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[发明专利]一种基于双干扰观测器四旋翼无人机分层抗干扰方法-CN202010487824.1有效
发明人： 魏嫣然 -专利权人：河北雄安万泽科技有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双干扰观测器四旋翼无人机分层抗干扰方法，针对一类受到多源干扰影响的四旋翼无人机，通过设计双干扰观测器，实现对干扰的实时估计与补偿，首先，建立四旋翼无人机六自由度动力学模型；其次，针对质心运动控制回路，设计第一个非线性干扰观测器，估计质心运动干扰外力；然后，针对姿态控制回路，设计第二个非线性干扰观测器，估计干扰力矩；最后，利用两个干扰观测器的估计值，分别设计质心运动控制回路和姿态控制回路的控制律，保证飞行器闭环系统的稳定性。本发明能够提高四旋翼无人机抵抗多源干扰的能力。
一种基于干扰观测器四旋翼无人机分层抗干扰方法

[发明专利]一种双向拉索驱动的外骨骼膝关节-CN202310487369.9在审
发明人：杨智勇;王亭;张静;魏嫣然;杨欣然 -专利权人：山东灵智康行智能科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双向拉索驱动的外骨骼膝关节，包括驱动部分、传动部分、大腿部分和小腿部分，所述驱动部分包括电机，所述电机输出轴上固定连接有减速器，所述减速器输出轴上固定连接有卷扬轮，所述电机上固定连接有底座。本发明设计了一种双向拉索驱动的外骨骼关节，将驱动装置和外骨骼关节在空间位置上进行分离，使得外骨骼关节的设计小巧、便捷，从而解决庞大、笨拙的感官问题；同时还能使得外骨骼关节的重量大大降低，使得其他关节的负载大大减小，从而减轻能量消耗，膝关节采用这种结构后重量大大降低，从而可以降低髋关节的负载，从而降低髋关节的能量消耗，还可以保证人体关节的安全。
一种双向驱动骨骼膝关节

[发明专利]一种多功能助老助残马桶座椅及其使用方法-CN202211639454.4在审
发明人：陶彬彬;魏嫣然;马千里 -专利权人：皖江工学院
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能助老助残马桶座椅，包括固定支承、升降装置、铰链和折叠座椅，所述固定支承的下端与地面接触并固定连接在地面上，升降装置通过铰链连接在固定支承上，折叠座椅通过铰链连接在升降装置上，折叠座椅在升降装置驱动下变化形状，根据需要调节到不同使用状态。不但能够保证老残人员如厕的舒适性，安全性较好，而且能够辅助如厕后的起身站立，有利于起身站立；从而克服了残疾人或者老年人在如厕时，难以坐下和起身站立的技术问题，达到了能够辅助残疾人或者老年人在如厕时，坐下和起身站立，操作相对方便的技术效果，有利于推广使用。本发明还公开了一种多功能助老助残马桶座椅的使用方法。
一种多功能助残马桶座椅及其使用方法

[发明专利]一种基于残余动态学习的机械臂未知外力识别与估计方法-CN202211289315.3在审
发明人：郭雷;李文硕;魏嫣然;刘钱源;余翔;杨懿 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于残余动态学习的机械臂未知外力识别与估计方法，针对在机械臂模型和接触外力模型均不精确情况下的机械臂无传感触觉力估计问题，首先，建立基于高斯过程残余动态补偿的机械臂复合动力学模型；其次，建立基于虚拟测量的交互力外生系统；最后，设计基于高斯过程自适应卡尔曼滤波的交互力估计器，增益设计基于变分贝叶斯优化过程噪声协方差阵，基于高斯过程预测方差优化虚拟测量噪声。本发明实现存在耦合未知残余动态的机械臂外力估计，具有高精度、易于工程实现、具有可解释性及抗干扰能力的特点，适用于需要进行高精度外力估计的多场景多类型力交互式机械臂系统中。
一种基于残余动态学习机械未知外力识别估计方法

[发明专利]一种多种类射线探测装置-CN202210865280.7在审
发明人：姚飞;侯鑫;魏嫣然;汪宇;廖鹏;李林珊;蒋持节 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01T1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多种类射线探测装置,该装置包括至少两个第一测量通道，至少两个所述第一测量通道用于对至少两种不同类型的射线进行响应获得至少两种第一响应信息；所述第一测量通道包括吸收高能粒子或射线后发光的发光体以及第一硅光电倍增管。可同时测量x、γ、β、中子射线，并加入各测量通道γ响应相互补偿技术，可大幅减小不同类型射线串扰现象带来的测量偏差，减小误判情况，该小型化多种类探测装置可以集成多通道探头和读出电路，通过串行外设接口通讯给出x/γ剂量率、β计数、中子剂量率信息，适用于便携式仪表，抛投式探测器、应急机器人等平台，为事故分级、应急指挥、辐射防护、放射源定位等过程提供数据支撑。
一种多种射线探测装置

[发明专利]一种谐波减速器驱动的框架系统抗干扰控制方法-CN202210297748.7有效
发明人：乔建忠;崔洋洋;夏鹏飞;魏嫣然;杨永健 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波减速器驱动的框架系统抗干扰控制方法，首先，根据谐波减速器驱动框架系统动力学关系建立系统的数学模型；其次，设计谐波干扰观测器对转子动不平衡引起的高频振动进行实时估计；再次，设计扩张状态观测器对驱动电机端所受的包括非线性摩擦和谐波减速器传动力矩非线性部分在内的总干扰进行实时估计；最后，基于转子动不平衡引起的高频振动估计值和驱动电机端所受总干扰估计值设计反步控制器对多源干扰进行补偿和抑制，完成一种谐波减速器驱动的框架系统抗干扰控制方法的设计。本发明具有工程实用性强、结构灵活简单、抗干扰性高等优点。
一种谐波减速器驱动框架系统抗干扰控制方法

[发明专利]一种基于机理数据混合模型的机械臂触觉外力估计方法-CN202210279718.3有效
发明人：郭雷;魏嫣然;余翔;崔洋洋;刘钱源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机理数据混合模型的机械臂触觉外力估计方法，在无接触外力状态下，建立机械臂欧拉‑拉格朗日刚体动力学模型，将实际关节力矩与机理模型计算力矩之差作为未建模残余动态，测量建立包含关节状态和未建模残余动态的数据集；利用高斯过程回归的监督统计学习方法，基于数据集训练未建模残余动态模型补偿项，得到包含机理模型与补偿项的机理数据混合模型；将关节外力建模并作为伪观测量扩维，建立机械臂外力估计模型；设计过程噪声方差随关节状态更新的外力估计方法。本发明实现存在未知耦合未建模动态的机械臂触觉外力估计，适用于需要进行高精度外力估计的多场景多类型力交互式机械臂系统中。
一种基于机理数据混合模型机械触觉外力估计方法

[发明专利]一种抛投式辐射探测器-CN202111525086.6在审
发明人：温江波;姚飞;侯鑫;魏嫣然;廖鹏;汪宇;李林珊 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01T1/169 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛投式辐射探测器，可对核爆区，核泄露事故区等场所进行辐射强度和范围的数据采集并将数据传输到核污染区域之外，为标定核污染区域的辐射强度和划定核污染区域范围提供依据。抛投式辐射探测器包括球形外壳体、球形内壳体、辐射探测模块、北斗天线等；所述球形外壳体与球形内壳体之间的下部设有第一介质‑纯水、上部设有第二介质‑空气，天线和包裹于球形内壳体内的辐射探测模块漂浮于纯水中。本发明的抛投式辐射探测器，无论采用无人机抛投还是其它抛投方式，无论抛投于沙漠、隔壁、山地还是草地，辐射探测模块的天线始终指向北斗卫星，有效避免天线指向不正确造成探测数据无法传输的严重问题。
一种抛投式辐射探测器

[发明专利]一种高危环境清污艇-CN202111590886.6在审
发明人：任永;牛德青;温江波;乔杨;魏嫣然 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种高危环境清污艇，包括：装置本体；以及移动装置，用于使所述装置本体悬浮于高危污泥并带动所述装置本体在高危污泥中移动；所述装置本体包括：进水装置，用于向铲斗内的高危污泥喷水；铲泥破碎机构，用于铲入高危污泥并将高危污泥与水搅成高危泥浆抛至靠近泵泥装置的高危污泥表面；以及泵泥装置，用于将高危泥浆泵往高危污泥处理装置。本发明实施例实现了对高危污泥的清理。
一种高危环境清污艇

[发明专利]一种控制力矩陀螺框架系统鲁棒复合控制方法-CN202011506805.5有效
发明人：乔建忠;崔洋洋;郭雷;周常升;魏嫣然 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制力矩陀螺框架系统鲁棒复合控制方法，针对控制力矩陀螺框架系统实际工作过程中面对转子动不平衡引起的高频干扰的影响而造成速度调节精度低的问题，提供该控制方法，首先，根据控制力矩陀螺框架系统转速输出与电流输入之间的动力学关系建立框架系统标称模型；其次，根据标称模型选择混合灵敏度加权函数并求解H∞控制器保障框架系统动态性能与模型摄动抑制能力；再次，设计峰值滤波器抑制动不平衡引起的高频干扰对速度调节精度的影响；然后设计干扰观测器估计并补偿摩擦力矩以增强框架系统的抗干扰能力；最后完成一种控制力矩陀螺框架系统鲁棒复合控制方法的设计。本发明具有工程实用性强、结构灵活简单、抗干扰性高等优点。
一种控制力矩陀螺框架系统复合方法

[发明专利]一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法-CN202110798848.3在审
发明人：郭雷;魏嫣然;朱玉凯;乔建忠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于干扰观测器的机械系统无力传感触觉力估计方法，建立配备电机位置传感器的机械系统动力学模型，合外干扰包含已知频率周期振动干扰与低频非周期干扰两部分，低频非周期干扰中的建模不确定性表示成乘积摄动模型的形式；根据干扰中的非周期部分及高频噪声频段特性，在标准H∞控制问题框架下给定优化策略，在连续域中得到最优的鲁棒干扰观测器，分离外干扰中的低频慢变外力信号；在离散域中设计指定频率陷波器，结合设计的鲁棒干扰观测器，设计复合鲁棒周期干扰观测器；建立机械系统触觉力模型，实现末端触觉力的估计与分离。本发明保证系统的鲁棒稳定，且过滤高频噪声和周期性振动干扰，提升触觉力传感的带宽及精度。
一种基于干扰观测器机械系统无力传感触觉估计方法

[发明专利]一种基于事件触发通信的航天器抗干扰姿态协同控制方法-CN202010174427.9有效
发明人：王陈亮;黄雨情;乔建忠;郭雷;魏嫣然 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发通信的航天器抗干扰姿态协同控制方法，包括以下步骤：首先，针对一组刚性航天器包括领航航天器和跟随航天器，用修正罗德里格参数(MRPs)描述跟随航天器姿态运动学方程和动力学方程，对航天器的未知有界干扰进行建模，该模型用于描述多种实际干扰；其次，设计干扰观测器，对干扰进行估计，使得干扰估计误差指数收敛到零；然后，建立滤波器并引入事件触发机制，描述航天器间的不连续通信；最后，结合干扰观测器和滤波器，基于反步法设计控制器，保证所有闭环信号都一致有界，且姿态跟踪误差能够收敛到小于预定阈值的残集内。该方法保证了多航天器在无连续通信的情况下实现姿态协同跟踪，且可补偿未知干扰。
一种基于事件触发通信航天器抗干扰姿态协同控制方法

[发明专利]U型双塔循环液压差溶释捕集CO2-CN201811071207.2有效
发明人：张凌恺;魏嫣然;董兰田;董恬纲 -专利权人：董恬纲
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本发明公开一种U型双塔循环液压差溶释捕集CO2装置，其特征是针对CO2不同压力下在水中溶解度的巨大差异，利用底部相通的封闭U型双塔内溶解水主动循环制造液压差、捕集锅炉、熔炉燃烧气中的CO2。本发明与现有技术相比，具有结构简单，原理清晰，过程持续稳定的特点。可为上游CO2排放企业或设施提供资源化减排的治污途径。为下游CO2使用单位或领域提供高纯净度产品。因而具有很好的推广应用价值。
型双塔循环液压差溶释捕集 co base sub

[实用新型]一种多功能指挥台-CN202021109952.4有效
发明人： 魏嫣然 -专利权人：苏州若思科技创意有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A47B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能指挥台，包括对称设置的弧形竖板，所述弧形竖板的内侧设有若干个桌面，所述桌面的下方设有线槽和对称设置的柜体，所述线槽设于弧形竖板上，所述桌面上设有多功能线盒和线孔，所述多功能线盒上设有插排和USB接口，所述弧形竖板的外侧设有凹槽和缺口，所述缺口设于弧形竖板的底部，所述凹槽和缺口的顶部均设有凹槽一，所述凹槽一内设有灯带，所述凹槽和缺口之间设有凸起，所述凸起上设有与桌面相对应的灯带一。本实用新型的优点在于：对线路具有收纳整理功能，出现故障时便于快速检修。
一种多功能指挥

[外观设计]艺术景观灯-CN202030611656.3有效
发明人：付英杰;吴哲;刘喜娟;白晓晓;魏嫣然;吴国正;任圳涵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： 26-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：艺术景观灯。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于照明及观赏。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
艺术景观灯

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