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[发明专利]一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人-CN201911154254.8在审
发明人：田殷钦;陈应洪 -专利权人：深圳怪虫机器人有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本发明通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率
一种具有滚动式吸附履带清洁机器人

[发明专利]一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人-CN200610150840.1有效
发明人：赵杰;朱延河;臧希喆;刘刚峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-09-28 - 公布日： 2007-03-21 - 主分类号： B62D63/00 文献下载
摘要：一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，涉及一种机器人。针对现有机器人存在易倾覆、越障能力差的弊端，本发明提供了一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，将电源单元模块(1)、控制传感单元模块(2)、搭载单元模块(3)、头部单元模块(4)、尾部单元模块(5)和铰驱动单元模块(6)之间通过铰链连接成为蛇形；在所述各单元模块的外表面都设有履带(7)，所述履带(7)都通过各自单元模块的电机控制转动。本发明所述机器人能够翻越相对机器人车体较高的障碍，穿越上下甚至左右都有障碍的一个狭小开放空间，跨越相对机器人车体较长的裂缝，从而进入目标区域执行搜救任务；具有极其强大的移动能力和可靠性，为丰富的感知功能提供了一个健壮的平台
一种适用于煤矿矿井搜索探测履带式关节铰接机器人

[发明专利]一种铁基罐体表面爬壁机器人-CN200710016408.8无效
发明人：于复生;何军田;沈孝芹;李琦;李巍;郭梅静 -专利权人：于复生
申请日： 2007-07-24 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种铁基罐体表面爬壁机器人，具体地说是用两个步进电机分别驱动两条带有永久磁铁的链条履带从而完成在铁基罐体表面前进、后退、转向等动作的铁基罐体表面爬壁机器人。该机器人由减速电机、链轮、链条、球铰、底座等组成。履带是由双排链条改装而成，将具有强吸附能力的永磁铁固定于链条的外链板上，靠磁铁的吸附能力吸附在金属罐体表面。同时，具有履带张紧机构和载荷分散机构，能使机器人较好地吸附在铁基金属罐体表面。机器人底盘与两侧履带之间通过球铰连接成平行四边形机构，可使机器人能在各种铁基罐体表面行走。机器人可通过两个步进电机的不同旋转方向绕中心原地做0°～360°旋转。
一种铁基罐体表面爬壁机器人

[实用新型]一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人-CN201922044232.8有效
发明人：田殷钦;陈应洪 -专利权人：深圳怪虫机器人有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本实用新型通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率
一种具有滚动式吸附履带清洁机器人

[实用新型]一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人-CN201922044233.2有效
发明人：田殷钦;陈应洪 -专利权人：深圳怪虫机器人有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有滑动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本实用新型通过设置的滑动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率
一种具有滑动吸附履带清洁机器人

[实用新型]一种铁基罐体表面爬壁机器人-CN200720025604.7无效
发明人：于复生;何军田;沈孝芹;李琦;李巍;郭梅静 -专利权人：于复生
申请日： 2007-07-24 - 公布日： 2008-05-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种铁基罐体表面爬壁机器人，具体地说是用两个步进电机分别驱动两条带有永久磁铁的链条履带从而完成在铁基罐体表面前进、后退、转向等动作的的铁基罐体表面爬壁机器人。该机器人由减速电机、链轮、链条、球铰、底座等组成。履带是由双排链条改装而成，将具有强吸附能力的永磁铁固定于链条的外链板上，靠磁铁的吸附能力吸附在金属罐体表面。同时，具有履带张紧机构和载荷分散机构，能使机器人较好地吸附在铁基金属罐体表面。机器人底盘与两侧履带之间通过球铰连接成平行四边形机构，可使机器人能在各种铁基罐体表面行走。机器人可通过两个步进电机的不同旋转方向绕中心原地做0°～360°旋转。
一种铁基罐体表面爬壁机器人

[发明专利]陆空履带式移动机器人-CN201811316105.2在审
发明人：庄红超;王柠 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：陆空履带式移动机器人，它涉及一种陆地履带移动与空中旋翼飞行的多用途智能机器人，本发明为解决履带式机器人地面行进速度慢且通过能力欠佳、空中旋翼机器人空中隐蔽性差且无地面行进能力的问题。陆空履带式移动机器人由空中飞行系统与地面移动系统组成，两系统通过卡扣连接以便组装与分离，且两系统均携带高能量密度电池以支持其一起或各自独立长时活动。地面移动系统设有两条轻质履带，主驱动轮驱动履带以实现机器人前后移动与原地转向，辅助摆臂协助机器人通过地面较大障碍物。履带移动骨架设有空洞且选用低密度高强度材料以降低整机质量。
履带履带式移动机器人机器人陆空旋翼地面移动系统空中飞行系统行进高能量密度电池红外线热像仪履带式机器人多用途智能高强度材料传感部件电子罗盘辅助摆臂复杂环境卡扣连接前后移动通过能力移动骨架原地转向主驱动轮障碍物隐蔽性长时轻质升力整机空洞组装陆地驱动救援携带飞行移动

[实用新型]一种履带式多节太阳能运输机器人-CN201520507483.4有效
发明人：杨忠;唐玉娟;周端;余振中;司海飞 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种履带式多节太阳能运输机器人，该运输机器人由至少2个单节运输机器人和连接机构组成，连接机构将相邻的两节运输机器人相连，其活动支撑板上方、侧旋转挡板朝机器人中心一侧、侧折叠支撑板朝机器人中心一侧和连接折叠支撑板上方均铺设有太阳能电池板本实用新型机器人由多个单节履带式太阳能运输机器人组成，每节运输机器人的侧板均可以翻转至履带上，履带起支撑作用，从而扩大展开面积，提高太阳能收集率，不用时候可以收起减少占地面积，其内各太阳能电池板均通过气缸进行支撑
一种履带式太阳能运输机器人

[实用新型]消防机器人底座-CN201920031519.4有效
发明人：刘欢;蔡文泉;吴雅思;张耀文;庞春;段娟;谢志坚;袁文平 -专利权人：广州市机电高级技工学校(广州市机电技师学院、广州市机电高级职业技术培训学院)
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其为消防机器人底座，包括机器人底座本体，所述机器人底座本体的内部设置有直流碳刷电机，所述机器人底座本体的顶部设置有锰钢车身，所述机器人底座本体的左侧面和右侧面均设置有驱动轮和从动轮；本实用新型，通过设置直流碳刷电机、深沟球轴承、锰钢车身、合金履带、驱动轮、从动轮和合金弹簧，合金履带具有高强度且耐高温的性能，传动稳定且不易脱齿，深沟球轴承，能够使合金履带运动稳定，同时具备耐高温的功能，合金弹簧能够对机器人起到减震作用，使机器人在运动的过程中更加稳定，能够适用于居住密集场所，地形狭小的场合且操作简单，具有防火耐高温，方便人们使用。
机器人底座耐高温合金直流碳刷电机本实用新型深沟球轴承消防机器人合金弹簧从动轮驱动轮履带锰钢底座车身机器人机器人技术领域传动稳定顶部设置减震作用履带运动内部设置右侧面左侧面脱齿地形防火居住

[发明专利]一种履带机器人的翻转臂机构-CN201810373080.3在审
发明人：蒋金鹏;付西光;邱平平;吕训 -专利权人：上海钧工智能技术有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带机器人的翻转臂机构，包括：旋转轮轴(1)，旋转前臂(2)，翻转辅轮(3)，旋转后挡板(4)，旋转后臂(9)；翻转臂轮轴(5)，翻转臂轮(6)旋转前挡板(7)，第一轴承(8)和履带(10所述履带机器人的翻转臂机构结构紧凑，小巧灵敏，可以适用于不同类型的机器人体，提高履带机器人子的越障能力，增强作业环境。
翻转臂机构履带机器人履带前臂翻转臂轮旋转轮轴越障能力作业环境翻转翻转臂后挡板前挡板辅轮后臂轮轴轴承灵敏

[发明专利]履带式机器人和支撑平台-CN201510177918.8有效
发明人： D·D·戴;K·P·扎巴罗斯;P·C·昌;D·D·琼斯;D·P·班克斯;P·G·科斯特尼克;K·L·奥尔森 -专利权人：波音公司
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及履带式机器人和支撑平台。提供了一种用于在结构的表面中安装紧固件的方法和装置。履带式机器人可以包含第一运动系统和第二运动系统。所述第一运动系统可以被配置以沿着表面移动履带式机器人和轨道系统。所述第二运动系统可以被配置以沿着表面上的轨道系统移动履带式机器人。
履带式机器人和支撑平台

[发明专利]消声器履带组件和消防机器人-CN201810028382.7在审
发明人：崔小锋 -专利权人：苏州瑞奇安机电科技有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B60K13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种消声器履带组件和消防机器人，涉及消防设备的技术领域。消声器履带组件包括履带、履带架、消声器和发动机；履带的内侧的一端与履带架的一侧连接，履带的内侧的另一端与履带架的另一侧围成容纳空间，消声器连接在容纳空间内，消声器与履带架的另一侧连接，消声器与发动机连通解决了现有技术中，消防机器人的消声器内置于发动机旁边，而消防机器人发动机的旁边的结构的空间较小，若增加放置消声器的空间，会造成增加消防机器人的重量增加的技术问题。本发明的消声器的底端与履带架的上侧连接，将消声器固定在容纳空间内，避免了占据发动机旁边的空间，使得消防机器人的空间布置方便，紧凑。 1
消声器消防机器人履带架发动机履带组件容纳空间履带消防设备空间布置人本发明重量增加侧连接底端紧凑连通消防占据

[发明专利]双体浮箱履带式管道影像检测机器人-CN202010933446.5有效
发明人：王羽中;赵顺;佟松;赵振华;马雪霞 -专利权人：北京政平建设投资集团有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了双体浮箱履带式管道影像检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成，所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，此双体浮箱履带式管道影像检测机器人，采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道影像管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。
双体浮箱履带式管道影像检测机器人

[实用新型]消声器履带组件和消防机器人-CN201820047474.5有效
发明人：崔小锋 -专利权人：苏州瑞奇安机电科技有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B60K13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种消声器履带组件和消防机器人，涉及消防设备的技术领域。消声器履带组件包括履带、履带架、消声器和发动机；履带的内侧的一端与履带架的一侧连接，履带的内侧的另一端与履带架的另一侧围成容纳空间，消声器连接在容纳空间内，消声器与履带架的另一侧连接，消声器与发动机连通解决了现有技术中，消防机器人的消声器内置于发动机旁边，而消防机器人发动机的旁边的结构的空间较小，若增加放置消声器的空间，会造成增加消防机器人的重量增加的技术问题。本实用新型的消声器的底端与履带架的上侧连接，将消声器固定在容纳空间内，避免了占据发动机旁边的空间，使得消防机器人的空间布置方便，紧凑。
消声器消防机器人履带架发动机履带组件容纳空间履带消防设备本实用新型空间布置重量增加侧连接底端紧凑连通消防占据

[实用新型]一种履带式家用监控机器人-CN201720182820.6有效
发明人：张永德;孙波涛 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：该实用新型提供了一种履带式家用监控机器人，其中履带为橡胶履带，该机器人由电机带动主动轮，主动轮与履带相互啮合，带动履带运动，四个支撑轮在设计位置支撑履带，使履带保持张紧，支撑轮和主动轮通过连接器与侧板相连，两个侧板上方安装有顶板，顶板上方安装有摄像头和机械臂，本实用新型能够对家庭环境进行实时监控，履带的设计可以使机器人在行走的过程非常稳定，进一步的还有一定的越障能力，机械臂可以使机器人进行简单的机械操作
一种履带式家用监控机器人