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[发明专利]目标扫描方法和装置-CN202310884845.0在审
发明人：刘庆龙;任关宝;李志权;成剑华;王晓南;陶小鸥 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标扫描方法和装置，其中，该方法应用于扫描仪中的控制器，该方法包括：接收控制设备发送的扫描指令，扫描指令中包括：目标扫描模式的标识和目标对象的目标部位的标识，目标扫描模式为线激光扫描模式或者面阵扫描模式，响应于扫描指令，控制目标扫描模式对应的目标扫描组件对目标部位进行扫描，得到目标部位的位置坐标，向控制设备发送位置坐标，以使控制设备根据位置坐标对目标对象进行工业检测。本申请提供的扫描仪能够进行线激光扫描和面阵扫描，能够同时兼顾线激光扫描的效率和精度，也能够实现面阵扫描的精细化扫描。
目标扫描方法装置

[发明专利]一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法-CN202311047256.3在审
发明人：桂力;任关宝;卢金;刘庆龙;成剑华;王晓南 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法，方法包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人；路径规划模块用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹；视觉引导模块用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位姿；所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标视点重合。本发明提高了机器人路径规划示教的效率，同时提升了所规划路径的质量，并且不依赖于机器人离线仿真软件，且不限定具体的机器人类型，成本低，通用性强。
一种基于扫描仪视觉引导机器人路径规划系统方法

[发明专利]工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311008382.8在审
发明人：王辰;何源;王晓南;陆明宇;任关宝;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请提供一种工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由双目相机采集的待检测工件边缘的左图像以及右图像；根据左图像中的至少一条光线以及右图像中的至少一条光线进行线线匹配，确定至少一个线匹配对；根据各线匹配对中第一光线的初始首边缘点、第二光线的初始首边缘点、第一光线的初始尾边缘点、第二光线的初始尾边缘点、第一光线中各点的灰度梯度值以及第二光线中各点的灰度梯度值，确定各线匹配对所对应的投射光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点；根据各线匹配对所对应的投影光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点，确定待检测工件的边缘坐标。可以避免视角、光照差异引起的测量误差，提高工件边缘测量的准确性。
工件边缘测量方法装置电子设备存储介质

[发明专利]物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310693146.8有效
发明人：刘庆龙;李志权;任关宝;成剑华;王晓南;朱中尉;张登康 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质，涉及三维扫描技术领域。该方法通过第二移动小车上的跟踪器，跟踪第一移动小车上的扫描仪上的标志点以及跟踪扫描场景中的标志点，从而获取标志点的坐标信息，基于标志点的坐标信息以及预先确定的机械臂的基座坐标系相对于扫描仪坐标系的转换关系，对跟踪器坐标系相对于全局坐标系的转换关系以及机械臂的基座坐标系相对于全局坐标系的转换关系进行标定，以提升第一移动小车的定位精度，通过坐标系的标定，可克服第一移动小车定位精度误差大的问题，从而基于标定结果，进行物体扫描，可以提高获取到的扫描数据的精确性。
物体扫描方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像采集系统-CN202310748291.1在审
发明人：程洪;楚梁;田威;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04N5/765 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像采集系统，包括：主机端以及多个终端。主机端包括：主机处理单元以及多组主机通信接口，各组主机通信接口分别与主机处理单元连接。各终端包括：采集单元、终端处理单元以及接口单元，接口单元包括一组终端通信接口，采集单元和接口单元均与终端处理单元连接，终端通信接口用于连接主机端的一组主机通信接口。主机通信接口用于将来自终端通信接口的标准数据发送给主机处理单元，主机处理单元用于将标准数据处理为待输出数据并输出。通过主机处理单元对各终端传输的数据进行处理，能够对图像质量进行控制，同时有效减小了系统的体积，降低了系统的功耗并且可以实现长距离传输，有效提升图像采集效率。
图像采集系统

[发明专利]钣金件检测方法、电子设备及系统-CN202310531119.0在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;任关宝;刘庆龙;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请提供一种钣金件检测方法、电子设备及系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：根据对待测钣金件的边缘图像进行三维重建而获取到的各点云数据的深度值以及预设邻域信息，确定至少一个边缘线；根据同一边缘线上各初始边缘点的点云数据，确定各初始边缘点的方向向量；根据各初始边缘点的方向向量和点云数据、第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定各初始边缘点对应的支撑面的法向向量；根据各初始边缘点对应的支撑面的法向向量、各初始边缘点的方向向量和点云数据、第四预设阈值以及第五预设阈值，确定待测钣金件对应的目标边缘点，并根据各目标边缘点确定待测钣金件的检测结果。应用本申请实施例，可以提高钣金件边缘测量效率。
钣金件检测方法电子设备系统

[发明专利]一种三维网格模型去噪方法、装置、设备及存储介质-CN202310399289.8在审
发明人：孙繁;何源;王辰;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维网络模型去噪方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机图形学技术领域。该方法包括：获取待去噪的三维网格模型中多个多边形面片的网格数据；根据各多边形面片的网格数据以及各多边形面片的邻域信息，对各多边形面片的面法向量进行滤波，得到滤波后的各多边形面片的面法向量；根据滤波后的各多边形面片的面法向量、各多边形面片的网格数据中的各顶点的顶点坐标以及各顶点的邻域信息，确定各多边形面片中各顶点的补偿参数；根据各顶点的补偿参数对各顶点的顶点坐标进行迭代更新，得到更新后的各顶点的顶点坐标，进而得到去噪后的三维网格模型。应用本申请实施例，可以保留三维网格模型中的小尺寸特征。
一种三维网格模型方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于FPGA的视频数据突发传输方法及装置-CN202310499994.5在审
发明人：田威;楚梁;程洪;孙昌俊;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04N21/234 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于FPGA的视频数据突发传输方法及装置，包括：将视频数据中的每一帧图像数据传输至所述FPGA，得到传输的数据量变化值；对所述FPGA接收到的单帧图像数据进行数据解析，得到满足条件的单帧图像数据的解析数据；对所述解析数据进行数据量预处理，得到突发数据；对所述突发数据进行突发中断切换处理，得到突发中断值；当所述数据量变化值大于等于所述突发中断值时，将满足条件的所述单帧图像数据以突发传输的方式缓存至存储器，得到当前突发传输的数据。本发明实现了对视频数据的自适应和保证了突发传输数据的完整性。
一种基于 fpga 视频数据突发传输方法装置

[发明专利]一种基于自适应特征保持的网格去噪方法及装置-CN202310411221.7在审
发明人：高俊辉;孙繁;何源;王辰;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应特征保持的网格去噪方法及装置，该方法基于法向差分法确定三角网格模型中的特征区域和非特征区域；确定特征区域中与各个特征顶点对应的第一子邻域集合，获取所述各个特征顶点经过滤波处理后的特征法向量；基于所述特征法向量更新所述特征区域内的顶点坐标。本发明能够在对网格模型方法向量进行平滑校正的同时，最小化滤波后的结果与原始法向量之间的差异，进而有效减少特征信息的损失，提升了网格模型的精度和视觉效果。
一种基于自适应特征保持网格方法装置

[发明专利]栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310080550.8在审
发明人：何源;邰森;王晓南;成剑华;孙繁;卢金;王辰 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
栅格地图动态目标去除方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种三维色彩扫描系统和方法-CN202310117944.6在审
发明人：王晓南;成剑华;任关宝;宋承硕;陆明宇 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维色彩扫描系统和方法，系统包括：计算单元、图像采集组件、激光线数据采集组件、定位相机和机架，所述图像采集组件、激光线数据采集组件和定位相机均固定连接于所述机架，且与所述计算单元电性连接，所述图像采集组件用于采集待扫描物体的表面图像信息，所述激光线采集组件用于采集待扫描物体的表面点云数据，所述定位相机用于标定所述图像采集组件和激光线数据采集组件的位置，所述定位相机具有第一采集方向，所述图像采集组件和激光线数据采集组件具有第二采集方向，所述第一采集方向和第二采集方向呈一设定夹角。本发明解决了现有技术中三维激光扫描仪无法同时满足获取物体表面点云数据以及物体表面颜色的技术问题。
一种三维色彩扫描系统方法

[发明专利]双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法-CN202211736256.X在审
发明人：陈佳骐;王晓南;成剑华;刘庆龙;陈真;张维成 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法，涉及三维测量技术领域。该双目视觉跟踪扫描系统包括处理设备、扫描仪和跟踪器；跟踪器包括滑动装置、第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器，滑动控制器与滑动装置通信连接；处理设备与第一摄像设备、第二摄像设备、滑动控制器、摄像设备组均通信连接。处理设备可以向滑动控制器发出指令来控制滑动控制器，滑动控制器可以基于该指令来控制滑动装置的长度，从而控制被固定设置在滑动装置两端的第一摄像设备与第二摄像设备之间的距离，克服了现有技术中存在的跟踪器基线长度无法调整的问题，实现了对跟踪器的基线长度的灵活调整。
双目视觉跟踪扫描系统及其精度调节方法

[发明专利]基于双目立体视觉的孔测量方法、装置、电子设备和介质-CN202310116091.4在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;孙繁;卢金 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双目立体视觉的孔测量方法、装置、电子设备和介质，该方法一方面，通过核线影像对孔的参数进行数据分析，从而确定孔的类型和尺寸，由于避免了接触式测量，并且获取孔的核线影像所需时间较短，因此能够有效提高孔的测量效率；另一方面，由于双目立体视觉技术对光照要求低，因此，基于双目立体视觉技术获取到的孔的核线影像更加可靠，能够更好地保证孔的测量结果的精度；进一步地，基于预设目标类型孔对三维边缘点坐标进行拟合，能够最大化核线影像的数字化特性，提高最终获取到的孔的类型和尺寸信息的精准度。
基于双目立体视觉测量方法装置电子设备介质

[发明专利]一种实时投影色差图的扫描投影系统及扫描投影方法-CN202310018038.0在审
发明人：周泽海;王晓南;成剑华;何源;程洪;王辰;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时投影色差图的扫描投影系统及扫描投影方法，其中系统包括两个相机、图像投射组件以及依次电连接的采集模块、对比模块、降维模块和投射模块，本发明通过相机和图像投射组件，获取被测物体的测量模型数据，再对比测量模型数据和被测物体的设计模型数据，得到用于表征测量模型数据和设计模型数据的误差的色差模型数据，然后根据色差模型数据，得到色差图片，最后基于图像投射组件，将色差图片投影至被测物体上。相比于现有技术，本发明能够将反映误差的色差图片投影之被测物体上，供测量人员观察误差信息，省去了人为比对分析误差的过程，使得误差分析更加直观，检测过程更加简便，极大地提高了用户的工作效率和体验。
一种实时投影色差扫描系统方法

[发明专利]一种图像连通域连接方法及装置-CN202211396444.2在审
发明人：王晓南;田威;楚梁;成剑华;王辰 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本申请提供一种图像连通域连接方法及装置，涉及图像处理技术领域。该方法通过根据待处理二值化图像中待处理像素点的二值化像素值、待处理像素点上一行对应位置像素点的标签号及当前行前一列像素点的标签号，确定待处理像素点的标签号；根据待处理像素点的标签号、待处理像素点上一行对应位置像素点的标签号及当前行前一列像素点的标签号，进行标签号合并；将标签号相同的多个像素点连接，生成待处理二值化图像中的多个连通域。从而，通过逐行处理，可以处理一行像素点的标签号，同时缓存上一行像素点的标签号，并对相邻像素点的标签号进行合并，以高效地完成像素点标签号赋值，提高了连接连通域的效率，降低了延迟时间。
一种图像连通连接方法装置

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