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[发明专利]一种工业机器人协同运动控制方法-CN201910785171.2有效
发明人：宋宝;唐小琦;周向东;徐意;陈天航;饶阿龙;肖千红;田勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
一种工业机器人协同运动控制方法

[发明专利]车辆控制方法及装置-CN201910817783.5有效
发明人：尹杰 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。
车辆控制方法装置

[发明专利]一种矢量多普勒效应测量方法和装置-CN201910913470.X有效
发明人：王健;方良;万镇宇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种矢量多普勒效应测量方法和装置，方法利用偏振非均匀分布矢量光场，实现对横向运动物体运动速度大小和方向的同时测量。装置包括偏振非均匀分布矢量光光源和检测装置，偏振非均匀分布矢量光光源用于产生横向矢量光场或圆柱矢量光场，检测装置用于对横向运动物体对矢量光场中不同的空间位置进行采样获得的矢量多普勒信号进行检测，实现对横向运动物体运动速度大小和方向的同时测量本发明可以同时测量横向运动物体运动速度大小和方向的全矢量信息，突破了传统方案仅能测量横向运动物体速度大小无法辨别方向的限制，还可以实现对物体运动状态的实时监测，其在光学测量和传感等方面具有广泛的应用前景
一种矢量多普勒效应测量方法装置

[发明专利]一种运动设备步数计算方法、步数核算方法及装置-CN201910772951.3有效
发明人：赵猛 -专利权人：苏宁智能终端有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明公开一种运动设备步数计算方法、步数核算方法及装置，方法包括：获取预设时间段内的运动设备目标视频，提取运动设备目标视频每一帧中目标对象的关键点的物理位置，根据所有帧中关键点的物理位置关系，计算预设时间段内目标对象在运动设备上的步数，将该步数作为基础步数，并将获取的预设时间段内运动设备自身的计步数作为待核对步数，利用基础步数对待核对步数进行核算，根据核算结果对运动设备的计步方法进行修正。该步数记录方法基于简单的步骤，能精准快速地获得预设时间段内步机使用者的步数，该核算方法对运动设备自身计算获得的步数进行核算，修正运动设备自身的步数方法，以提高运动设备自身的记步算法的准确性。
一种运动设备计算方法核算方法装置

[发明专利]基于目标运动体与汽车时间计算的智能刹车控制方法-CN201610897033.X有效
发明人：蔡璟 -专利权人：畅加风行(苏州)智能科技有限公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：基于目标运动体与汽车时间计算的智能刹车控制方法，包括：目标运动体上的GPS定位器获取目标运动体所处位置数据、第一测速传感器获取目标运动体当前速度、数据写入模块将上述获取结果写入目标运动体上的应答器中；汽车上的第二测速传感器获取汽车当前速度、至少一阅读器发出唤醒信号使其感应范围内的应答器进入工作状态，阅读器设置在汽车顶部，感应范围的最长感应距离为预设距离阈值，即目标运动体至汽车顶部的距离；应答器将目标运动体所处位置数据及目标运动体当前速度传输给阅读器；阅读器将其传输给汽车上的处理器；处理器分析目标运动体与汽车是否会发生相撞，若是则输出刹车信号予刹车装置；刹车装置控制汽车自动进行刹车操作。
目标运动体阅读器应答器运动体汽车测速传感器获取目标汽车顶部刹车装置所处位置处理器数据写入模块阅读器设置分析目标感应距离唤醒信号刹车操作刹车信号时间计算速度传输预设距离智能刹车写入传输输出

[发明专利]一种基于运动整流的波浪能发电装置-CN201910715078.4有效
发明人：刘欣;左磊 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动整流的波浪能发电装置，包括浮子、滚珠丝杠传动元件、机械运动整流器和发电机组，机械运动整流器包括机械运动整流器输入轴和对称设置于输入轴两侧的从动轴，浮子通过推杆与滚珠丝杠传动元件的螺母固连；螺杆通过联轴器与机械运动整流器输入轴的输入端连接，输入轴上设置有第一上齿轮和第一下齿轮，第一上齿轮和第一下齿轮中均安装有单向离合器轴承，发电机组输入轴与机械运动整流器输入轴和从动轴的输出端通过联轴器连接本发明利用往复机械运动整流机制进行波浪能量收集，以将波浪上下往复的振荡运动转换为发电机的单向连续旋转运动进行发电，该发电装置能够将波浪能高效地转换为电能。
一种基于运动整流波浪发电装置

[发明专利]一种飞艇附加质量的水动力模型试验装置及方法-CN201911149211.0有效
发明人：史圣哲;李徐;郑小龙;焦俊;王丽丽;李成华 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种飞艇附加质量的水动力模型试验方法，包括：飞艇水动力模型4在空气中分别进行各个运动方向上的强迫正弦周期性往复运动，得到空气中各个运动方向上的时历力和力矩；在水中分别进行各个运动方向上的强迫正弦周期性往复运动，得到水中各个运动方向上的时历力和力矩；将水中的时历力和力矩，与空气中的时历力和力矩，对应相减，求得飞艇水动力模型4各个方向上力和力矩关于运动的同相分量和正交分量，并通过换算得到各个方向上力和力矩的线速度导数、角速度导数、线加速度导数和角加速度导数；对飞艇水动力模型4的线加速度导数或角加速度导数取反，获得各个运动方向的附加质量；根据各个运动方向的附加质量，获得飞艇附加质量矩阵。
一种飞艇附加质量动力模型试验装置方法

[发明专利]采集投篮运动量的方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110277974.4有效
发明人：罗新建 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及体育器材技术领域，公开了一种基于图像识别和感应篮板采集投篮运动量的方法、装置、计算机设备及存储介质。通过本发明创造，可提供一种基于图像识别和感应篮板采集投篮运动量的全新方法，即在应用到布置有双目镜头相机和感应篮板的投篮训练场所中时，可通过对投篮监控视频进行篮球/人体图像识别和空间定位，确定出单次投篮过程中的篮球运动轨迹，然后进一步根据篮球运动轨迹计算出篮球所具有的机械能，最后可根据能量守恒定律和该机械能确定出运动员因投篮所消耗的热量，即采集到运动员的投篮运动量，解决当前投篮训练场所不能采集到运动员投篮运动量的问题。
采集投篮运动量方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]全方位零件装配误差自适应补偿系统-CN202110043407.2有效
发明人：孙先涛;陈伟海;陈文杰;胡存刚;陶骏 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种全方位零件装配误差自适应补偿系统，包括安装基座、模块化XY并联柔性运动平台、六自由度柔性运动平台、三自由度倾角误差补偿装置和气动自适应机械手；安装基座位于所述模块化XY并联柔性运动平台的上方，与模块化XY并联柔性运动平台相连接；六自由度柔性运动平台位于安装基座及模块化XY并联柔性运动平台之间，固定于模块化XY并联柔性运动平台上；三自由度倾角误差补偿装置通过贯穿模块化XY并联柔性运动平台的直杆与六自由度柔性平台相连接；自适应机械手位于所述三自由度倾角误差补偿装置远离六自由度柔性运动平台的一侧，与三自由度倾角误差补偿装置相连接。
全方位零件装配误差自适应补偿系统

[发明专利]基于特征分离表征学习的面部运动单元检测方法及系统-CN202110949117.4有效
发明人：喻莉;杜聪炬 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征分离表征学习的面部运动单元检测方法及系统，属于图像处理领域，方法包括：从训练视频中选取三帧包含人脸的图像并输入至特征分离编码器，得到与各图像对应的个人身份特征图、第一面部运动特征图和第一头部姿态运动特征图；对各第一面部运动特征图和各第一头部姿态运动特征图分别依次进行拼接和解码处理，并基于解码结果重构生成头部运动特征；以头部运动特征为采样器，对选取的第一帧图像进行采样，得到目标图像；以目标图像与选取的最后一帧图像相似度最高为目标分离出与面部运动特征无关的信息，提高面部运动单元检测准确率。
基于特征分离表征学习面部运动单元检测方法系统

[发明专利]一种凿岩台车大臂耦合运动串级复合PID控制方法-CN202110458520.7有效
发明人：陈强;徐受天;徐剑安;荆留杰;游宇嵩;时洋;赵严振;岳朋闯;牛孔肖;贾正文;陈帅 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种凿岩台车大臂耦合运动串级复合PID控制方法，用以解决现有常规的PID控制方法达不到大臂耦合运动控制需求的问题。本发明控制外环包括至少两个位置环，控制内环包括至少两个速度环，位置环输出至少两个油缸运动速度，相应地油缸运动速度进行叠加计算，分别得到叠加后的设定运动速度，将设定运动速度作为速度环的输入，根据速度环的输出得到控制大臂油缸运动的比例阀开度值本发明位置环的反馈角度值为编码器数值，速度环的反馈速度利用编码器角度和油缸结构三角函数关系计算；有效解决了凿岩机大臂因耦合运动导致大臂左右摆动和上下俯仰两关节无法同时控制的问题，实现大臂双关节联动，降低大臂运动控制时间
一种凿岩台车耦合运动复合 pid 控制方法

[发明专利]电子装置和由电子装置处理运动信息的方法-CN202010876841.4有效
发明人：崔惠恩;曹大成;曹敏桓 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：提供了一种电子装置和由电子装置处理运动信息的方法。该电子装置包括至少一个通信模块、显示器、至少一个传感器和处理器。处理器可以执行控制以通过通信模块与至少一个外部电子装置进行连接，基于从至少一个外部电子装置接收的信息识别在第一时间间隔期间测量的第一运动相关信息，基于从至少一个外部电子装置接收的信息识别在第一时间间隔之后的第二时间间隔期间测量的第二运动相关信息，并且当基于配置的参考确定所识别的第一运动相关信息和所识别的第二运动相关信息是关于关联运动的信息时，通过显示器将第一运动相关信息和第二运动相关信息显示为一个连续运动。
电子装置处理运动信息方法

[发明专利]一种可以捕获能量的体育运动检测设备-CN202011213771.0有效
发明人：胡云飞;崔丽萍;崔嵬 -专利权人：山东轻工职业学院
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明涉及体育器材技术领域，且公开了一种可以捕获能量的体育运动检测设备，包括壳体和固定带，壳体和固定带固定连接，壳体为空心长方体，壳体内设置动力机构、传动机构、运动强度检测机构和运动持久度检测机构，通过圆板一旋转带动转动球一旋转，转动球一带动转动球二上的横柱一旋转，在离心力作用下，横柱一的的滑动柱在滑槽一内滑动，滑动柱拉伸弹簧一并带动显示片一、显示片二和显示片三箱原理转动球二的一端运动，当显示片三运动至观察口正下方时，此时指示的为一个运动强度，运动员在运动过程中通过观察观察口正下方不同的显示片一、显示片二和显示片二，知道自己的运动强度，提高了便捷性和直观性。
一种可以捕获能量体育运动检测设备

[发明专利]一种车载运动平台及自动对接装置-CN202011587483.1有效
发明人：刘彦臣;徐笛;郑比邻;张鹏飞;赵永娟;马新谋;李强;李郁峰;郭荣;杨福合;刘中柱;田二明;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车载运动平台及自动对接装置，该车载运动平台的车身平台上设有第一轨道；水平运动平台安装在第一轨道上，并可沿着第一轨道移动，水平运动平台上还安装有相对滑动的垂直运动平台，垂直运动平台上安装有伸缩杆式6自由度平台，伸缩杆式6自由度平台通过锁紧机构3用于安装预设的对接组件，用于放置未使用或/和已使用的对接组件的拉升机构安装在车身平台上，且可带动对接组件移动至预设位置；水平运动平台、垂直运动平台、伸缩杆式可见，应用本发明实施例的车载运动平台可以自动运载对接组件至待对接位置，不仅能够保证在运输过程中的人身安全，还能够提高工作效率。
一种车载运动平台自动对接装置

[发明专利]可实现高精度、大行程和高频响的二自由度运动解耦柔顺机构-CN202011425878.1有效
发明人：李海洋 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种可实现高精度、大行程和高频响的二自由度运动解耦柔顺机构，包括主体运动模块、X向运动同步保持模块和Y向运动同步保持模块三部分模块，三部分分层布置。各层之间除连接位置外均设置有空隙以防止发生运动干涉；各层模块之间的连接采用螺钉连接、胶水粘结或焊接等方式，也可以通过3D打印的方式将整个三层结构一体化打印成型。本发明提供的二自由度运动解耦柔顺机构可在X和Y两个方向的运动解耦，每个运动方向上的两个输入模块运动一致性好，控制复杂度和难度相对比较低；各个解耦方向上的刚度相互独立，能够减少集中质量块的数量、几何结构对称
实现高精度行程高频自由度运动柔顺机构