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[发明专利]激光雷达运动轨迹获取方法及装置、介质-CN201910941970.4有效
发明人： 沈际春;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种激光雷达运动轨迹获取方法及装置、介质，所述转换方法包括：获取同一时刻下，定位装置在世界坐标系中的位置信息和姿态信息，以及激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息；根据所述定位装置在世界坐标系中的位置信息和姿态信息、所述激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息，确定目标旋转矩阵和目标平移矩阵；根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移矩阵，将所述激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息转换至所述世界坐标系中，以获取所述激光雷达在所述世界坐标系中的运动轨迹。上述方案能够获取激光雷达在世界坐标系中的运动轨迹。
激光雷达运动轨迹获取方法装置介质

[发明专利]激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质-CN201910940863.X有效
发明人： 沈际春;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质，所述标定方法包括：在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。上述方案能够实现点云图与二维图像的精准标定。
激光雷达摄像装置标定方法可读存储介质

[发明专利]雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质-CN201910941969.1有效
发明人： 沈际春;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：一种雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质，所述雷达间坐标变换方法包括：从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；将所述第二点云对应的N个特征面投影至所述第一点云中，并根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整；所述第一点云中的投影为：所述第二点云对应的N个特征面在所述第一点云中的投影；确定所述投影的目标位置，获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵；所述目标位置为：所述投影中的每一个特征面与所述第一点云中相应特征面的距离误差最小的候选位置。上述方案能够提高雷达间坐标变换的精度和速度。
雷达坐标变换方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法-CN201610476158.5在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法，步骤如下：矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为导航滤波器的量测信息，用来估计接收机位置、速度、钟差和钟漂，估计的信息用来计算接收机环路参数；组合导航主滤波器模型搭建：组合导航主滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的量测信息，对状态变量进行更新并将导航误差参数反馈回SINS系统中对SINS系统误差加以校正；利用惯性信息计算环路参数：组合系统利用校正后的SINS导航信息和星历信息计算跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有良好的抗干扰性能和瞬时桥接信号的能力，可以在高动态环境和弱信号环境下取得较好的定位效果，应用前景广阔。
一种级联 gnss sins 组合导航方法

[发明专利]一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法-CN201610475982.9在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。
一种基于联邦滤波矢量跟踪方法

[发明专利]一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法-CN201610475830.9在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法，步骤如下：矢量跟踪环路初始化，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用导航滤波器估计的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；导航滤波器自适应处理，包括标度因子的计算和模糊控制器，标度因子用来判断误差通道，新息序列方差和量测噪声方差比值作为模糊控制器输入，模糊控制器输出对应通道的量测方差调整参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后结合卫星星历计算载波和码NCO参数，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有导航精度高、跟踪性能稳定的优点。
一种 gps 接收机自适应矢量跟踪方法

[发明专利]一种GPS接收机的矢量跟踪方法-CN201610225993.1在审
发明人：陈帅;蒋长辉;薄煜明;屈新芬;沈际春;陈克振;黄思亮;韩乃龙;孔维一;韩筱 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS接收机的矢量跟踪方法，步骤如下：利用标量跟踪结果初始化矢量跟踪环路，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪。本发明方法具有良好的导航精度和跟踪性能，同时具有出色的瞬时桥接被遮挡信号的能力，而且在载噪比较低的环境中能够维持较好的伪码相位和载波频率跟踪性能，应用前景广阔。
一种 gps 接收机矢量跟踪方法

[发明专利]一种星载高动态GNSS接收机及其导航方法-CN201510512620.8在审
发明人：陈帅;陈克振;余威;沈际春;屈新芬;蒋长辉;韩乃龙;董亮;刘亚玲;丁翠玲 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载高动态GNSS接收机及其导航方法，该接收机基于ARM+FPGA，包括顺次相连的射频前端处理模块、基带信号数字处理模块和定位解算模块，导航方法如下：射频前端处理模块对卫星信号进行放大、变频、滤波和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明采用ARM+FPGA的架构，具有很强的灵活性，能够加载不同的算法，且FPGA的并行处理结构能够保证GNSS接收机的实时性。
一种星载高动态 gnss 接收机及其导航方法

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