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[发明专利]一种基于毫米波雷达的短距人员目标跟踪方法-CN202010995314.5有效
发明人：周杨;刘传银;李剑鹏;冯冬阳;崔雄文;万潇;刘贤洪 -专利权人：四川长虹电器股份有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及雷达信号处理和目标跟踪技术，其公开了一种基于毫米波雷达的短距人员目标跟踪方法，解决基于毫米波雷达的室内人员跟踪应用中环境杂波导致跟踪性能下降的问题。该方法包括以下步骤：a.通过毫米波雷达周期性发射线性调频连续波信号；b.对雷达接收信号进行处理，获取背景杂波信息；c.根据对背景杂波信息的统计确认背景杂波点并记录，作为后续目标跟踪时的跟踪算法输入参数之一，并根据统计周期更新记录的背景杂波点；d.在对目标进行跟踪处理中，所采用的跟踪策略包括：背景杂波点不能用于起始航迹，并且，任何航迹在关联时优先选择非背景杂波点进行关联。
一种基于毫米波雷达人员目标跟踪方法

[发明专利]一种人脸检测和跟踪的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110616942.2在审
发明人：宁学成;胡炳然;刘青松;梁家恩 -专利权人：云知声（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人脸检测和跟踪的方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取视频帧；判断当前视频帧是否满足视频首帧或连续跟踪四帧的条件；若满足视频首帧或连续跟踪四帧的条件，检测出第一人脸框坐标和第一人脸五个关键点的位置坐标；若不满足视频首帧或连续跟踪四帧的条件，根据第一人脸五个关键点的位置坐标跟踪第二人脸五个关键点的位置坐标更新第二人脸框坐标。本申请实施例中基于人脸五个关键点作为跟踪目标，不容易跟丢，每隔五次检测得到第一人脸五个关键点的位置坐标再进行跟踪，根据第一人脸五个关键点的位置坐标跟踪第二人脸五个关键点的位置坐标更新第二人脸框坐标，使得跟踪出来的第二人脸框坐标更加稳定
一种检测跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于强散射点目标探测的弱散射点目标跟踪逼近方法-CN201510874832.0在审
发明人：李景文;银皓;孙兵;王岩;姚锟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强散射点目标探测的弱散射点目标跟踪逼近方法，包括步骤一、利用单脉冲雷达，实现对当前时刻强散射点目标的定位量测；步骤二、利用无味卡尔曼滤波技术，实现对下一时刻强散射点目标的定位预测；步骤三、利用强散射目标与弱散射目标的相对位置关系(先验知识)，实现对下一时刻弱散射点目标的定位预测；步骤四、根据弱散射点目标预测结果对跟踪器飞行方向的调整，完成单位时间跟踪逼近；本发明实现弱点目标的实时跟踪，有效地避免了弱点目标的探测或提取过程，简化跟踪实现。
一种基于散射目标探测跟踪逼近方法

[发明专利]一种带回测光流的图像特征点跟踪法-CN201710047159.2在审
发明人：王恒升;曾斌;彭天博 -专利权人：王恒升;曾斌;彭天博
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种带回测光流的图像特征跟踪法，是在传统的光流跟踪法中引入反馈，排除误差大的跟踪结果，保留在一定精度范围内的跟踪结果。反馈是通过回测引入的，即将原始特征的跟踪结果，通过反向光流跟踪，得到在原始图像上的反向跟踪结果，将原始特征点的位置与反向跟踪结果的位置进行比较，取误差在预先要求的范围内的点。
一种带回测光图像特征跟踪

[发明专利]一种目标跟踪的自动初始化方法-CN201711250674.7在审
发明人：常亮;沈润杰;杨叶;张新宇 -专利权人：大唐国信滨海海上风力发电有限公司;同济大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟踪的自动初始化方法，所述目标跟踪为通过SLAM算法优化基于模型的跟踪方法，在进行目标跟踪时先执行自动初始化过程，所述的自动初始化过程包括根据已知目标物的模型，预先建立其点云数据库，然后确定目标物在相机采集的图像中的位置，提取目标物在图像中的点云数据，最后将得到的点云数据与所建立的点云数据库进行点云匹配，得到点云集间的精确变换关系。本发明的自动初始化方法，实现了采用SLAM算法优化基于模型的跟踪方法的自动初始化，提高了目标跟踪过程的智能化水平。
一种目标跟踪自动初始化方法

[发明专利]动态跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质-CN202111235606.X在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;曾佑洪;曹学明 -专利权人：上海微创惟美医疗科技（集团）有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态跟踪方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，首先获取预定操作区域的深度图像，基于深度图像选取至少一个跟踪点，并获取跟踪点的初始位姿信息；获取预定操作区域的三维点云数据，并基于初始位姿信息规划出机械臂组件的末端的运动点云轨迹；令机械臂组件的末端沿运动点云轨迹移动，使得操作组件能够对预定操作区域进行操作，在移动过程中跟踪所述跟踪点，以获取跟踪点的实时位姿信息；然后基于初始位姿信息与实时位姿信息的偏差实时调整机械臂组件的末端的位姿，并基于实时位姿信息实时更新初始位姿信息及运动点云轨迹，排除操作过程中预定操作区域位姿改变时对操作产生的干扰，提高了操作精度。
动态跟踪方法系统电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于CMT算法的特征库维护方法-CN201810592384.9有效
发明人：赵小明;宗靖国;李翠;张佳欢;俱青;邵晓鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CMT算法的特征库维护方法，该方法包括：建立特征库，其中，特征库包括暂存特征库、跟踪特征库和捕获特征库；提取第t帧图像的n个特征点，其中，t和n均为大于0的自然数；将所述特征点与跟踪特征库进行匹配以更新暂存特征库；根据更新后的所述暂存特征库的特征点的第一类置信值更新跟踪特征库；根据更新后的所述暂存特征库的特征点的第二类置信值更新捕获特征库。本发明提出了一种特征库的维护方法，使得特征库中保留的特征点都是稳定，当跟踪的目标发生形变或者遮挡后，使用该特征库中的特征点与当前帧检测到的特征点进行匹配，之后再与CMT算法中的光流法跟踪到的特征点进行融合，能够增加目标跟踪过程的稳定性。
一种基于 cmt 算法特征维护方法

[发明专利]基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法-CN201911378504.6有效
发明人：刘新新;李清洲;魏红艳;刘柳;胡常青;谢家文 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
基于激光雷达水面多目标快速识别跟踪方法

[发明专利]一种基于移动测量点云数据进行行人跟踪的方法和系统-CN202211417808.0有效
发明人：罗再谦;向煜;刘颖;黄志;华媛媛;黄令;向谭先;何波;唐时荞;周林秋;张江;胡长青;黄国洪;罗书军;孟云豪 -专利权人：重庆数字城市科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种基于移动测量点云数据进行行人跟踪的方法，包括如下步骤：从点云数据中识别和提取行人的点云数据；基于提取的行人的点云数据获取行人的位置和状态；基于行人相邻的位置和状态确定行人的速度和加速度；基于行人的速度、加速度和公路移动机器人自身状态判断有效的行人跟踪目标并对有效的行人跟踪目标进行跟踪，通过从采集的点云数据中对行人的点云数据进行分离，通过分离的出来的行人的点云数据进行分析，达到了对行人进行识别跟踪的效果，从而使公路移动机器人适用于城市的街道、建筑的点云数据采集，避免使用公路移动机器人搭载和采用毫米波和其他跟踪系统的硬件手段从而降低了数据采集成本，实现了无人化采集。
一种基于移动测量数据进行行人跟踪方法系统

[发明专利]一种无人机航拍视频运动小目标实时检测与跟踪方法-CN201811642089.6在审
发明人：范长军;文凌艳;张永晋;瞿崇晓;杜鑫 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十二研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航拍视频运动小目标实时检测与跟踪方法，通过单高斯背景模型建模，获取当前背景模型，在得到单高斯背景模型后，分辨像素点是前景还是背景，从而得到前景图像，对获得的前景图像进行稀疏光流分析，获取跟踪点集合；对跟踪点进行层次聚类，获取跟踪目标的外边框，将每帧前景图像检测得到的跟踪目标的外边框中的跟踪目标扣取出来，形成后续待跟踪列表，对每个跟踪目标通过深度神经网络来提取特征向量，对每个跟踪目标采用卡尔曼滤波算法进行预测、采用匈牙利算法匹配，并更新跟踪列表，获取更新的跟踪目标。
跟踪目标前景图像高斯背景模型跟踪实时检测视频运动跟踪点外边框小目标航拍建模卡尔曼滤波算法单高斯模型背景模型层次聚类神经网络提取特征稀疏光流像素点检测向量更新算法分辨匹配耗时集合预测分析

[发明专利]一种中继跟踪器的跟踪扫描系统、标定方法及测量方法-CN202011414461.5有效
发明人：郑顺义;王晓南;李志权;成剑华;刘庆龙 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种中继跟踪器的跟踪扫描系统、标定方法及测量方法，该方法包括：根据外部扫描结果，确定中继跟踪器的标靶点坐标系；根据标定板、主跟踪器和中继跟踪器的相对位置关系，确定中继跟踪器的跟踪系统坐标系；通过标定板、主跟踪器和中继跟踪器的坐标变换关系，确定标靶点坐标系转换到主跟踪器的三维跟踪坐标系的第一转换式、三维跟踪坐标系转换到标定坐标系的第二转换式以及标定坐标系转换到跟踪系统坐标的第三转换式；根据三个转换式，确定标靶点坐标系转换到跟踪系统坐标的第四转换式。本发明的中继跟踪器，既可以被跟踪，也可以跟踪下一级中继式跟踪器，延长跟踪器跟踪距离和扫描区域，以此保证扫描定位的准确性。
一种中继跟踪扫描系统标定方法测量方法

[发明专利]一种硬件滑模控制的最大功率点跟踪装置及其跟踪方法-CN201711264207.X在审
发明人：陈超波;张咪;李继超;高嵩;宋晓茹;郎宝华;马媛;景卓 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明涉及一种硬件滑模控制的最大功率点跟踪装置及其跟踪方法，该方法通过对待跟踪光伏系统的输出特性计算得到该待跟踪光伏系统关于其最大功率点的理论滑模面，根据所得理论滑模面的特征参数，使用硬件设备搭建出待跟踪光伏系统的硬件滑模面，采用扰动观察法对所述硬件滑模面的偏移量进行修正，使所述硬件滑模面适应不同光照强度情况下的最大功率点跟踪。本发明计算量少，跟踪速度和跟踪精度高由于硬件滑模控制器的设计使用，使得本发明的跟踪速度有大幅度提升，同时由于软件扰动控制器的设计使用，在最大功率点附近采用了小步长，使其稳态时精度更高。
一种硬件控制最大功率跟踪装置及其方法

[发明专利]路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202310359075.8在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于路径跟踪技术领域，提供了一种路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取预规划路径，预规划路径包括多个路径跟踪点，控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点，以使自移动设备沿预规划路径移动，检测自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离，当第一距离大于预设长度阈值时，从预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与自移动设备距离最近的第一目标点，控制自移动设备向第一目标点行驶，在到达第一目标点后，返回执行控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点的步骤。
路径跟踪方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]车辆周边监视装置-CN200610059575.6有效
发明人：前村高广;池山将弘;笹根成哉 -专利权人：三菱自动车工业株式会社
申请日： 2006-03-08 - 公布日： 2006-09-20 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：车辆周边监视装置包括：安装在车辆前部或后部拍摄车辆的侧面观察图像的摄像机；在侧面图像中检测特征点并计算所检测的特征点的运动矢量的特征点检测部；根据所计算的特征点的运动矢量在侧面图像中检测作为趋近物体的趋近该车辆的多个特征点中的一组特征点的移动物体检测部；跟踪所检测的趋近物体的特征点的特征点跟踪部；以及从由所述特征点跟踪部跟踪的趋近物体的特征点计算该趋近物体经过该车辆前部或后部的时间的经过时间计算部。
车辆周边监视装置

[发明专利]一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统-CN202210074067.4有效
发明人：徐彪;董立生;崔庆佳;边有钢;秦兆博;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
一种自主水下机器人路径跟踪制导控制方法设备系统