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[发明专利]车辆掉头轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质-CN201910631180.6有效
发明人：陈彦晓;唐靖华 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例中公开了一种车辆掉头轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该车辆掉头轨迹规划方法包括：获取车辆的周围场景信息；基于周围场景信息计算车辆在掉头位置的多条掉头轨迹；判断多条掉头轨迹是否包括前进转弯轨迹；若多条掉头轨迹包括前进转弯轨迹，则将前进转弯轨迹作为车辆在掉头位置处的规划轨迹。本发明实施例中在现有轨迹规划时，使用单一规划方式，无法规划出有效的掉头路径的前提下，根据不同的周围场景信息规划出对应的多条掉头路径，在一定程度上提高了车辆掉头路径规划的成功率。而且，通过优先采用前进转弯轨迹作为车辆的掉头轨迹，使车辆不易与障碍物产生碰撞，提高了车辆掉头的效率，使车辆更加顺利的完成掉头任务。
车辆掉头轨迹规划方法装置存储介质

[发明专利]车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法及电子设备-CN202011118679.6有效
发明人：许阁;曹白玉;高航;熊胜健;康代轲 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自动驾驶变道轨迹的规划方法，包括：将上一周期规划的第一车体坐标系下的历史规划轨迹变换至当前周期的第二车体坐标系，获得第一变换轨迹；确定第二车体坐标系下的第一参考线；确定当前周期终止时刻的预测位置点；将预测位置点和第一变换轨迹拼接并变换至第三车体坐标系获得第二变换轨迹；将第一参考线变换至第三车体坐标系获得第二参考线；将第二参考线的始末位置点变换至Frenet坐标系并进行多项式拟合，获得横向规划轨迹和纵向规划轨迹；将横向规划轨迹和纵向规划轨迹变换至第三车体坐标系，获得第三变换轨迹；将第二变换轨迹和第三变换轨迹拼接，获得目标规划轨迹；上述方法能够减小相邻周期规划轨迹的误差。
车辆自动驾驶轨迹规划方法电子设备

[发明专利]复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法-CN202210254926.8在审
发明人：高飞;全伦;许超 -专利权人：浙江大学湖州研究院;湖州快飞智能科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一个复杂未知环境下分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法，采用多层轨迹规划结构，通过用户需求初始化、全局轨迹规划、前端参考轨迹规划、后端轨迹优化、重规划状态检查等多层架构分布式地生成高质量的集群无人机编队飞行轨迹与目前其他方法相比，本发明方法基于由粗糙到细致的轨迹规划思想，通过多层轨迹规划生成局部飞行轨迹，在保证实时性的同时，还能生成高质量局部轨迹，可以应对复杂未知环境下的飞行需求。本发明多层轨迹规划结构具有高度灵活性，通过在不同层级中分配编队飞行任务的优先级，简化了轨迹运算量，也方便用户自定义集群编队任务，对工程实际应用具有指导意义。
复杂未知环境分布式集群无人机编队飞行轨迹生成方法

[发明专利]一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法-CN202211527971.2在审
发明人：王利娟;张冶;夏正仙;潘婷婷;冯日月;涂孔;赵臻晖 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。
一种工业机器人圆弧辅助轨迹规划方法

[发明专利]航天器抵近交会机动的全流程连续轨迹规划方法及系统-CN202210557587.0有效
发明人：孙书剑;李婷;蒙涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器抵近交会机动的全流程连续轨迹规划方法及系统，通过获取航天器抵近交会机动的相对轨道机动轨迹，并按照作用距离弧段对相对轨道机动轨迹进行分类，得到分类后的相对轨道机动轨迹；分别采用自然周期轨道轨迹规划法、基于继电型推力的连续最优轨迹线性规划方法以及图形化离散轨迹规划法分别对分类后的相对轨道机动轨迹进行规划，得到全流程相对轨道机动规划轨迹；本发明解决了航天器交会抵近相对轨道机动问题，将机动过程按照导航输入信息的不同划分为远距离、中距离、近距离三个阶段，并采用不同的规划方法分别对各阶段进行规划，最终实现全流程轨迹规划，确保优化结果收敛、燃耗最优、具有普遍使用性。
航天器抵近交会机动流程连续轨迹规划方法系统

[发明专利]多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110803758.9有效
发明人：王睿;白舸;王硕;王宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。
机器人协同轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种规划控制系统-CN202210437530.7在审
发明人：大方 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种规划控制系统，所述系统包括：预测模块、规划模块和控制模块；预测模块分别与感知系统和规划模块连接，用于接收感知系统发送的第一障碍物位姿集合，并进行障碍物轨迹预测处理生成第一预测轨迹组集合向规划模块发送；规划模块与控制模块连接，用于根据第一预测轨迹组集合进行障碍物预测轨迹融合处理，并进行车辆多轨迹预规划处理；控制模块与感知系统连接，用于从感知系统获取第二障碍物位姿集合向规划模块发送；规划模块还用于根据第二障碍物位姿集合进行规划轨迹查询处理生成第二规划轨迹τ,向控制模块回发；控制模块还用于根据第二规划轨迹τ,进行车辆轨迹跟踪与行驶控制。
一种规划控制系统

[发明专利]车辆变道轨迹缝合方法、装置和域控制器-CN202310950779.2在审
发明人：吴鹏;陶绍成;邹欣;计晨;邓晟伟;战策;刘翎予;陈少佳;陈永春;赵红军 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道轨迹缝合方法、装置和域控制器。所述方法包括：首先，获取车辆当前状态、实时路况信息以及初始变道轨迹，之后，根据所述车辆当前状态、实时路况信息和初始变道轨迹判断是否需要重规划，最后，若需要重规划，则基于初始变道轨迹参数确定重规划参数，并基于重规划参数确定重规划变道轨迹也就是说，在车辆行驶过程中，通过对车辆变道轨迹的可执行性进行判断，当初始变道轨迹不能按规划执行时，及时保留初始变道轨迹终止时刻的相关信息，将其作为重规划的初始信息进行变道轨迹的重规划，使车辆变道轨迹能够平滑切换，保证了车辆变道轨迹的连贯性，提高了车辆变道的稳定性以及舒适性。
车辆轨迹缝合方法装置控制器

[发明专利]一种手术刀实时监测系统及其方法-CN202211092967.8在审
发明人：黄纯海;李学军;段继新;李霂梓;肖盼盼;潘静;黎俊逸;彭琳;刘媛媛;邓振进;曹丽;李颖;肖武;欧阳旭;周辉 -专利权人：湖南医科医工科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开一种手术刀实时监测系统及其方法，包括：轨迹规划模块、轨迹导航模块、监测模块与预警模块；所述轨迹规划模块用于规划手术刀的运动轨迹，获得规划轨迹；所述轨迹导航模块用于构建导航影像，并根据所述规划轨迹引导手术刀的运动；所述监测模块用于实时监测手术刀的运动状态，并将所述规划轨迹与所述运动状态进行对比分析；所述预警模块用于根据所述规划轨迹进行预先提示，以及根据分析结果进行预警。本发明预先设定手术刀的运动轨迹，实时监测手术刀的运动状态，避免了出现断刀或错刀等手术不规范情况，保证了手术的精准度。
一种手术刀实时监测系统及其方法

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置及机器人-CN201911382617.3有效
发明人：曹林攀;刘培超;郎需林;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置及机器人，所述轨迹规划方法，应用于机器人，所述机器人末端设置有工具，用于对待加工工件进行加工，所述方法包括：建立外部控制点坐标系、机器人基坐标系以及机器人工具坐标系；获取待加工工件上的轨迹控制点在机器人工具坐标系下的坐标，确定所述轨迹控制点之间的初始轨迹；对所述轨迹控制点之间的初始轨迹进行速度规划，生成所述待加工工件的规划轨迹；根据所述待加工工件的规划轨迹，确定机器人末端工具中心的规划轨迹；根据所述机器人末端工具中心的规划轨迹，确定所述机器人的关节角度。通过建立外部控制点坐标系，对待加工工件进行轨迹规划，本发明能够提高待加工工件通过外部控制点的轨迹和速度的可控性。
一种轨迹规划方法装置机器人

[发明专利]SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法-CN201510635044.6在审
发明人：李东洁;张越;盛宇佳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01Q30/02 文献下载
摘要：SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法，涉及微纳操作及控制领域。解决了在纳米操控领域，由于尺寸效应，易出现的纳米操作过程中轨迹规划困难及跟踪精度过低的问题。SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法包括以下步骤：步骤一、采用Attocube位移角与样本平台旋转角获得五次函数规划方法；步骤二、设计基于前馈和反馈联合控制的轨迹跟踪方法；步骤三、跟踪规划轨迹。本发明通过五次函数规划的轨迹，满足探针实际运动轨迹，且对微纳环境下轨迹跟踪的精度极高。本发明适用于微纳观环境下的探针轨迹规划及跟踪。
sem 下微纳操作探针轨迹规划跟踪方法

[发明专利]一种机械臂轨迹规划方法、装置、系统和存储介质-CN202310217008.2在审
发明人：贺京杰;张文静;滕达;徐枫;刘强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂轨迹规划方法，所述方法包括：获取机器臂的当前位置和工作环境；根据所述机械臂的当前位置和工作环境，得到两段机械臂的规划运动轨迹，分别为快捷平滑轨迹段和无扰动轨迹段；分别基于粒子群算法和深度神经网络对所述快捷平滑轨迹段和基于笛卡尔空间的轨迹规划对所述无扰动轨迹段进行轨迹规划通过本发明可以使轨迹规划算法的计算量更低，计算速度更快。
一种机械轨迹规划方法装置系统存储介质

[发明专利]一种基于最大角加速度和最大角速度卫星规划轨迹方法-CN201510367515.X有效
发明人：耿云海;黄思萌;侯志立;陈雪芹;李冬柏;孙瑞;姜炳强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于最大角加速度和最大角速度卫星规划轨迹方法，属于卫星机动轨迹规划领域。现有的规划轨迹确定方法不能充分利用执行机构的机动能力，且不能保证机动时间最短的问题。一种基于最大角加速度和最大角速度卫星规划轨迹方法，设定与目标姿态对应的目标坐标系，计算卫星由初始姿态机动至目标姿态的欧拉轴em和转角Φm；获得规划轨迹的最大角加速度和最大角速度的约束方程；由表示获得受飞轮最大角动量限制的计算使机动时间tm取最小值时规划轨迹的最大角速度并通过规划轨迹的最大角速度求出规划轨迹的最大角加速度本发明能够保证规划轨迹充分利用飞轮的能力，以使机动时间最短。
一种基于最大角加速度角速度卫星规划轨迹方法

[发明专利]规划路线和轨迹路线比较方法及装置-CN201811043421.7有效
发明人：徐平 -专利权人：上海擎感智能科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种规划路线和轨迹路线比较方法及装置。所述规划路线和轨迹路线比较方法，包括：确定规划路线对应的第一关键路名序列；确定轨迹路线对应的第二关键路名序列；以及比较第一关键路名序列和第二关键路名序列，确定出规划路线和轨迹路线的差异路段集。包括：确定规划路线对应的第一关键路名序列；确定轨迹路线对应的第二关键路名序列；以及比较第一关键路名序列和第二关键路名序列，确定出规划路线和轨迹路线的差异路段集。本发明的规划路线和轨迹路线比较方法及装置通过比较规划路线和轨迹路线中路段的路名的方式来确定差异路段，巧妙地实现了规划路线和轨迹路线的差异路段集的确定。
规划路线轨迹比较方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110479996.9有效
发明人：白杰;陈春玉;葛利刚;刘益彰;罗秋月;王鸿舸;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述方法包括：根据预设的轨迹规划算法对机器人进行轨迹规划，得到所述机器人的第一轨迹规划结果；以所述机器人的实际本体对虚拟本体进行追踪，得到所述机器人的第二轨迹规划结果；所述虚拟本体为所述机器人的期望本体位置；将所述第一轨迹规划结果和所述第二轨迹规划结果进行叠加，得到所述机器人的第三轨迹规划结果；根据所述第三轨迹规划结果控制所述机器人进行运动。通过本申请，利用实际本体对虚拟本体的追踪，对原始的轨迹规划结果进行补偿，以抵消外界干扰所导致的本体失稳，从而极大提高了机器人的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质