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[实用新型]一种集成式幕墙及支承框架-CN202320149370.6有效
发明人：梁喆;程韦汀;周兴 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04B2/96 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成式幕墙及支承框架。所述的集成式幕墙支承框架，包括竖龙骨、横龙骨、榫接件和托码，所述的竖龙骨和横龙骨通过榫接件垂直交叉连接，所述的托码设于横龙骨上用于承托面板。本实用新型通过规划标准榫接件和槽口，实现全面数字化加工，能快速生产和安装，不仅提高了框架幕墙施工效率和安装精度，同时降低了各项成本。
一种集成幕墙支承框架

[发明专利]一种可变阻力的浮动打磨装置-CN202111352381.6在审
发明人：胡雨辰;李昱辰;顾怡;郭帅 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变阻力的浮动打磨装置，包括电主轴打磨头、摆动机构、环形气缸和上下浮动机构，所述的电主轴打磨头包括电主轴和设置于其末端的打磨片，用于打磨加工；所述的摆动机构为全方位摆动机构，固定于电主轴上，用于实现打磨片的全向摆动；所述的环形气缸环绕于电主轴，固定于摆动机构下方，用于设定一恒压来调节摆动机构的摆动和自主复位；所述的浮动机构设于摆动机构上，用于回避外力过量和自主复位。本发明不仅可以在机器人打磨加工时始终保持恒力，而且可在相当程度上实现恒力移动，以零件表面为基准进行随动均匀打磨；可应用于非标构件，极大的简化了机器人末端路径规划困难的问题。
一种可变阻力浮动打磨装置

[发明专利]一种抹灰用抹头及刮缝机构-CN202110947024.8在审
发明人：周炳高;徐晓民;顾怡;邓杨;李昱辰 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司;江苏奥富能机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹头刮缝机构，包括刮缝板、垂直限位和轴固定，所述的刮缝板包括第一隼板、第二隼板、第三隼板和腰孔，所述的第一隼板和第二隼板垂直无缝连接，所述的第三隼板与第二隼板连接，第三隼板与第二隼板连接的面与第一隼板平行，所述的腰孔设于第一隼板上；所述的垂直限位包括限位块和固定块，所述的限位块下部与固定块连接，所述的限位块与第三隼板接触；所述的轴固定用于连接抹头的抹灰板和刮缝板，包括固定板、长轴销和短轴销，所述的长轴销依次贯穿固定板、抹灰板和刮缝板，所述的短轴销依次贯穿固定板、抹灰板和腰孔。该抹头刮缝机构，可以适配现今市面上所有抹头翻转样式的抹头及抹灰机器人，迅速提高了抹灰质量和效率。
一种抹灰用抹头机构

[实用新型]一种基于机械臂的贴砖工具及自动化贴砖设备-CN202222307681.9有效
发明人：胡雨辰;顾怡;张建 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于机械臂的贴砖工具及自动化贴砖设备，所述的基于机械臂的贴砖工具包括主体框架、传感器模组和气动模组，所述的主体框架用于固定传感器模组和气动模组，所述的传感器模组包括视觉传感器、力传感器和陀螺仪，分别设于主体框架上部和下部；所述的气动模组包括吸盘、三通电磁阀和真空泵，所述的吸盘用于吸附和转移砖体，其上部端口通过电磁阀与真空泵的气路连通。本实用新型的贴砖工具，可在机械臂支持下在施工现场自动贴砖，提高了工作效率，减少人力成本和资源浪费。同时，可根据不同的成本与现场的地面平整、光线条件等，提供不同的视觉传感器组合方案极大地提升了现场自动贴砖地精度与鲁棒性，进一步提升贴砖效率。
一种基于机械工具自动化设备

[实用新型]一种环形刀链-CN202222323569.4有效
发明人：梁恉豪;梁海涛;秦川;哈玉宏 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B27F5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种环形刀链，包括内刀链和外刀链，所述的内刀链和外刀链均由销轴和切削单板连接而成，所述的切削单板上设有单向切削刀刃，所述的内刀链和外刀链上所有的切削刀刃同向。安装本实用新型的组合式环形刀链的开槽、切削刀具，能依据加工工艺需求，切割出各种尺寸、大小和形状的槽口，且精确度高，不限于木材的开槽深度、长度和形状等，能实现设计出的各种尺寸要求，适应性广。
一种环形

[发明专利]一种智能抹灰机器人及抹灰方法-CN202110881339.7在审
发明人：周炳高;徐晓民;顾怡;叶军晨;邓杨 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司;江苏奥富能机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能抹灰方法和抹灰机器人。本发明的抹灰机器人包括移动底盘、上装平台、升降机构、抹灰头和电气柜，上装平台和升降机构固定于移动底盘上，抹灰头设于升降机构上；所述的上装平台包括底板、调平电缸和顶杆电缸，调平电缸设于底板的四角，工作时，调平电缸的伸缩杆向下伸出用于自主调平和稳定上装平台；顶杆电缸设于上装平台前端，工作时，其伸缩杆向上伸出至施工空间的顶面，用于上装平台与顶面形成刚性固定；电气柜设于上装平台上，用于控制移动底盘、上装平台、升降机构和抹灰头上的电气化设备及元件。本发明的抹灰机器人可以在空间上任意调整位置和姿态，进行自主上灰和抹灰，无需人工在工地现场对机器进行调整和上灰。
一种智能抹灰机器人方法

[发明专利]一种抹灰工具头-CN202110882673.4在审
发明人：周炳高;徐晓民;顾怡;叶军晨;邓杨 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司;江苏奥富能机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹灰工具头，包括固定架、活动板、抹灰板、翻转电缸和铰接件，所述的活动板和翻转电缸设于固定架上，翻转电缸位于活动板的上方；所述的抹灰板通过铰接件设于活动板的前端，与活动板形成夹角；所述的翻转电缸其伸缩杆与抹灰板的背面连接。本发明提供的抹灰工具头，能对抹灰板进行多角度和位置自由调节，在抹灰机机器人移动单元进行粗定位以后，通过传感器的数据反馈，完成与墙面之间的角度、距离等参数的精准调整。从而可以降低抹灰过程中对抹灰机器人移动单元运动精度的要求，降低定位时间，提高了工作效率，同时也降低了成本。另外，对抹灰板的自由调节，可以提高多个抹灰面之间的衔接精度，使抹灰完成墙面具有更高的平整性。
一种抹灰工具

[发明专利]一种错位缓冲装置-CN202110772831.0在审
发明人：梁恉豪;秦川 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本发明提供了一种错位缓冲装置，包括上法兰、气缸、定位销、隔离柱、隔离板、滚动轴承、弹簧和下法兰，所述的气缸固定于上法兰下方，定位销固定于气缸的推杆上，隔离板包括第一隔板和第二隔板，平行设置，通过隔离柱与上法兰固定连接；下法兰设于隔离板下方，弹簧上端固接于上法兰下方，下端通过弹簧固定柱与下法兰固定连接；滚动轴承设于第一隔板和第二隔板之间，弹簧固定柱贯穿隔离板和滚动轴承的轴承架；下法兰上设有定位孔。将本发明的错位缓冲装置安装在机械臂末端轴和施工工具头之间，工作时，能瞬时断开施工工具头对机械臂的反作用力，确保机械臂正常使用不被损坏，同时还能快速恢复初始位置，不影响自动化的连续施工。
一种错位缓冲装置

[发明专利]一种机械臂程序化施工保护方法-CN202110772832.5在审
发明人：胡雨辰;秦川;梁恉豪 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂程序化施工保护方法，该方法是：将机械臂执行末端与工具头通过上下限位的方式连接，同时设置弹性约束连接；当机械臂执行末端水平面上受到反向超力矩或超推力时，工具头在下位平面上移动或旋转，即时断开外力，机械臂执行末端在该工作点位不动；外力消失后，弹性约束将工具头归位到独立移动或旋转前与机械臂执行末端的连接位置；利用自动定位装置精准确定工具头归位的位置点，保证机械臂在设定的程序内继续施工。本发明提供的机械臂保护方法，能瞬时断开施工工具头对机械臂的反作用力，从而使机械臂在因原料形态、性能不一致产生位置延迟时，能够保证连续的加工，且不损害机械臂本体，同时保持末端工具的位置精确。
一种机械程序化施工保护方法

[发明专利]一种短时断开装置-CN202110772833.X在审
发明人：秦川;胡雨辰 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种短时断开装置，包括上法兰、支撑板、气缸、定位销、下法兰、箱体直线轴承、光轴和弹簧，支撑板固定于上法兰的底面，支撑板的外缘设有多个支撑角；气缸固定于上法兰的底座和/或支撑板上，定位销设于气缸的推杆上；光轴始端与下法兰柔性连接，另一端设于箱体直线轴承内，箱体直线轴承固定于支撑角下方；所述的弹簧始端固定于下法兰上，末端固定于支撑角下方；光轴和弹簧间隔设置，下法兰上设有定位孔，当气缸的推杆伸出时，定位销与定位孔的位置和形状相适应。将本发明提供的短时断开装置安装在机械臂末端轴和施工工具头之间，工作时能瞬时断开外力，确保机械臂不被损坏；同时能自动恢复初始位置，不影响自动化的连续施工。
一种断开装置

[发明专利]一种开槽、切削专用刀具-CN202110652527.2在审
发明人：梁恉豪;梁海涛;秦川;哈玉宏;胡雨辰 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B27F5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种开槽、切削刀具，包括主动链轮、导向板、环形刀链、从动导轮，所述的主动链轮设于导向板的末端，所述的从动导轮设于导向板的的顶端，所述的环形刀链与主动链轮和从动导轮啮合，所述的环形刀链为并排组合式刀链，所述的主动链轮工作时与动力源连接即可。因此可以安装应用于自动化机械臂上，不需要人工操作，实现自动化开槽。采用本发明的组合式环形刀链，能依据加工工艺需求，切割出各种尺寸、大小和形状的槽口，且精确度高，不限于木材的开槽深度、长度和形状等，能实现设计出的各种尺寸要求，适应性广。另外，在导向板顶端设置的从动导轮也延长了导向板的使用寿命。
一种开槽切削专用刀具

[发明专利]一种柔性施工工具头及卸力机构-CN202110553729.1在审
发明人：孟浩;哈玉宏;郑钰洁;胡雨辰 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性施工工具头及卸力机构，本发明提供的柔性弯折和打磨工具头，包括卸力机构、法兰座、弯折或打磨施工头，所述的卸力机构通过连接件刚性固定于法兰座上，所述的弯折或打磨施工头与法兰座刚性固接。本发明通过加载卸力机构，大幅降低了液压缸弯折钢筋时传递到机械臂的反作用力，可弯曲直径32mm以内带肋钢筋。整体结构设计精巧，能应对复杂曲率及形状的钢筋折弯设计，建造基于BIM工艺方向的先锋造型建筑及装置。打磨工具头在用直径300mm砂盘打磨松木、杉木、胶合木等曲面木材表面及直径150mm金刚砂砂盘打磨铝型材、钢焊接磨口等材质时，机械臂亦可正常使用。
一种柔性施工工具机构

[实用新型]一种棒料和盘条钢筋智能折弯装置-CN202220102727.0有效
发明人：朱海军;彭长长;曾庆;张磊;戴岭;刘文琦;何洪普;钟伟豪 -专利权人：中建三局集团有限公司;中建铁路投资建设集团有限公司;上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棒料和盘条钢筋智能折弯装置，包括棒料钢筋加工工艺线、盘条钢筋加工工艺线和设置在两者之间的折弯机构；所述工业机器人可实现与所述液压折弯工具头或与所述伺服折弯工具头的快速切换安装，分别对应所述棒料钢筋加工工艺线或所述盘条钢筋加工工艺线对定长截断后的条状钢筋料进行夹紧和折弯，折成特定弯度的曲状钢筋料。本实用新型中，基于离线编程软件输出的加工程序以及数控调控系统输出的指令可以实现该棒料和盘条钢筋折弯加工系统整体工艺的智能可控性和全面自动化；基于液压或伺服两套折弯系统针对异型、不规则的钢筋可以实现多样式自动折弯，大大保证产品质量的稳定性。
一种钢筋智能折弯装置

[实用新型]一种移动式钢筋智能折弯系统-CN202220102255.9有效
发明人：朱海军;彭长长;曾庆;张磊;戴岭;刘文琦;何洪普;钟伟豪 -专利权人：中建三局集团有限公司;中建铁路投资建设集团有限公司;上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式钢筋智能折弯系统，包括可拆卸组装的移动折弯单元，所述移动折弯单元包括运载集装箱体、工业机器人、模具库放置架和液压系统；所述液压系统驱动所述工业机器人的末端执行器手腕分别与所述液压折弯工具头的快换盘或者与所述伺服折弯工具头的快换盘进行衔接固定，实现所述工业机器人与不同工具头的迅速切换安装。本实用新型中，一方面，利用六轴工业机器人的多自由度运动来实现复杂困难的折弯工艺，工业机器人基于与液压或伺服两套折弯系统的匹配安装来实现折弯模式的快速切换；另一方面，该系统利用模块化设计理念可拆解为三大模块，从而实现整套系统的快速拆装重组以及工作地点的更换和重新搭建。
一种移动式钢筋智能折弯系统

[实用新型]一种开槽、切削专用机及其使用的开槽、切削刀具-CN202121308515.X有效
发明人：梁恉豪;梁海涛;秦川;哈玉宏 -专利权人： 上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B27F5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开槽、切削专用机及其使用的开槽、切削刀具。本实用新型提供的开槽、切削刀具包括主动链轮、导向板、环形刀链、从动导轮，所述的主动链轮设于导向板的末端，所述的从动导轮设于导向板的顶端，所述的环形刀链与主动链轮和从动导轮啮合，所述的环形刀链为并排组合式刀链，所述的主动链轮工作时与动力源连接即可。因此可以安装应用于自动化机械臂上，实现自动化开槽。采用本实用新型的组合式环形刀具，能依据加工工艺需求，切割出各种尺寸、大小和形状的槽口，且精确度高，不限于木材的开槽深度、长度和形状等，能实现设计出的各种尺寸要求，适应性广。另外，在导向板顶端设置的从动导轮也延长了导向板的使用寿命。
一种开槽切削专用及其使用刀具

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