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[发明专利]一种自动泊车的系统及方法-CN201811336760.4有效
发明人：张家旺;汪路超;谢国富;邵艳艳 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能驾驶领域，具体涉及一种自动停车系统及自动停车方法。其通过待检测图像输入到所述道路图像模型中，得到道路图像的语义信息，并根据其中的语义特征进行实时地图构建及高精度定位。同时利用视觉信息及超声波进行空白车位检测，依托高精度定位技术对车辆泊车路径进行精确控制，完成泊车过程。此外，为了进一步实用定位高精度，采用在同一时刻拍摄到的多张目标图像，以得到俯视拼接图的方法。并识别俯视拼接图中的图像语义特征；基于所述图像语义特征和轮速计进行定位。该方法采用环视拼接图的直接法并融合轮速计，在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。
一种自动泊车系统方法

[发明专利]一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端-CN201811336757.2有效
发明人：李天威;童哲航;谢国富;牛琼霞 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。此外，针对多张目标图像进行拼接识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。实施本发明实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置。通过关键帧生成地图点形成的局部地图，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。
一种特殊环境定位初始化方法车载终端

[发明专利]基于智能锥桶的交通警示系统及交通警示方法-CN202311153977.2在审
发明人：杜磊;谢国富;姚广;盛可;罗剑峰;谭甜;毛荣标;李润东;姜勇钢;刘特溢;龙辉;刘高;杨静;刘声飞 -专利权人：湖南湘江智能科技创新中心有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于智能锥桶的交通警示系统及交通警示方法，该系统包括：现场警示单元，包括现场警示控制子系统及若干个智能锥桶，用于接收多个智能锥桶的状态信息，并向云控中心子系统传输；所述智能锥桶具有V2X功能；路侧警示单元，包括若干个路测设备子系统，所述路侧警示单元用于接收云控中心子系统结合道路交通高精度地图数据生成适用于相关联的路侧设备子系统的周边区域分析结果信息，并向云控中心子系统反馈状态信息；云控中心子系统，用于分析现场区域警示方案和周边区域警示方案，生成分析结果信息，并分别向现场警示单元和路侧警示单元发送。该方法基于上述系统来实施。本发明具有结构简单、使用方便、适用范围广、实时响应更迅速等优点。
基于智能交通警示系统方法

[发明专利]一种具有V2X功能的模拟交通指挥员系统-CN202310965588.3有效
发明人：杜磊;谢国富;姚广;盛可;罗剑峰;谭甜;毛荣标;李润东;姜勇钢;刘特溢;龙辉;刘高;杨静;刘声飞 -专利权人：湖南湘江智能科技创新中心有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有V2X功能的模拟交通指挥员系统，其包括路侧监控子系统、模拟交通指挥员装置子系统、远程监控子系统和现场控制子系统，路侧监控子系统，用来自动采集模拟交通指挥员装置机械动作图像信息，执行计算机视觉处理算法提取模拟交通指挥员装置机械动作图像特征；模拟交通指挥员装置子系统，用来接收并执行远程监控子系统和现场控制子系统发送的动作控制命令；现场控制子系统，用来向模拟交通指挥员装置子系统发送动作控制命令；远程监控子系统，用来接收并记录路侧监控子系统发送的运动执行分析结果。本发明具有智能化程度高、控制精度高、实时性好等优点。
一种具有 v2x 功能模拟交通指挥员系统

[发明专利]一种地图的渲染方法和装置-CN201910029461.4有效
发明人：官亚勤;谢国富;王谦;隋建威 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图的渲染方法和装置，该方法包括：基于加载的半透明图像生成参数生成目标纹理，其中，半透明图像为边界像素的透明度处于透明和不透明之间且边界内部像素的透明度为不透明的图像；根据地图的待渲染图层与目标纹理之间的位置映射关系，对目标纹理中纹理像素的阿尔法通道值进行采样，将采样的目标纹理边界内部纹理像素对应的第一阿尔法通道值作为待渲染图层边界内部像素的内部阿尔法通道值，目标纹理的边界纹理像素对应的第二阿尔法通道值作为待渲染图层边界像素的边界阿尔法通道值；按照内部阿尔法通道值和边界阿尔法通道值，并结合待渲染颜色渲染待渲染图层。通过采用上述方案，降低了在抗锯齿过程中对硬件资源的消耗。
一种地图渲染方法装置

[发明专利]基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端-CN201811468765.2有效
发明人：刘一龙;徐抗;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端，其中该方法包括：获取第一图像的多个第一二维特征点和多个第一三维地图点；在预先设定的尺度范围内，按照设定的次序和步长更新地图的当前尺度，并按照所述当前尺度对多个所述第一三维地图点进行更新，得到多个第二三维地图点；计算每个更新后尺度下的多个所述第二三维地图点在所述第一图像和第二图像的二维投影的归一化互相关值的平均值；将归一化互相关值的平均值最大者对应的多个所述第二三维地图点向所述第二图像投影，得到与多个所述第一二维特征点相匹配的多个第二二维特征点；基于多个所述第一二维特征点和多个所述第二二维特征点的匹配关系，确定所述移动目标所处的空间位置。
基于基线双目相机定位车载终端

[实用新型]一种市政管网改造钢板桩支护结构-CN202321256878.2有效
发明人：吴照允;崔峰;李军林;李森林;谢国富;钟文;赵明伟;景丽静;左连凯 -专利权人：中铁十五局集团第三工程有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E02D17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种市政管网改造钢板桩支护结构，包括设于既有管线附近的基坑，所述基坑两侧均设有拉森钢板桩，所述拉森钢板桩底部延伸至所述基坑底面以下，所述基坑两侧的所述拉森钢板桩之间设置有钢支撑，所述钢支撑的两端均同安装在托架上的H型钢围檩连接，所述托架固定在所述拉森钢板桩内壁上，所述H型钢围檩与所述拉森钢板桩之间的间隙内填充有素混凝土。本实用新型的优点是：对既有管线起到保护作用；对新建管线开挖起到临时支撑，施工作业更加安全；管线线路长，此支护形式可重复使用；避免城市道路改扩建中放坡开挖征地不足现象。
一种市政管网改造钢板支护结构

[发明专利]一种点云数据的分层方法及装置-CN201911272404.5有效
发明人：易三铭;施泽南;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种点云数据的分层方法及装置，该方法包括：获得待处理轨迹及其对应的点云数据；对点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；利用多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面；基于预设平面合并条件以及多个待处理平面对应的点云数据，对满足预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面；基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面，以实现对点云数据分层处理的自动化。
一种数据分层方法装置

[发明专利]一种基于图像的车辆定位方法及装置-CN201911164223.0有效
发明人：施泽南;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于图像的车辆定位方法及装置，该方法包括：获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；获得待定位车辆在当前时刻的预估位姿信息；对道路图像进行检测，确定出道路图像中的感知特征；从电子导航地图中，确定出预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；基于参照地图特征在电子导航地图中的位置信息和高程信息、预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在道路图像中的感知位置信息，确定待定位车辆的当前位姿信息，以实现提高在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶的情况下，车辆定位结果的准确性。
一种基于图像车辆定位方法装置

[发明专利]分割模型的训练方法、装置、位姿检测方法及车载终端-CN201910081829.1有效
发明人：易三铭;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本说明书公开一种分割模型的训练方法、装置、位姿检测方法及车载终端，其中该位姿检测方法包括：将车载环视前、后相机获取的图像进行拼接得到第一俯视图，将车载环视左、右相机获取的图像进行拼接得到第二俯视图；所述第一俯视图中提取得到第一地面纹理特征，从所述第二俯视图中提取得到第二地面纹理特征；将所述第一地面纹理特征和所述第二地面纹理特征进行对比，判定车载环视各相机的位姿是否发生改变。
分割模型训练方法装置检测车载终端

[发明专利]一种基于环视图像与轮速计融合的定位方法及车载终端-CN201811280053.8有效
发明人：张家旺;汪路超;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：一种基于环视图像与轮速计融合的定位方法及车载终端，所述定位方法包括：拼接多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，以得到俯视拼接图；识别俯视拼接图中的图像语义特征；基于所述图像语义特征和轮速计进行定位。该方法采用环视拼接图的直接法并融合轮速计，在保证算法鲁棒性的同时能够有效提升定位精度。
一种基于环视图像轮速计融合定位方法车载终端

[发明专利]一种污水无害化处理及排放方法-CN202211467460.6在审
发明人： 谢国富;沈扬;贾杰;朱亚敏;凌莲莲;郭琳媛 -专利权人：光大生态技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： C02F1/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种污水无害化处理及排放方法，包括，臭氧消毒箱对污水进行消毒和降解处理；将污水进行分离；将分离出来液体排入植物吸附池内。本发明所述的污水无害化处理及排放方法对城市移动卫生间和交通工具卫生间的真空马桶产生的污水进行源头处理，避免将所有污水全部排入市政下水管网，对真空马桶产生的污水作针对性的处理，可以提高污水处理效率、降低能耗和提高资源利用率。
一种污水无害化处理排放方法

[发明专利]一种多场景高精度车辆定位方法、装置及车载终端-CN201910681752.1有效
发明人：施泽南;姜秀宝;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种多场景高精度车辆定位方法及车载终端。该方法包括：当车辆行驶在户外时，根据IMU数据和卫星数据，确定车辆的车辆位姿；当车辆从户外驶入停车场入口处的第一初始化区域中时，根据第一初始化区域中采集的第一停车场图像的道路特征，确定用于启动视觉定位的第一启动位姿；基于IMU数据、第一启动位姿以及第一停车场图像中的道路特征与预设地图中道路特征之间的匹配结果，确定车辆的车辆位姿；当确定车辆从停车场驶入户外时，根据IMU数据和卫星数据，确定车辆的车辆位姿。应用本发明实施例提供的方案，能够实现在不同场景中以及在不同场景之间进行切换时对车辆进行精确定位。
一种场景高精度车辆定位方法装置车载终端

[发明专利]一种图像的拼接方法和装置-CN201910082526.1有效
发明人：李天威;吴林隆;徐抗;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像的拼接方法和装置，该方法包括：获取车辆各路摄像头采集的原始图像，确定各原始图像中各像素在图像像素坐标系中的第一坐标；基于摄像头坐标系与世界坐标系的第一映射关系，以及摄像头物理成像平面与摄像头归一化平面的第二映射关系，计算第一坐标在摄像头坐标系中的位置到摄像头坐标系原点的距离；根据该距离、摄像头成像模型和畸变模型，得到第一坐标在摄像头坐标系中的第二坐标；根据第二坐标以及第一映射关系，确定第一坐标在世界坐标系中的目标坐标，并基于各目标坐标将各原始图像进行拼接得到全景俯视图。通过采用上述技术方案，在无需单独计算各路相机对应的单应矩阵的情况下，能够快速有效地生成俯视拼接图。
一种图像拼接方法装置

[发明专利]一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端-CN201910681732.4有效
发明人：施泽南;姜秀宝;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端。该方法包括：根据第一轨迹与第二轨迹中各个位置点之间的融合变换系数，以及第一轨迹和所述第二轨迹中各个位置点与估计融合位姿之间的相似关系，构建相似约束优化函数，通过改变所述估计融合位姿的取值，对相似约束优化函数进行迭代求解，将相似约束优化函数取最优化解时的估计融合位姿，确定为车辆在第一时刻融合后的定位位姿；其中，第一轨迹为第一视觉位姿和多个第二视觉位姿对应的轨迹，第二轨迹为第一IMU位姿和多个第二IMU位姿对应的轨迹。应用本发明实施例提供的方案，无需增加硬件设备的耗费，能够在无GNSS信号的场景中实现对车辆位姿的定位。
一种基于视觉 imu 车辆融合定位方法车载终端

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