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[发明专利]一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统-CN202210396754.8在审
发明人：蒲华燕;袁梦佳;罗均;马捷;郑旭阳;刘鸿亮;黄静;陈永兵;吴飞 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统，属于自动驾驶领域，通过将一个三维空间的轨迹规划问题解耦为两个二维的轨迹规划问题，并在每个二维问题下利用单元格分解法与动态规划算法得到粗略路径与梯形走廊，同时利用二次规划算法在梯形走廊内对每个二维问题进行优化求解，最后通过轨迹合并得到可行轨迹。解决了自动驾驶车辆在轨迹规划时三维问题难以求解、使用采样方法得到的轨迹并非最优且不适用于复杂城市道路场景、以及离散规划空间会出现小障碍物无法处理等问题，能够实时规划出无碰撞、可执行、高效的轨迹。
一种自动驾驶车辆实时轨迹规划方法装置系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆轨迹规划控制实现方法-CN202210354466.6在审
发明人：唐晓峰 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆轨迹规划控制实现方法，针对复杂道路场景的可解释性程度，提出了确定性道路框架、不确定性道路框架和混合性道路框架下自动驾驶车辆的路径规划方法，通过首先预设虚拟轨迹，确定各种框架模式下的各种约束条件，采用强化学习轨迹规划算法，在可信安全区域内进行轨迹规划，并进行实际规划的轨迹与虚拟安全轨迹的误差性优化，实现动态轨迹区间的设计，以确保可达轨迹的安全区间实现动态移动性；最终采用融合强化学习和预测控制算法实现路径规划的跟踪控制本发明有助于自动驾驶车辆在沿海城市等复杂道路和天气环境下的路径规划控制实现，更好地降低道路环境带给路径规划的风险。
一种自动驾驶车辆轨迹规划控制实现方法

[发明专利]小天体柔性附着轨迹凸规划方法-CN202211241768.9在审
发明人：崔平远;陈泽龙;龙嘉腾;葛丹桐;朱圣英;梁子璇;徐瑞;修文博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种小天体柔性附着轨迹凸规划方法，属于深空探测技术领域。本发明根据柔性着陆器初始状态、末端状态信息和附着过程中需要满足的约束条件，构造小天体柔性附着轨迹规划问题。柔性附着轨迹规划问题具有强非线性的柔性附着动力学模型和非凸柔性约束。通过在柔性附着动力学模型中引入同伦参数构造用于小天体柔性附着轨迹规划的辅助问题，辅助问题通过同伦参数将刚性附着轨迹规划问题和柔性附着轨迹规划问题平滑连接，通过迭代求解线性化、离散化后的辅助问题所构造的辅助子问题序列，避免直接求解复杂的柔性附着问题，在计算资源有限条件下实现小天体柔性附着燃耗最优轨迹的在线规划，提高小天体柔性附着轨迹凸规划的收敛性和鲁棒性。
天体柔性附着轨迹规划方法

[发明专利]规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统-CN202310744539.7在审
发明人：孟庆远;顾海巍;陈兆芃;黎田 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统，涉及影视拍摄技术领域。该规划轨迹生成方法包括以下步骤：确定多个有效点位，有效点位包括摄影机的位姿信息、调焦信息和对焦距离；设置各有效点位的排序和轨迹规划参数；根据多个有效点位及其排序、轨迹规划参数计算得到规划轨迹。该机械臂摄影系统能够执行上述规划轨迹生成方法，包括摄影模块、机械臂、用户输入设备和控制模块，其中，摄影模块包括摄影机和连接于摄影机的手动调焦单元、测距单元和自动调焦单元；机械臂末端连接摄影模块；控制模块与摄影模块该规划轨迹生成方法能够得到运行平稳、可重复度高的规划轨迹，从而降低重复拍摄的耗时成本。
规划轨迹生成方法机械摄影系统

[发明专利]车辆轨迹评价网络模型的训练方法、装置和存储介质-CN202110450469.5有效
发明人：朱越美;张立志 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆轨迹评价网络模型的训练方法、装置和存储介质，训练方法包括：获取实车数据；以实车数据为基础，通过路径规划算法和采样算法生成采样规划轨迹；获取人类驾驶员驾驶车辆形成的专家规划轨迹；将采样规划轨迹和专家规划轨迹转换为多维时间序列与现有技术相比，本发明基于采集的实车数据得到采样规划路径，结合人类驾驶员驾驶车辆形成的专家规划路径得到样本数据集，基于样本数据集训练得到评价网络模型，越符合人类驾驶经验的规划轨迹在评价网络模型中的代价越低，这样能够更加客观的对驾驶时的候选轨迹进行评价，得到更贴合人类实际驾驶的候选轨迹。
车辆轨迹评价网络模型训练方法装置存储介质

[发明专利]一种基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统-CN202210625941.9有效
发明人：姚磊;冯志;杨俊;陈环 -专利权人：上海驭矩信息科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，包括如下步骤：获取台车的目标位置，根据预设的限速区位置得到台车预设的必要限速区长度；根据台车预设的必要限速区长度和台车的限速区路径长度进行限速区轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度大于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划，当台车预设的必要限速区长度小于台车的限速区路径长度时，进行第二轨迹规划；当台车预设的必要限速区长度等于台车的限速区路径长度时，进行第一轨迹规划或第二轨迹规划本发明提供的基于限速区轨迹规划的桥式吊车防摇方法及系统，避免了轨迹规划在限速区失效的问题，提高吊车系统的运送效率，有效抑制并消除吊具摆动。
一种基于限速轨迹规划吊车方法系统

[实用新型]一种用于自动驾驶的轨迹规划装备-CN202222962094.3有效
发明人：曾德全;胡一明;何战慧;李毅帅 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动驾驶的轨迹规划装备，包括，安装座；伸缩调节杆，伸缩调节杆安装在安装座的内侧壁上；调控机构，调控机构固定连接在伸缩调节杆的外部；轨迹规划显示装置，轨迹规划显示装置固定连接在调控机构的一侧外侧壁，本实用新型通过设置的连接座、第一铰接杆、第二铰接杆和固定座使得当在进行轨迹规划显示装置的拉伸及角度的控制操作时，通过对轨迹规划显示装置的拉伸操作，使得伸缩调节杆的伸缩活动，能够对轨迹规划显示装置的水平拉伸控制，方便进行驾驶人员对轨迹规划显示装置的操控输入，且在不进行拉出后能够方便进行折叠收纳，增加轨迹规划装置的使用便捷性及可操控性。
一种用于自动驾驶轨迹规划装备

[发明专利]一种无人机轨迹规划方法及装置-CN202011073395.X有效
发明人：郭一珺;李敬华;郝建军;尹斯星;张志龙;何欣欣;尹长川;刘丹谱;罗涛;李剑峰 -专利权人：北京邮电大学;河北工业职业技术学院
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机轨迹规划方法及装置，所述方法包括：将无人机在任务周期内的轨迹变量在直角坐标系中进行分解，获取三个方向的轨迹变量分量；基于所述轨迹变量分量，获取拟合轨迹变量的拟合系数；基于所述拟合系数，对无人机轨迹进行规划。通过将无人机在任务周期内的轨迹变量在直角坐标系中进行分解获取三个方向的轨迹变量分量，并获取拟合轨迹变量的拟合系数，根据拟合系数对无人机轨迹进行规划，降低了无人机轨迹规划过程中的计算量，提高了无人机轨迹规划效率
一种无人机轨迹规划方法装置

[发明专利]车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062165.6有效
发明人：赵永正;黄熠文;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数；根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹；根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调；若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。实施本申请实施例，能够在车辆控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性。
车辆轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质-CN202111584290.5在审
发明人：左之远;熊武;陈宏润;黄梓峻;王世豪;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前纵向规划速度轨迹，以及所处道路对应的规划横向运动约束；根据当前纵向规划速度轨迹和规划横向运动约束进行路径规划，生成目标横向规划路径以及当前速度限制；按照当前速度限制进行速度规划，得到目标纵向规划速度轨迹，控制自动驾驶车辆沿目标横向规划路径，按照目标纵向规划速度轨迹进行行驶。通过在路径规划与速度规划过程中以结合规划与实际的两个横向运动约束进行车辆运动规划，使得自动驾驶车辆的行进更为流畅安全。
一种车辆运动规划方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆轨迹规划方法、系统及设备-CN202210788166.9在审
发明人：卢晓;刘广;刘海青;王胜利;高文佳 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆轨迹规划方法、系统及设备，方法包括：获取待规划车辆当前位置的车辆行驶数据以及道路交通数据，以根据车辆行驶数据与道路交通数据，确定待规划车辆是否进行轨迹规划；若进行轨迹规划，则基于道路交通数据，获取待规划车辆通过下游路口的理论行驶时间；根据理论行驶时间与道路交通数据中的信号灯周期，确定出待规划车辆通过交叉口的信号灯周期数量；基于信号灯周期数量与道路交通数据，确定待规划车辆预设约束条件的约束范围；根据待规划车辆的预设综合目标函数与约束范围，采用预设遗传算法求解待规划车辆的预设待优化轨迹曲线模型，若求解获得最优轨迹曲线，则控制待规划车辆根据所述最优轨迹曲线行驶。
一种车辆轨迹规划方法系统设备

[发明专利]轨迹规划方法、装置、计算设备、移动体以及存储介质-CN202011454433.6在审
发明人：郑开瑜 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，具体而言涉及轨迹规划领域。本申请实施例提供一种轨迹规划方法，应用于进行自动驾驶的车辆。该轨迹规划方法包括规划车辆在规划路径上的移动速度的速度规划步骤。在速度规划步骤中，在车辆的规划路径与他车的预测路径间有交集路径时，根据车辆的规划路径与他车的预测轨迹构建速度障碍区块，使用势场函数构建速度障碍区块的排斥势场，据此规划出车辆的移动速度，其中，该势场函数以他车按预测路径行驶的概率为常量采用该轨迹规划方法，能够减小概率较小的他车预测轨迹对车辆的影响，从而能够使车辆的速度不会过于保守，提高车辆的行驶效率。
轨迹规划方法装置计算设备移动以及存储介质

[发明专利]机械臂路径的规划方法、装置、上位控制端及存储介质-CN202211609437.6有效
发明人：罗志竞;李帅;李惠宇;李威;黄钦;陈国钊 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂路径的规划方法、装置、上位控制端及存储介质，包括：如果接收到路径规划请求，则获取机械臂所处场景对应的实时障碍物场景；基于实时障碍物场景和路径规划请求携带的规划目标数据进行静态全局路径规划，得到机械臂对应的初始全局路径；如果路径规划请求携带的规划类型为避障类型，遍历初始全局路径中的每个轨迹点，并在下一轨迹点未通过碰撞检测时，基于当前轨迹点和规划目标数据进行实时全局路径规划，得到目标全局路径；在下一轨迹点通过碰撞检测时，继续执行下一个轨迹点。本发明可以显著提高实时路径的规划效率、规划成功率和轨迹合理性，还可以提供准确度更高的环境数据，以及提升环境适应性。
机械路径规划方法装置上位控制存储介质

[发明专利]一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法-CN202010978202.9有效
发明人：夏颖;夏正仙;冯日月;潘婷婷 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况
一种基于混合空间工业机器人过渡轨迹规划方法

[发明专利]一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法-CN201910237396.4有效
发明人：高明煜;李金灿;杨宇翔;何志伟;吴占雄 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
一种直线轨迹过渡运动快速规划方法