|
|
钻瓜专利网为您找到相关结果 65个，建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端-CN201811336757.2有效
-
李天威;童哲航;谢国富;牛琼霞
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2018-11-12
-
2023-10-24
-
G06T3/40
- 一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。此外，针对多张目标图像进行拼接识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。实施本发明实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置。通过关键帧生成地图点形成的局部地图，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。
- 一种特殊环境定位初始化方法车载终端
- [发明专利]一种地图的渲染方法和装置-CN201910029461.4有效
-
官亚勤;谢国富;王谦;隋建威
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2019-01-13
-
2023-10-03
-
G06T15/04
- 本发明实施例公开了一种地图的渲染方法和装置，该方法包括：基于加载的半透明图像生成参数生成目标纹理，其中，半透明图像为边界像素的透明度处于透明和不透明之间且边界内部像素的透明度为不透明的图像；根据地图的待渲染图层与目标纹理之间的位置映射关系，对目标纹理中纹理像素的阿尔法通道值进行采样，将采样的目标纹理边界内部纹理像素对应的第一阿尔法通道值作为待渲染图层边界内部像素的内部阿尔法通道值，目标纹理的边界纹理像素对应的第二阿尔法通道值作为待渲染图层边界像素的边界阿尔法通道值；按照内部阿尔法通道值和边界阿尔法通道值，并结合待渲染颜色渲染待渲染图层。通过采用上述方案，降低了在抗锯齿过程中对硬件资源的消耗。
- 一种地图渲染方法装置
- [发明专利]一种相机外部参数的静态标定方法-CN201811154021.3有效
-
陈亮;李晓东;芦超
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2018-09-30
-
2023-10-03
-
G06T7/80
- 一种相机外部参数的静态标定方法；包括步骤S1：设定多个标记点；步骤S2：将标记点的实际GPS位置转换到以IMU为坐标原点的IMU坐标系下，得到点P1；步骤S3：通过旋转平移变换矩阵将P1转换到以相机为坐标原点的相机坐标系下，得到P2；步骤S4：通过摄像装置自身的内参矩阵将P2转换到图像坐标系下，得到该点在图像上的投影坐标；步骤S5：构建的重投影误差函数，计算重投影误差；步骤S6：优化旋转平移变换矩阵，重复步骤S3‑S5，直到重投影误差低于指定阈值。该方法通过标记点的GPS坐标和摄像装置中标记点的像素坐标，构建损失函数，来最终获得两者之间的欧式变换关系，即旋转平移变换矩阵。该方法无需对采集设备进行改造，也无需对车辆进行改造，在静止状态下即可完成相机外参的标定。
- 一种相机外部参数静态标定方法
- [发明专利]基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端-CN201811468765.2有效
-
刘一龙;徐抗;谢国富
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2018-12-03
-
2023-10-03
-
G06T3/00
- 本发明公开一种基于长基线双目鱼眼相机的定位及车载终端，其中该方法包括：获取第一图像的多个第一二维特征点和多个第一三维地图点；在预先设定的尺度范围内，按照设定的次序和步长更新地图的当前尺度，并按照所述当前尺度对多个所述第一三维地图点进行更新，得到多个第二三维地图点；计算每个更新后尺度下的多个所述第二三维地图点在所述第一图像和第二图像的二维投影的归一化互相关值的平均值；将归一化互相关值的平均值最大者对应的多个所述第二三维地图点向所述第二图像投影，得到与多个所述第一二维特征点相匹配的多个第二二维特征点；基于多个所述第一二维特征点和多个所述第二二维特征点的匹配关系，确定所述移动目标所处的空间位置。
- 基于基线双目相机定位车载终端
- [发明专利]一种停车位的检测方法及装置-CN201911036000.6有效
-
郭强;梁继
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2019-10-29
-
2023-09-22
-
G06V20/58
- 本发明实施例公开一种停车位的检测方法及装置，该方法包括：获得图像采集设备采集的待检测道路图像；利用预先训练的特征点检测模型，从待检测道路图像中，确定出疑似停车位角点和疑似停车位中心点，并确定出待检测道路图像中各点与其匹配的匹配停车位角点之间的角点引力场向量；针对每一疑似停车位中心点，基于该疑似停车位中心点以及角点引力场向量，从疑似停车位角点中，确定出与该疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点；利用每一疑似停车位中心点对应的疑似停车位角点，从待检测道路图像中，确定出所存在的停车位所在区域，以实现对停车位的检出率的提高，降低漏检概率。
- 一种停车位检测方法装置
- [发明专利]一种点云数据的分层方法及装置-CN201911272404.5有效
-
易三铭;施泽南;谢国富
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2019-12-12
-
2023-09-19
-
G06T3/40
- 本发明实施例公开一种点云数据的分层方法及装置，该方法包括：获得待处理轨迹及其对应的点云数据；对点云数据进行平面拟合，拟合得到至少一个初始平面；利用多个轨迹点之间的连续性、每一轨迹点与点云数据之间的对应关系以及每一初始平面对应的点云数据，对多个初始平面进行拆分，确定出多个待处理平面；基于预设平面合并条件以及多个待处理平面对应的点云数据，对满足预设平面合并条件的待处理平面进行合并，得到至少一个合并平面；基于每一合并平面对应的轨迹点和点云数据，以及每一轨迹点与点云数据之间的对应关系，从至少一个合并平面中，确定出满足预设轨迹归属条件的合并平面，作为有效平面，以实现对点云数据分层处理的自动化。
- 一种数据分层方法装置
- [发明专利]一种视觉惯性里程计尺度的估计方法和装置-CN202010069343.9有效
-
沈雪峰
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2020-01-21
-
2023-09-15
-
G06T7/33
- 本发明实施例公开了一种视觉惯性里程计尺度的估计方法和装置，该方法包括：当识别到当前感知图像中存在虚线段端点时，提取该虚线段端点，并将该虚线段端点与包含有虚线段端点的历史感知图像进行匹配，得到相匹配的目标虚线段端点；确定目标虚线段端点在世界坐标系下，与当前感知图像和历史感知图像分别对应的当前第一坐标和历史第一坐标；根据所述当前第一坐标与历史第一坐标之间的相等关系，以及相机在拍摄当前感知图像和历史感知图像时的高度增量，确定相机的当前对地高度；根据所述当前对地高度和相机对地的参考高度，确定视觉惯性里程计VIO的估计尺度。通过采用上述技术方案，在GPS信号受到干扰或影响时，可准确估计出VIO的尺度。
- 一种视觉惯性里程计尺度估计方法装置
- [发明专利]一种基于图像的车辆定位方法及装置-CN201911164223.0有效
-
施泽南;谢国富
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2019-11-25
-
2023-09-12
-
G06T7/73
- 本发明实施例公开一种基于图像的车辆定位方法及装置，该方法包括：获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；获得待定位车辆在当前时刻的预估位姿信息；对道路图像进行检测，确定出道路图像中的感知特征；从电子导航地图中，确定出预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；基于参照地图特征在电子导航地图中的位置信息和高程信息、预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在道路图像中的感知位置信息，确定待定位车辆的当前位姿信息，以实现提高在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶的情况下，车辆定位结果的准确性。
- 一种基于图像车辆定位方法装置
- [发明专利]一种目标对象的定位方法及装置-CN201910364971.7有效
-
蔡娟;柴政;权美香;罗金辉
-
北京魔门塔科技有限公司
-
2019-04-30
-
2023-08-29
-
G06V10/24
- 本发明实施例公开一种目标对象的定位方法及装置。该方法包括：获得目标对象的图像采集设备采集的当前图像；利用预先建立的语义特征检测模型，检测得到当前图像中的具有几何约束的待利用参照对象的包括第一位置信息的语义特征；针对每一待利用参照对象，获得待利用参照对象在当前图像的前M帧图像中每一帧图像中的第二位置信息；针对每一待利用参照对象，基于待利用参照对象的第一位置信息以及第二位置信息，构建待利用参照对象对应的初始三维位置信息；获得图像采集设备采集当前图像时的预估位姿信息；基于待利用参照对象对应的初始三维位置信息、第一位置信息以及预估位姿信息，确定出目标对象的当前位姿信息，以提高定位精度以及建图准确性。
- 一种目标对象定位方法装置
|
