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[发明专利]激光雷达及其探测方法、可读存储介质-CN202210390050.X在审
发明人：时从波;向少卿;丁春波 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达及其探测方法、可读存储介质，所述激光雷达包括多个激光器与多个探测器，构成多个通道，所述探测方法包括：对于所有的通道，分组次执行探测；其中，所述探测包括：激光器发射光信号，探测器接收经障碍物反射的回波信号，并根据所述回波信号得到对所述障碍物的探测信息；每组的激光器并行发光；对于每个通道的单次探测，包括：第一子测和第二子测；根据所述第一子测的回波信号，相应调整并行发光的通道的激光器在所述第二子测和/或后续轮次的第一子测中的发光策略。本说明书实施例方案能够减小并行发光的通道间的串扰，提高探测质量。
激光雷达及其探测方法可读存储介质

[发明专利]激光气体遥测仪的检测方法以及激光气体遥测仪-CN202210345499.4在审
发明人：尚林乔;董明;叶红帅;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明提供一种激光气体遥测仪的检测方法，所述检测方法包括：S100：获取标准信号光谱波形，提取预设波形特征信息；S200：获取回波信号光谱波形，根据所述预设波形特征信息提取所述回波信号光谱波形中的波形特征信息；S300：基于所述波形特征信息，判断回波信号是否可信；S400：基于可信的回波信号获取气体检测结果；其中预设波形特征信息包括多个特征点对应的波形参数。本发明预设标准信号光谱波形，在气体吸收峰区域内分别提取标准信号光谱波形和回波信号光谱波形中的波形特征信息，进行可信度计算；在气体吸收峰区域之外进行回波信号光谱波形与标准信号光谱波形的相似度计算，通过不同条件的选择和搭配，提高信号识别的准确性，降低气体检测数据误报率。
激光气体遥测检测方法以及

[发明专利]探测结果处理方法及装置、计算机可读存储介质-CN202210385823.5在审
发明人：章洪燕;蔡瑞万;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种探测结果处理方法及装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取目标像素信号的信号峰值；检测到所述目标像素信号的信号峰值不大于第一探测阈值，且确定所述目标像素信号与邻域像素信号均符合累加条件，则获取所述目标像素信号与所述邻域像素信号进行累加的累加信号。上述方案能够提高探测结果的精度。
探测结果处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]激光雷达的收发装置和激光雷达-CN202210391721.4在审
发明人：程为军;刘豪;田津铭;刘旭岗;陶俊;朱雪洲;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：一种激光雷达的收发装置和激光雷达，所述收发装置包括：发射模块，所述发射模块包括：线阵光源，所述线阵光源包括：沿第一方向排布的多个发光单元，每个发光单元适宜于发射探测光；扫描装置，所述扫描装置适宜于将所述探测光反射至三维空间；所述探测光被障碍物反射后形成回波光；探测模块，所述探测模块包括：面阵探测器，所述面阵探测器包括：沿第一方向和第二方向呈阵列排布的多个接收单元；所述扫描装置绕至少一个转轴旋转，使沿所述面阵探测器的第二方向排列的多个接收单元依次接收回波光。以线阵光源和扫描装置的配合，使线阵光源与面阵探测器相对应，在相同角分辨率的情况下，能够节省激光器，降低发射端器件成本。
激光雷达收发装置

[发明专利]激光雷达的探测方法、激光雷达-CN202210390304.8在审
发明人：程为军;刘豪;田津铭;刘旭岗;陶俊;朱雪洲;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：一种激光雷达的探测方法、激光雷达，所述激光雷达包括：多个发光单元；所述探测方法包括：先后进行的第一采集和第二采集；所述探测方法还包括：基于第一采集所获得的多个所述第一信号，获得第二采集所采用的所述第二功率配置。以第一采集作预采集，用以探测高反射率障碍物的视场角度，或称为高反射率的反射位置；基于第一采集的结果获得第二采集中的第二功率配置，因此在发现高反射率的反射位置时，调整作为正采集的第二采集所采用的第二功率配置，以降低第二采集时投射至高反射率的反射位置的探测光的光强，从而能够有效避免高反射率的反射位置产生强回波光所引起的串扰，能够有效改善接收像素间的光串扰问题。
激光雷达探测方法

[发明专利]激光雷达及其探测方法、可读存储介质-CN202210389119.7在审
发明人：丁春波;卢潇鸣;时从波;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达及其探测方法、可读存储介质，所述探测方法包括：在单个探测轮次中，对于所有的通道，分组次按照预设的探测时序执行探测，其中，每组通道并行探测，每个通道的单次探测均包括第一子测和第二子测，其中，对于并行探测的多个通道：在第一子测，控制其激光器采用第一光强发光，并通过其探测器探测得到第一探测数据，其中，所述第一光强适于使其探测器仅能够接收到反射率大于预设第一反射率阈值的物体的回波；在第二子测，根据第一探测数据，调整所述多个通道的激光器的发光策略，并通过相应的探测器探测得到第二探测数据；基于所述第一探测数据和/或所述第二探测数据，得到所述多个通道的单次探测的探测结果。上述方案能够提高探测质量。
激光雷达及其探测方法可读存储介质

[发明专利]激光雷达-CN202210372732.8在审
发明人：周权;潘政清;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：一种激光雷达，适于在第一方向和第二方向上进行扫描探测，第一方向和第二方向具有夹角，包括：发射组件，用于发射探测光束；第一光学组件，设置于探测光束的光路上；扫描组件，用于将经过第一光学组件的探测光束反射至目标空间，还用于反射探测光束经由障碍物反射后形成的回波光束；接收组件，用于接收被扫描组件反射的回波光束；其中，第一光学组件包括第一扩束组件，第一扩束组件为一维扩束组件，用于将探测光束在第一方向上进行扩束。本发明有利于提高激光雷达的探测性能。
激光雷达

[发明专利]评估激光雷达点云拖点程度的方法、测试装置及激光雷达-CN202210373244.9在审
发明人：陈劲松;刘魁;匡宋杨;王卫松;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种评估激光雷达点云拖点程度的方法，包括:搭建测试装置，包括基座、第一目标物和第二目标物；将激光雷达安装在基座上，以使激光雷达出射的光可以入射到第一目标物和第二目标物；通过激光雷达向测试装置的第一目标物和第二目标物发射探测脉冲；接收探测脉冲被第一目标物和第二目标物所反射的回波脉冲，基于回波脉冲生成点云；判断点云中是否存在拖点；当点云中存在拖点时，增大第一目标物和第二目标物之间的距离，重复上述步骤，直至点云中不存在拖点，记录此时第一目标物和第二目标物之间的距离，用以表征激光雷达点云拖点程度。采用本发明的技术方案，能够非常简单直观的评估激光雷达的拖点程度，以及评估激光雷达点云的置信度。
评估激光雷达点云拖点程度方法测试装置

[发明专利]固态激光雷达及固态激光雷达控制方法-CN202210947750.4在审
发明人：刘豪;朱雪洲;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本说明书提供固态激光雷达及固态激光雷达控制方法，所述固态激光雷达包括：发射模块和接收模块；所述发射模块，适于发射探测信号，且所述发射模块包括多个发光单元；所述接收模块，适于接收由障碍物反射所述探测信号形成的回波信号，且所述接收模块包括多个探测单元组；其中，各所述发光单元对应的发射子视场适于与至少一个探测单元组对应的接收子视场相匹配，且各所述发光单元对应的发射子视场的角度范围大于相匹配的探测单元组对应的接收子视场的角度范围。
固态激光雷达控制方法

[发明专利]激光雷达及其光电探测控制方法-CN202210335151.7在审
发明人：王培俊;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达及其光电探测控制方法，其中，所述激光雷达包括：发射模块，包括多个发射单元，适于发射光信号；接收模块，包括至少一个单光子探测单元，适于接收所述光信号被外界障碍物反射后的回波信号；控制模块，适于控制所述发射单元按照预设的时序进行光信号的发射，并选择与之对应的探测单元对所述回波信号进行探测；且控制对应的探测单元，以使得所述探测单元的探测效率在杂散光到达时段期间低于在所述回波信号到达时段期间。本说明书实施例方案能够降低杂散光对探测过程的影响，提高探测性能。
激光雷达及其光电探测控制方法

[发明专利]激光雷达的探测方法、计算机存储介质以及激光雷达-CN202210351674.0在审
发明人：朱剑雄;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达的探测方法，包括：S11：控制激光器在第一时刻发射探测光束；S12：在第一时刻至第二时刻，向探测器施加第一工作电压，其中所述第一工作电压的绝对值小于或等于所述探测器的击穿电压；S13：在第二时刻之后，向所述探测器施加第二工作电压，其中所述第二工作电压的绝对值大于所述探测器的击穿电压；S14：获取所述探测器的电串扰信号；S15：根据所述探测器在第二时刻后接收的探测信号以及所述电串扰信号，获取所述探测光束经物体反射的回波信号。本发明在不引入外界光信号的条件下测量电串扰信号，再根据获取的探测信号以及电串扰信号得到真实的回波信号，不降低信噪比并减小了激光雷达的近距离盲区。
激光雷达探测方法计算机存储介质以及

[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法-CN202210360008.3在审
发明人：陈杰;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本说明书提供激光雷达及激光雷达控制方法，其中，激光雷达包括：转子、激光收发装置、图像采集装置及控制装置；所述激光收发装置和所述图像采集装置设置于所述转子上，并围绕所述转子的轴线排布；所述转子，适于绕所述轴线旋转；所述激光收发装置，包括收发光学组件，适于发射探测信号和接收所述探测信号被反射形成的回波信号；所述图像采集装置，包括成像光学组件，适于对目标区域进行曝光；所述控制装置，适于基于所述探测信号和回波信号生成深度信息，并基于所述图像采集装置的曝光结果生成图像。采用上述方案，能够提高激光雷达的数据质量和同步性，从而改善激光雷达的性能。
激光雷达控制方法

[发明专利]用于激光雷达的电机启动控制系统、控制方法及激光雷达-CN202210369481.8在审
发明人：林健明;朱康;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P6/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于激光雷达的电机启动控制系统和控制方法，电机启动控制系统包括：第一控制器，配置为根据第一目标值和第一测量值，输出第一阈值；第二控制器，配置为根据在低于预设温度下的启动目标转速、电机转速以及所述第一阈值，输出用于控制电机在低于预设温度下启动时的第一控制量；驱动模块，与第二控制器以及所述电机耦接，配置为根据第一控制量驱动电机旋转。本发明还提供一种激光雷达，在低于预设温度下，其轴承上的润滑脂会发生凝结，粘滞力显著增大，从而导致电机启动困难。通过本发明可以有效缩短低于预设温度下的预热时间，解决电机启动困难的问题，并具有低成本、高集成、易实现的优点，满足车规级要求。
用于激光雷达电机启动控制系统控制方法

[发明专利]探测器控制方法、装置及系统、存储介质、激光雷达-CN202210333762.8在审
发明人：蒋小龙;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种探测器控制方法、装置及系统、存储介质、激光雷达，探测器控制方法包括：接收控制信号，所述控制信号包括触发信号和指令编码；在指令表中查找与所述指令编码相对应的执行动作，所述指令表包括多个指令编码及其对应的执行动作；控制至少一个探测器执行所述指令编码对应的执行动作。本发明技术方案能够实现激光雷达探测器控制的灵活性。
探测器控制方法装置系统存储介质激光雷达

[发明专利]探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达-CN202210333763.2在审
发明人：蒋小龙;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达，探测器控制方法包括：响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。本发明技术方案能够实现探测器控制的灵活性。
探测器控制方法装置存储介质激光雷达

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