机器人完成指定动作。本发明的有益效果：采用模块化设计，浮利材料制作浮力体，使得该水下清洗机器人在水下的工作环境下零浮力，驱动电机通过联轴器连接履带轮从而带动履带移动，便于实现对于清洗路线的控制，该发明设计整体结构简单、操作方便
一种水下清洗机器人

[发明专利]一种吸附式水下清洗机器人-CN202011003913.0在审
发明人：王晓鸣;李腾;刘冬;梁胜国;周勇;孙润泽;吴高升;武建国 -专利权人：天津科技大学;河北兴舟科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明新型专利涉及一种吸附式水下清洗机器人，采用空化射流清洗方式，机器人框架安装有螺旋桨推进器、空化射流喷头、链轮支撑架、摄像头、探照灯、浮力材，链轮支撑架上安装有步进电机、主动链轮、从动链轮、弹簧连接座、链条、履带，安装在履带上的永磁铁产生磁力吸附在船舶表面。本发明新型的有益效果：球头关节和球头轴承配合使得履带实现在机器人本体框架上下摆动，步进电机转动带动履带移动实现机器人本体按照规定路线运动，该发明设计整体结构简单、清洗效率高、能够实现船舶曲面清洗。
一种吸附水下清洗机器人

[实用新型]一种吸附式水下清洗机器人-CN202022092588.1有效
发明人：王晓鸣;李腾;刘冬;梁胜国;周勇;孙润泽;吴高升;武建国 -专利权人：天津科技大学;河北兴舟科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本实用新型专利涉及一种吸附式水下清洗机器人，采用空化射流清洗方式，机器人框架安装有螺旋桨推进器、空化射流喷头、链轮支撑架、摄像头、探照灯、浮力材，链轮支撑架上安装有步进电机、主动链轮、从动链轮、弹簧连接座、链条、履带，安装在履带上的永磁铁产生磁力吸附在船舶表面。本实用新型的有益效果：球头关节和球头轴承配合使得履带实现在机器人本体框架上下摆动，步进电机转动带动履带移动实现机器人本体按照规定路线运动，该发明设计整体结构简单、清洗效率高、能够实现船舶曲面清洗。
一种吸附水下清洗机器人

[发明专利]一种水下履带智能机器人-CN201811501879.2在审
发明人：黄河;生祥 -专利权人：美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下履带智能机器人，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线。
智能机器人履带图像采集单元电力母线动力单元浮力调节人本发明智能机器总控单元工作臂

[实用新型]一种水下履带智能机器人-CN201822060721.8有效
发明人：黄河;生祥 -专利权人：美钻深海能源科技研发(上海)有限公司;美钻能源科技(上海)有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下履带智能机器人，包含：水下履带智能机器人总控单元、水下履带智能机器人动力单元、水下履带智能机器人浮力调节单元、水下履带智能机器人工作臂单元、水下履带智能机器人图像采集单元和电力母线
智能机器人履带图像采集单元本实用新型电力母线动力单元浮力调节总控单元工作臂

[发明专利]一种履带式机器人-CN201410532233.6在审
发明人：任雁胜 -专利权人：江苏优创数控设备有限公司
申请日： 2014-10-11 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：一种履带式机器人，属于机器人技术领域。机器人核心控制器前端面设置照明灯、传感器阵列、微型摄像头；两侧面上分别安装有机器人前侧驱动轮、机器人后侧驱动轮、机器人上支撑轮、机器人下支撑轮及机器人驱动主履带；机器人前侧驱动轮上均安装有机器人前侧越障履带支撑架，机器人前侧越障履带支撑架通过机器人前侧越障履带支撑轮设置机器人前侧越障履带；机器人后侧驱动轮上均安装有机器人后侧越障履带支撑架，机器人后侧越障履带支撑架通过机器人后侧越障履带支撑轮设置机器人后侧越障履带本发明为地下工程领域提供了一种可以在危险地段的进行探测的机器人，有效解决了探测过程中危险性大、成本高以及效率低的问题。
一种履带式机器人

[发明专利]一种履带机器人控制系统-CN201910736158.8有效
发明人：李捷;尹奇辉;梁志鹏;杨磊 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带机器人路径跟踪控制系统及控制方法，本方法通过传感器定位，通过模型预测与偏差计算模块计算履带机器人的偏差。考虑到履带机器人模型存在非线性、强耦合性质难以建立准确的预测模型，本发明通过极限学习机对履带机器人的模型进行实时在线辨识建立履带机器人的“环境‑机器人”耦合运动模型（即通过极限学习机建立履带机器人的预测模型同时考虑履带机器人的角度偏差影响因素角度，使用BP神经网络对履带机器人的横向偏差，航向偏差，横向偏差的变化率，航向偏差的变化率，以及线速度解耦生成机器人的角度偏差，并且BP神经网络控制器还集成了PID参数整定的功能，大大提高了履带机器人的控制精度。
一种履带机器人控制系统

[发明专利]一种履带式立方体结构变形机器人-CN202010457532.3在审
发明人：赵姝颖;胡彬;田祥章;王旭;孙浩 -专利权人：江西福方科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种履带式立方体结构变形机器人，其特征在于：包括机器人躯干，机器人四肢，机器人头部，履带驱动结构，13个舵机，机器人主控模块，机器人语音模块和机器人传感器模块；其中，机器人躯干包括躯干骨架，躯干外壳和机器人内部电子件；机器人四肢包括机器人右上肢，左上肢，右下肢，左下肢；所述机器人主控模块和机器人语音模块固定于所述机器人躯干外壳内部；所述机器人传感器模块包括红外防跌落传感器，触摸传感器，点读传感器；所述13个舵机连接13个关节自由度，实现机器人从立方体结构变形成人形；所述履带驱动结构包括履带驱动电机、齿轮传动结构、履带轮，实现机器人的移动。
一种履带式立方体结构变形机器人

[发明专利]爬树机器人-CN201410242830.5有效
发明人：任达千;苏亮;季力 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明所设计的爬树机器人，它包括履带式机器人，其特征是所述的履带式机器人上设有一个以上的抱紧装置，履带式机器人上设有针刺阵列，这样设计履带式机器人可为爬树机器人提供攀爬的动力和遥控能力，针刺阵列可刺入树木表面为机器人提供附着力，保证机器人不会因重力作用下滑，而抱紧装置又使机器人紧贴在树木表面，不至于向外翻转。
爬树机器人

[实用新型]爬树机器人-CN201420291243.0有效
发明人：任达千;苏亮;季力 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型所设计的爬树机器人，它包括履带式机器人，其特征是所述的履带式机器人上设有一个以上的抱紧装置，履带式机器人上设有针刺阵列，这样设计履带式机器人可为爬树机器人提供攀爬的动力和遥控能力，针刺阵列可刺入树木表面为机器人提供附着力，保证机器人不会因重力作用下滑，而抱紧装置又使机器人紧贴在树木表面，不至于向外翻转。
爬树机器人

[实用新型]一种机器人履带行走系统-CN202321598826.3有效
发明人：刘广超;魏延旭;徐国玉;陈玲;彭会军 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人行走系统技术领域，并具体公开了一种机器人履带行走系统，该机器人履带行走系统包括内部具有履带减震器的履带组件和将履带组件与机器人底盘连接起来的多个平行四边形机构，所述履带组件为由电动机直接驱动的履带组件，所述平行四边形机构由履带连接座、底盘连接座、上连接杆、下连接杆铰接构成，所述履带连接座固定在履带组件上，所述底盘连接座固定在机器人车体底盘上，在履带连接座与底盘连接座之间设有车体减震器。该机器人履带行走系统具有两级减震，滤震效果好，一侧履带遇到障碍时对另一侧履带的附着力影响小，使用该机器人履带行走系统的机器人底盘脱困能力强，可以满足搭载高精密仪器的野外作业机器人的使用要求。
一种机器人履带行走系统

[实用新型]一种履带式立方体结构变形机器人-CN202020907471.1有效
发明人：赵姝颖;胡彬;田祥章;孙浩;王旭 -专利权人：江西福方科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种履带式立方体结构变形机器人，其特征在于：包括机器人躯干，机器人四肢，机器人头部，履带驱动结构，13个舵机，机器人主控模块，机器人语音模块和机器人传感器模块；其中，机器人躯干包括躯干骨架，躯干外壳和机器人内部电子件；机器人四肢包括机器人右上肢，左上肢，右下肢，左下肢；所述机器人主控模块和机器人语音模块固定于所述机器人躯干外壳内部；所述机器人传感器模块包括红外防跌落传感器，触摸传感器，点读传感器；所述13个舵机连接13个关节自由度，实现机器人从立方体结构变形成人形；所述履带驱动结构包括履带驱动电机、齿轮传动结构、履带轮，实现机器人的移动。
一种履带式立方体结构变形机器人

[发明专利]模块化履带行走机构-CN201710215415.4在审
发明人：邢维麟;李凡冰;安俊涛 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-04-03 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及履带机器人领域，公开了一种机器人的履带行走机构，包括履带底盘、履带主体和履带模块，所述的履带主体安装于履带底盘；所述的履带主体设有可用于安装履带模块的安装槽；所述的履带模块由可与履带主体安装槽配合的基本部分和基于不同地形而设计的功能部分组成目前由于机器人履带本身的不足，履带机器人的履带只能适应一种或几种特定的地形，所以在未知地形、地形变化大、特殊环境等情况下，无法选择合适和使用机器人。而拥有模块化履带行走机构的机器人可根据现场地形环境临时换上对应的履带模块，很好的解决了问题，提高了此类机器人的灵活性。
模块化履带行走机构

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