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[发明专利]一种自动搬运方法、装置及设备-CN202310709607.6在审
发明人：闫宏伟;吕尔博;丁仕杰;张皖;石宇;郭荣;李郁峰;杨福合;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动搬运方法、装置及设备，该自动搬运方法用于搬运系统的主控机，主控机对已获取的第一位置信息进行分析，得到目标物所在的位姿信息；根据位姿信息、旋转平台当前的位姿信息、主臂当前的位姿信息、副臂当前的位姿信息和搬运机构当前的位姿信息，利用已建立的针对本搬运系统的运动模型，确定旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的用于表示搬运目标物时所要执行的第一运动轨迹参数，进而控制旋转平台、主臂、副臂和搬运机构按照各自对应的第一运动轨迹参数运行，以实现搬运目标物。可见，应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
一种自动搬运方法装置设备

[发明专利]一种与梅花鹿茸重性状相关的SNP分子标记及其检测引物、试剂盒和应用-CN202210069991.3有效
发明人：王桂武;杨福合;周雅;郑军军;刘琳玲;张禾垟;李浩东 -专利权人：中国农业科学院特产研究所
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C12Q1/6888 文献下载
摘要：本发明提供了一种与梅花鹿茸重性状相关的SNP分子标记及其检测引物、试剂盒和应用，涉及分子遗传学技术领域。所述SNP分子标记位于MSRB3基因上，在g.44455582位存在T/C碱基突变，该位点多态性与梅花鹿茸重性状具有显著相关性。本发明可利用对所述SNP位点的检测实现对梅花鹿的早期预测和筛选，可将高茸重与低茸重梅花鹿区分开来，可实现帮助选育高鹿茸产量的梅花鹿。
一种梅花鹿茸性状相关 snp 分子标记及其检测引物试剂盒应用

[发明专利]一种自动搬运系统及平台-CN202310706276.0在审
发明人：石宇;张皖;吕尔博;丁仕杰;闫宏伟;郭荣;李郁峰;杨福合;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种自动搬运系统及平台，该自动搬运系统结合机械臂的自由度和货叉门架的承载能力，采用独立控制的货叉升降，方便对与目标物的相对姿态进行微调，具体在自动搬运及对接工作中，定位器将采集的目标物的位置信息反馈至主控机，主控机分析该位置信息并根据分析得到的位姿信息计算旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的第一运动轨迹参数，并指示旋转平台、主臂、副臂和搬运机构根据计算结果运动到待搬运物处对目标物进行搬运。应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
一种自动搬运系统平台

[发明专利]梅花鹿全基因组SNP分子标记组合、SNP芯片及应用-CN202111667127.5有效
发明人：王桂武;杨福合;郑军军;刘琳玲;张禾垟;周雅;李浩东 -专利权人：中国农业科学院特产研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C12Q1/6888 文献下载
摘要：本发明公开了梅花鹿全基因组SNP分子标记组合、SNP芯片及应用，涉及分子标记开发技术领域。包括43316个SNP分子标记。上述SNP分子标记组合对于梅花鹿样本数据量在1.5Gb时位点检出率在95％以上，表明本发明提供的SNP分子标记组合有用信息量多，具有较大的利用价值。此外，本发明开发的SNP分子标记组合在梅花鹿全基因组33条染色体上均匀分布，可以提高相关研究应用的准确性。
梅花鹿基因组 snp 分子标记组合芯片应用

[发明专利]一种梅花鹿微卫星位点M027的特异性扩增引物及其应用-CN201910722811.5有效
发明人：贾博寅;李啟宁;刘源;谭泽浩;刘红朗;刘新宇;刘冬冬;杨福合 -专利权人：吉林农业大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： C12Q1/6888 文献下载
摘要：一种梅花鹿微卫星位点M027的特异性扩增引物及其应用，本发明涉及一种梅花鹿微卫星位点M027的特异性扩增引物及其应用。本发明的目的是为了提供一种梅花鹿微卫星位点M027的特异性扩增引物及其应用。本发明梅花鹿微卫星位点M027引物的核苷酸序列如SEQ.ID.NO：1和SEQ.ID.NO：2所示。梅花鹿微卫星位点M027应用在鹿茸生长性状分析中。本发明是根据基因型进行鹿茸生长性状选择，可筛选出鹿茸高产性状个体和鹿茸低产性状个体，精确度高，操作简单，费用低，可以在梅花鹿的生命早期即开始选择鹿茸生长性状，缩短世代间隔，提高选择强度，加速梅花鹿的育种进程。本发明适用于梅花鹿育种领域。
一种梅花鹿卫星 m027 特异性扩增引物及其应用

[发明专利]一种直线均温板蒸汽锅炉-CN202111126280.7有效
发明人： 杨福合;李郁峰;刘中柱;郭荣;刘彦臣;马新谋 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线均温板蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一直线壁和第二直线壁，第一直线壁和第二直线壁朝向流体流动方向延伸，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板，交点在内壁上的垂点，交点与垂点形成的线是第三线，第一直线壁与内壁的连接点与垂点的距离为H，上升管的内管径为R，距离S采用如下方式设计。本发明通过对均温板的距离进行了广泛的研究，实现流体的温度均匀，以实现进一步温度均匀，提高产品使用寿命，避免混合不均匀以及流动阻力增加问题，以达到最优的出口流体均温效果。
一种直线均温板蒸汽锅炉

[发明专利]一种智能弹性控制变化的弯曲管蒸汽锅炉-CN202210338620.0有效
发明人：郭荣;张笑天;杨福合;石宇;丁仕杰;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F22B37/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能弹性控制变化的弯曲管蒸汽锅炉，包括上锅筒和下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，水从上锅筒进入炉内排烟道中受热蒸发管束的下降管内，水在下降管中向下流动，并被收集在下锅筒中；所述上升管包括弯管部分和直管部分，所述直管部分互相平行，所述弯管将相邻的直管部分连通起来以形成连通的一排蛇形管，所述直管部分为翅片管。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，切角沿着高度越来越小，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种智能弹性控制变化弯曲蒸汽锅炉

[发明专利]一种自动对接补给方法及控制设备-CN202211331027.X在审
发明人：马新谋;杨福合;李郁峰;赵永娟;张鹏飞;刘中柱;郭荣;田二明;常列珍;刘彦臣;杨京睿;李嘉鑫;米玉东;卫娇娇;徐盛利;周志东;康超 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动对接补给方法及控制设备，该方法应用于自动补给装置的控制系统，当确定到达指定位置时，向驱动系统发送启动指令，使得驱动系统驱动连接设备运动，以使连接设备在运动过程中同步带动锁紧机构运动，且在与自动对接连接器对接连接成功时，锁紧机构恰好锁紧箱体框架；当确定未到达指定位置时，向系统控制设备发送警报信号，以使控制设备控制升降机构重新调整，使得自动对接箱体在被升降机构松开后靠自身重力在导向定位组件和导向支撑架的引导下到达指定位置。可见，应用本申请实施例提供的技术方案能够通过控制驱动系统自动实现自动连接器进与连接设备的对接以及通过箱体框架的输送实现待补充物质的自动补充。
一种自动对接补给方法控制设备

[发明专利]一种自动对接补给装置-CN202211331028.4在审
发明人：马新谋;杨福合;李郁峰;赵永娟;张鹏飞;刘中柱;郭荣;李强;田二明;常列珍;刘彦臣;杨京睿;李嘉鑫;米玉东;卫娇娇;徐盛利 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41H7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动对接补给装置，该装置设有安装座、自动对接连接器和自动对接箱体，自动对接连接器安装于箱体框架内、导向支撑架，导向定位组件，导向支撑架、导向定位组件和驱动对接设备均安装于安装座，该驱动对接设备的驱动系统与其连接设备连接，该连接设备还与其锁紧机构连接，用于在确定自动对接箱体到达指定位置时，启动驱动系统带动连接设备运动，以使连接设备在运动过程中带动锁紧机构运动，且在与自动对接连接器对接连接成功的同时，锁紧机构锁紧箱体框架。该装置能够通过控制驱动系统自动实现连接器和连接头的对接以及通过箱体框架的输送实现待补充物质的自动补充。
一种自动对接补给装置

[发明专利]一种互补均温板的蒸汽锅炉-CN202111126296.8有效
发明人：李郁峰;杨福合;田二明;李永红;马新谋;刘彦臣;李大威 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种互补均温板的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，沿着高度方向，上升管内壁设置多层均温板；A层均温板设置多块，A均温板之间设置间隔，A均温板等间隔设置，B层是A层的相邻层，从流动方向观察，B层均温板设置在A层的间隔位置处。通过相邻层的均温板位置互补，能够使得流体能够在上升管内充分的互相运动到相反位置，保证充分混合均匀。
一种互补均温板蒸汽锅炉

[发明专利]一种对接机构及自动对接装置-CN202011587457.9有效
发明人：赵永娟;赵淑英;张鹏飞;常建龙;马新谋;李郁峰;郭荣;杨福合;刘中柱;田二明;张钦圭;刘彦臣;郑比邻;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种对接机构及自动对接装置，该装置的固定件的转动结构的外侧面设有预设长度的螺旋槽，并以可相对所述定位结构独立的方式置于定位结构内，且定位结构的端部设有定位槽，且内侧面设有导向槽；滑动销的大端部镶嵌在导向槽内，且滑动销贯穿螺旋槽与锁紧钩的直线段端部连接；对接件的对接结构与限位结构之间安装有与定位槽配合的定位块，以及，与钩部配合的柱销，且柱销的一端部安装在对接结构上，另一端部安装在定位块上，定位结构内安装有旋转机构，旋转机构上安装有转动结构，对接件安装在对接体上，且对接体安装在运动平台上。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种对接机构自动装置

[发明专利]一种用于预测梅花鹿体重的方法-CN202210733258.7在审
发明人：王桂武;杨福合;李浩东;郑军军;刘琳玲;闵祥玉 -专利权人：中国农业科学院特产研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于预测梅花鹿体重的方法，涉及畜牧业技术领域。所述方法包括以下步骤：(a)测量并记录梅花鹿的体尺指标，所述体尺指标包括体高、体斜长、管围、胸围和臀端高；(b)根据所述体尺指标以及构建的回归方程计算梅花鹿的体重。本发明通过将梅花鹿的体尺数据与最优回归方程结合，对于梅花鹿公鹿和母鹿分别给出快速预测和评估其体重的方法，通过实践验证，该方法准确性较高，克服了现有技术中称重测量体重的不便，方便育种与选种。
一种用于预测梅花鹿体重方法

[发明专利]一种均温板分布优化的蒸汽锅炉-CN202111126279.4有效
发明人： 杨福合;李郁峰;刘中柱;郭荣;马新谋;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种均温板分布优化的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一直线壁和第二直线壁，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板，沿着高度方向，均温板的分布密度越来越小。本发明通过对均温板的距离进行了广泛的研究，随着流体的不断运动，流体的混合程度越来越好，因此需要设置分布密度越来越小，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种均温板分布优化蒸汽锅炉

[发明专利]一种圆弧板设置的蒸汽锅炉-CN202111126286.4有效
发明人：李郁峰;杨福合;田二明;李永红;刘彦臣;马新谋;李大威 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一弯曲壁和第二弯曲壁，第一弯曲壁和第二弯曲壁朝向流体流动方向弯曲延伸，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，通过在上升管内设置均温板尺寸越来越小，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种圆弧设置蒸汽锅炉

[发明专利]一种挂钩式自动对接装置-CN202011587397.0有效
发明人：刘彦臣;徐笛;郑比邻;张钦圭;张鹏飞;赵永娟;马新谋;李郁峰;郭荣;杨福合;刘中柱;田二明;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种挂钩式自动对接装置，该装置的固定件的转动结构的外侧面设有螺旋槽，且置于定位结构内，定位结构的端部设有定位槽，且内侧面导向槽；滑动销的大端部镶嵌在导向槽内，且滑动销贯穿螺旋槽与锁紧钩的直线段端部连接；对接件的对接结构与限位结构之间安装有与定位槽配合的定位块，以及，与钩部配合的柱销，且柱销的一端部安装在对接结构上，另一端部在所述限位块上，定位结构内安装有旋转机构，旋转机构上安装有所述转动结构，对接件安装在对接体上，且对接体通过锁紧机构锁定安装在运动平台上，旋转机构、锁紧机构和运动平台均与控制系统电连接。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种挂钩自动对接装置

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