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[发明专利]使机器人进行退避动作的人机合作机器人系统-CN201510984585.X有效
发明人：内藤康广;有田创一;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供人机合作机器人系统，人机合作机器人系统包括外力检测部，其检测作用于机器人的外力；退避动作指令部，其在由外力检测部检测到的外力比第一阈值大的情况下，指示使上述机器人向减小外力的方向移动的退避动作
机器人进行退避动作人机合作系统

[实用新型]车用摄影系统-CN200820001518.7有效
发明人：何进兴 -专利权人：华晶科技股份有限公司
申请日： 2008-01-08 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：在一车辆上设置有至少一感测元件，当车辆遭受外力时，感测元件产生至少一外力方向信号与至少一外力大小信号，且微处理器接收外力方向信号与外力大小信号，并且产生一预测方向信号，而拍摄装置经由控制回路接收预测方向信号
摄影系统

[发明专利]基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法-CN202310638391.9在审
发明人：宁英豪;曾波;杨荣超;苗芊;张勍;赵航;张鹏飞;史占东;于千源;范黎;李栋 -专利权人：中国烟草总公司郑州烟草研究院
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电流信息的变刚度关节外力估计方法，将关节总体输出力矩设置为位置驱动模块和刚度调节模块的输出力矩之和，更接近实际输出力矩，从而提高了基于电流信息外力估计的准确性；并且动力学模型中的参数均可通过测量或动力学参数辨识得到，进一步减少了模型误差对外力估计的影响。本发明提供了一种基于电流和弹性变形相融合的变刚度关节外力估计方法，提高了动态刚度下外力估计分辨率，能够精准的实现变刚度关节的高精度的外力估计。
基于电流弹性形相融合刚度关节外力估计方法

[发明专利]汽车防撞击保护机构及其使用的防撞击材料-CN201810230907.5有效
发明人：彭飞;罗忠;檀文君;肖文妮;宣海洋 -专利权人：安徽三联学院
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B60R19/18 文献下载
摘要：本发明设有防撞击横梁和缓冲吸能盒，通过防撞击横梁的弧形横梁板对外力进行分散，同时通过横梁本体对外力进一步分散同时消解部分外力，分散消解后的外力在缓冲吸能盒的进一步缓冲和分散作用下实现外力的消解分散，使得传递到汽车时的外力在可接受范围内
防撞击横梁缓冲横梁本体吸能盒消解防撞击材料保护机构汽车外板表面固定分散作用弧形横梁可接受车内制备损伤乘客传递

[发明专利]一种基于体硅材料的外力驱动MEMS开关及其制作方法-CN201510453804.1在审
发明人：韩磊;高晓峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： H01H59/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于体硅材料的外力驱动MEMS开关及其制作方法，该外力驱动MEMS开关包括衬底（5）、设置在衬底上的微带线的信号线（1）、设置在衬底下的微带线的地（2）、开关动端（3）、开关静端（4）；当该外力驱动MEMS开关处于不工作状态时，开关动端（3）与开关静端（4）接触，整个微带传输线呈现导通状态，此时微波信号可以几乎不产生损耗地通过该外力驱动MEMS开关；当该外力驱动MEMS开关处于工作状态时，开关动端（3）通过探针的外力作用被压下而与开关静端（4）不接触，此时微波信号的通路被切断，同时微波信号可以从探针处被引出用于信号测量。同时，我们设计出了用于制造这种基于体硅材料的外力驱动MEMS开关的具体工艺。
一种基于材料外力驱动 mems 开关及其制作方法

[发明专利]一种基于力反馈远程同步超声系统-CN202210145889.7在审
发明人：任为;齐津晖;山满林;杨耀辰 -专利权人：北京胡桃计算机技术有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：包括底座、上固定架、操作部、外力反馈器，上固定架置于底座上方，且通过连接组件对应连接，上固定架、底座形成中空区域，操作部置于上固定架内侧，且延伸至两端，操作部包括用于手部操纵的驱动杆以及用于端部压力传递的传导头，底座上设置有多个外力反馈器，外力反馈器和传导头外侧面对应抵合，外力反馈器通过无线传送进行外力抵撑，传导头将外力反馈器提供的阻尼传递至驱动杆形成操作感知，外力反馈器呈环形分布，操作部回转置于上固定架内，
一种基于反馈远程同步超声系统

[发明专利]一种液压的外力制动设备的液压总成的液压块-CN202211181877.6在审
发明人： A·韦赫;M·哈格斯皮尔;M·梅耶;S·卡塞勒 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种外力制动设备的液压总成的液压块（20）的钻孔，并且尤其涉及一种用于电磁阀的容纳部在液压块（20）的阀侧（25）中的布置。本发明提出，用于第一分离阀（12）的容纳部（12'）（通过第一分离阀外力缸孔（8'）与外力制动设备的制动回路连接）关于外力缸孔（8'）正相对地正对彼此布置并且通过管路（32）与外力缸孔（8'）连接，所述管路在对置的周向部位上和下通入到外力缸孔这实现了不仅在液压块（20）的所示出的位置中而且在液压块（20）的围绕主制动缸孔（15'）的轴线旋转180°的位置中通过两个第二分离阀中的一个第二分离阀对外力缸孔（8'）进行排气。
一种液压外力制动设备总成

[发明专利]瞬变外力对动态自反馈条件下通道内CHF的影响分析方法-CN202010363721.4有效
发明人：岳倪娜;黄彦平;昝元峰;曹念;袁德文 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种瞬变外力对动态自反馈条件下通道内CHF的影响分析方法，瞬变外力对自然循环工况下通道内CHF的影响因子包括宏观影响因子和微观影响因子；宏观影响因通过瞬变外力下的流量对应的静止条件下的CHF值与静止条件的流量对应的静止条件下的CHF值地比值获得；微观影响因子通过瞬变外力下的通道内的CHF值与进口参数相同的静止条件下的CHF值的比值获得；通过乘积法求解耦合瞬变外力对反应堆自然循环工况下通道内CHF的影响因子，最终获得瞬变外力对自然循环工况下DNBR限值修正系数。本发明可用于分析不同装置中瞬变外力对自然循环工况下通道内DNBR限值修正系数，且具有一定的可推广性。
外力动态反馈条件下通道 chf 影响分析方法

[发明专利]一种基于机理数据混合模型的机械臂触觉外力估计方法-CN202210279718.3有效
发明人：郭雷;魏嫣然;余翔;崔洋洋;刘钱源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机理数据混合模型的机械臂触觉外力估计方法，在无接触外力状态下，建立机械臂欧拉‑拉格朗日刚体动力学模型，将实际关节力矩与机理模型计算力矩之差作为未建模残余动态，测量建立包含关节状态和未建模残余动态的数据集；利用高斯过程回归的监督统计学习方法，基于数据集训练未建模残余动态模型补偿项，得到包含机理模型与补偿项的机理数据混合模型；将关节外力建模并作为伪观测量扩维，建立机械臂外力估计模型；设计过程噪声方差随关节状态更新的外力估计方法本发明实现存在未知耦合未建模动态的机械臂触觉外力估计，适用于需要进行高精度外力估计的多场景多类型力交互式机械臂系统中。
一种基于机理数据混合模型机械触觉外力估计方法

[发明专利]读写头控制装置、存储装置和接触检测方法-CN200710160021.X无效
发明人：山下哲;齐藤俊二;阿部幸雄;柳茂知 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2007-12-20 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G11B5/60 文献下载
摘要：该读写头控制装置通过加热器的热膨胀来控制用于从存储介质读数据和向存储介质写数据的读写头的位置，该读写头控制装置包括：加热器控制单元，其逐级地增加提供给加热器的电流；以及外力抽样获取单元，其获取分别表示沿读写头支撑机构的运动方向作用于读写头上的外力的大小的信号的抽样值该读写头控制装置还包括：外力评价单元，每当加热器控制单元增加电流时，外力评价单元计算由外力抽样获取单元获取的抽样值的代表值，以评价外力的大小；以及接触检测单元，其通过将由外力评价单元得到的各个评价结果与预定的阈值进行比较
读写控制装置存储接触检测方法

[实用新型]一种多功能电子皮肤-CN201920318826.0有效
发明人：龚兴龙;丁丽;宣守虎;王宇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本申请提供一种多功能电子皮肤，所述多功能电子皮肤包括平面内力检测层和位于平面内力检测层的一个表面的多个平面外力检测模组，每个平面外力检测模组包括尖端感测部和平面外力检测部，由于尖端感测部能够感测应力，发生较大形变，使得电子皮肤在受力时，能够将应力造成的形变放大并传递至平面外力检测部后，平面外力检测部上第二导电薄膜产生电信号，通过第二导电通路传递至数据处理模块进行数据处理，同时平面内力检测层上第一导电薄膜产生平面内力电信号，并通过第一导电通路也传递至所述数据处理模块进行数据处理，根据数据处理结果，计算得到电子皮肤受到的平面外力的大小和方向，从而实现平面外力检测。
外力检测皮肤多功能电子内力检测数据处理模块导电薄膜导电通路数据处理感测部模组传递数据处理结果内力形变大形变感测受力放大申请

[发明专利]一种碰撞检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111561944.2在审
发明人：张美辉;刘益彰;熊友军;谭欢 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述方法包括：根据预设的基于广义动量的扰动观测器计算机器人的第一关节外力矩；根据预设的长短期记忆网络计算所述机器人的第二关节外力矩；根据所述第一关节外力矩和所述第二关节外力矩计算所述机器人的第三关节外力矩；根据所述第三关节外力矩和预设的碰撞阈值判断所述机器人是否与外界环境发生碰撞。在本申请中，采用了基于广义动量的扰动观测器计算实时的关节外力矩，同时采用了长短期记忆网络来学习预测机器人的未建模误差及参数辨识误差，两者结合剔除了扰动观测器计算的关节外力矩中的模型误差成分，获得了准确的接触力矩
一种碰撞检测方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]外力场对热工安全影响确定方法、装置、核反应堆及设备-CN202311154167.9在审
发明人：黄彦平;罗琦;王艳林;袁德文;岳倪娜;刘文兴;昝元锋;徐建军;宫厚军;彭传新;谢峰 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G21C17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种外力场对热工安全影响确定方法、装置、核反应堆及设备，该方法包括：建立瞬变外力场对堆芯热工安全的影响因子确定方法，明确能够表征瞬变外力场对核反应堆全工况堆芯热工安全边界影响程度的物理参数，并确定需要开展的实验类型及规模；建立瞬变外力场堆芯热工安全分析实验及测试测量方法，通过开展实验获取瞬变外力场对核反应堆全工况堆芯热工安全边界影响的物理参数；基于所述物理参数确定瞬变外力场对核反应堆全工况堆芯热工安全的影响程度，并根据所述影响程度进行分析最终得到瞬变外力场对堆芯热工安全的影响因子。本发明为保障瞬变外力场核反应堆全运行工况下的核反应堆系统的安全设计和安全运行提供了支撑。
外力安全影响确定方法装置核反应堆设备

[发明专利]口腔机器人的控制方法、装置和电子设备-CN202210683260.8有效
发明人：陈鹏;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：其中，该方法包括：通过传感器采集口腔机器人在传感器坐标系下的力数据和力矩数据；获取口腔机器人在传感器坐标系下的重力数据和重力矩数据；确定传感器坐标系下的外力数据和外力矩数据；将传感器坐标系下的外力数据和外力矩数据转换为口腔机器人的钻头坐标系下的外力数据和外力矩数据；基于钻头坐标系下的外力数据和外力矩数据控制口腔机器人。
口腔机器人控制方法装置电子设备

[实用新型]跨栏-CN202021032087.8有效
发明人：高永强 -专利权人：田联阳光（北京）体育发展有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A63K3/04 文献下载
摘要：本实用新型跨栏包括两个支撑组件，在两个支撑组件之间设置有横杆，横杆包括两根相互独立的子横杆，在无外力作用下两根子横杆位于同一条直线上，当有外力按压时两根子横杆能分别顺应外力方向而倾斜，并在外力撤销后复位本实用新型跨栏的两个支撑组件之间设置有两根相互独立的子横杆，在无外力作用下两根子横杆组成常规的横杆结构，当有外力按压时两根子横杆能分别顺应外力方向而倾斜并在外力撤销后复位，避免与运动员的腿或脚发生碰撞，
跨栏