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[发明专利]三维网格优化方法、装置、设备及存储介质-CN202310906256.8在审
发明人：高俊辉;孙繁;何源;王辰;任关宝;刘庆龙 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供的一种三维网格优化方法、装置、设备及存储介质，涉及三维数据处理技术领域，该方法包括：获取目标物体的三维网格，对三维网格中多个三角面片与各自相邻三角面片进行矩形匹配，得到多个第一特征边，在多个第一特征边对应的矩形区域内，分别对多个第一特征边进行边翻转操作，得到翻转前后多个第一特征边的能量值，从多个第一特征边，确定满足预设能量条件的第一特征边作为多个第二特征边，分别对多个第一特征边进行边恢复操作，得到三维网格，对多个第二特征边进行边翻转操作，得到目标物体的目标三维网格。通过确定多个第一特征边以及多个第二特征边，只需对多个第二特征边进行边翻转操作就可完成对三维网格的优化，提升计算效率。
三维网格优化方法装置设备存储介质

[发明专利]目标扫描方法和装置-CN202310884845.0在审
发明人：刘庆龙;任关宝;李志权;成剑华;王晓南;陶小鸥 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标扫描方法和装置，其中，该方法应用于扫描仪中的控制器，该方法包括：接收控制设备发送的扫描指令，扫描指令中包括：目标扫描模式的标识和目标对象的目标部位的标识，目标扫描模式为线激光扫描模式或者面阵扫描模式，响应于扫描指令，控制目标扫描模式对应的目标扫描组件对目标部位进行扫描，得到目标部位的位置坐标，向控制设备发送位置坐标，以使控制设备根据位置坐标对目标对象进行工业检测。本申请提供的扫描仪能够进行线激光扫描和面阵扫描，能够同时兼顾线激光扫描的效率和精度，也能够实现面阵扫描的精细化扫描。
目标扫描方法装置

[发明专利]点云地图合并方法、装置、设备及存储介质-CN202310904917.3在审
发明人：何源;张奇源;王辰;孙繁;刘庆龙;任关宝 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供一种点云地图合并方法、装置、设备及存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该点云地图合并方法包括：获取多次扫描得到的目标场景中多个区域的点云地图；将所述多个区域的点云地图的点云数据映射至预设三维空间内，得到三维映射结果；根据所述三维映射结果，对所述多个区域的点云地图进行重叠区域的检测，得到目标重叠区域；对所述多个区域的点云地图中所述目标重叠区域的点云数据进行精度变换，得到变换后的所述多个区域的点云地图；对变换后的所述多个区域的点云地图进行合并，生成所述目标场景的目标点云地图。采用本申请提供的点云地图合并方法，提高了点云地图合并的精度一致性，得到的点云地图精度高。
地图合并方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法-CN202311047256.3在审
发明人：桂力;任关宝;卢金;刘庆龙;成剑华;王晓南 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法，方法包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人；路径规划模块用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹；视觉引导模块用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位姿；所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标视点重合。本发明提高了机器人路径规划示教的效率，同时提升了所规划路径的质量，并且不依赖于机器人离线仿真软件，且不限定具体的机器人类型，成本低，通用性强。
一种基于扫描仪视觉引导机器人路径规划系统方法

[发明专利]工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311008382.8在审
发明人：王辰;何源;王晓南;陆明宇;任关宝;成剑华 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请提供一种工件边缘测量方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由双目相机采集的待检测工件边缘的左图像以及右图像；根据左图像中的至少一条光线以及右图像中的至少一条光线进行线线匹配，确定至少一个线匹配对；根据各线匹配对中第一光线的初始首边缘点、第二光线的初始首边缘点、第一光线的初始尾边缘点、第二光线的初始尾边缘点、第一光线中各点的灰度梯度值以及第二光线中各点的灰度梯度值，确定各线匹配对所对应的投射光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点；根据各线匹配对所对应的投影光线的目标首边缘点以及目标尾边缘点，确定待检测工件的边缘坐标。可以避免视角、光照差异引起的测量误差，提高工件边缘测量的准确性。
工件边缘测量方法装置电子设备存储介质

[实用新型]具有搭载显示屏的激光扫描仪及其实时查看测绘系统-CN202321195071.2有效
发明人：陶小欧;张维成;何源 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有搭载显示屏的激光扫描仪及其实时查看测绘系统，包括支撑底座，在支撑底座上固定安装有连接手柄，在连接手柄的顶部固定安装有显示设备，显示设备的背部设置有激光雷达设备；显示设备包括显示器，所述显示器的正面上部连接有显示屏，显示器的正面下部设置有控制按键；所述显示器的背部与激光雷达设备相连接。本实用新型通过将显示设备和激光雷达设备有机的结合在一起，通过显示设备上连接的显示屏能够实时查看激光雷达的扫描信息，具有查看方便、适应性强、数据查看获取效率高等特点，克服了现有的手持式激光扫描仪扫描时无法确定扫描信息是否正确和完整，大大提高扫描的工作效率同时也避免了漏扫和错扫等情况的发生。
具有搭载显示屏激光扫描仪及其实时查看测绘系统

[发明专利]一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质-CN202310705618.7有效
发明人：何源;王辰;孙繁;周阳;邰森;高俊辉 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对工件孔洞图像进行二值化处理得到孔洞二值化图像，确定所有孔洞的像素位置；为所述所有孔洞的像素位置设置预设孔洞边界，基于所述预设孔洞边界和所述孔洞二值化图像进行图像分割，确定初始孔洞轮廓；对所述初始孔洞轮廓的像素点进行曲线拟合确定孔洞轮廓亚像素边缘点，得到目标孔洞轮廓。本发明提供的一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质，将工件孔洞图像进行二值化处理，通过孔洞二值化图像确定孔洞轮廓，避免了工件孔洞图像因受到光照、材质的影响而使得拍摄的孔洞图像存在变形、阴影的问题，实现了成功提取出工件中的准确孔洞轮廓。
一种工件孔洞轮廓提取方法装置设备存储介质

[发明专利]物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310693146.8有效
发明人：刘庆龙;李志权;任关宝;成剑华;王晓南;朱中尉;张登康 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N1/00 文献下载
摘要：本申请提供一种物体扫描方法、装置、电子设备及存储介质，涉及三维扫描技术领域。该方法通过第二移动小车上的跟踪器，跟踪第一移动小车上的扫描仪上的标志点以及跟踪扫描场景中的标志点，从而获取标志点的坐标信息，基于标志点的坐标信息以及预先确定的机械臂的基座坐标系相对于扫描仪坐标系的转换关系，对跟踪器坐标系相对于全局坐标系的转换关系以及机械臂的基座坐标系相对于全局坐标系的转换关系进行标定，以提升第一移动小车的定位精度，通过坐标系的标定，可克服第一移动小车定位精度误差大的问题，从而基于标定结果，进行物体扫描，可以提高获取到的扫描数据的精确性。
物体扫描方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机械臂自动化扫描系统及方法-CN202310705727.9在审
发明人：任关宝;卢金;张吉锦;王辰;孙繁 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂自动化扫描系统及方法，通过设置数据处理装置对机械臂的运行轨迹进行规划，实现基于转台的位置精准控制机械臂的运动；另外，由于机械臂上配置有扫描模块，转台上放置有待扫描设备，能够实现通过控制机械臂的运动，间接控制扫描模块的运动状态，从而控制扫描模块和待扫描设备之间的相对位置关系，实现对于工业相机和转台的组合，能够在对大工件进行动态自动扫描时，提高自动化程度和扫描效率。
一种机械自动化扫描系统方法

[发明专利]图像采集系统-CN202310748291.1在审
发明人：程洪;楚梁;田威;成剑华 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04N5/765 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像采集系统，包括：主机端以及多个终端。主机端包括：主机处理单元以及多组主机通信接口，各组主机通信接口分别与主机处理单元连接。各终端包括：采集单元、终端处理单元以及接口单元，接口单元包括一组终端通信接口，采集单元和接口单元均与终端处理单元连接，终端通信接口用于连接主机端的一组主机通信接口。主机通信接口用于将来自终端通信接口的标准数据发送给主机处理单元，主机处理单元用于将标准数据处理为待输出数据并输出。通过主机处理单元对各终端传输的数据进行处理，能够对图像质量进行控制，同时有效减小了系统的体积，降低了系统的功耗并且可以实现长距离传输，有效提升图像采集效率。
图像采集系统

[发明专利]钣金件检测方法、电子设备及系统-CN202310531119.0在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;任关宝;刘庆龙;孙繁 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请提供一种钣金件检测方法、电子设备及系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：根据对待测钣金件的边缘图像进行三维重建而获取到的各点云数据的深度值以及预设邻域信息，确定至少一个边缘线；根据同一边缘线上各初始边缘点的点云数据，确定各初始边缘点的方向向量；根据各初始边缘点的方向向量和点云数据、第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定各初始边缘点对应的支撑面的法向向量；根据各初始边缘点对应的支撑面的法向向量、各初始边缘点的方向向量和点云数据、第四预设阈值以及第五预设阈值，确定待测钣金件对应的目标边缘点，并根据各目标边缘点确定待测钣金件的检测结果。应用本申请实施例，可以提高钣金件边缘测量效率。
钣金件检测方法电子设备系统

[发明专利]一种三维网格模型去噪方法、装置、设备及存储介质-CN202310399289.8在审
发明人：孙繁;何源;王辰;王晓南;成剑华 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维网络模型去噪方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机图形学技术领域。该方法包括：获取待去噪的三维网格模型中多个多边形面片的网格数据；根据各多边形面片的网格数据以及各多边形面片的邻域信息，对各多边形面片的面法向量进行滤波，得到滤波后的各多边形面片的面法向量；根据滤波后的各多边形面片的面法向量、各多边形面片的网格数据中的各顶点的顶点坐标以及各顶点的邻域信息，确定各多边形面片中各顶点的补偿参数；根据各顶点的补偿参数对各顶点的顶点坐标进行迭代更新，得到更新后的各顶点的顶点坐标，进而得到去噪后的三维网格模型。应用本申请实施例，可以保留三维网格模型中的小尺寸特征。
一种三维网格模型方法装置设备存储介质

[发明专利]一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质-CN202310584412.3在审
发明人：楚梁;田威;王晓南;王辰 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法通过依次接收针对目标物的图像中的多组像素数据；针对接收到的每组像素数据，从每组像素数据中获取每组像素数据中属于至少一个连通域轮廓的像素点；若至少一个连通域轮廓中目标连通域轮廓的像素点满足预设结束条件，则根据目标连通域轮廓的所有像素点，计算目标连通域轮廓对应视觉标志点的坐标位置；继续接收针对目标物的图像中的其它像素数据，直至计算出其它视觉标志点的坐标位置。从而，缩短了标志点的提取时间，提高了标志点的提取效率，使得基于标志点的视觉识别更加及时、精准。
一种视觉标志提取方法装置设备存储介质

[外观设计]智能三维传感器（双模式）-CN202330190835.8有效
发明人：张维成;俞帆;陈祥 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能三维传感器（双模式）。2.本外观设计产品的用途：用于自动化三维检测、质量控制、逆向工程等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能三维传感器双模

[外观设计]三维扫描仪（手持）-CN202330190842.8有效
发明人：陈祥;张维成;叶超 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三维扫描仪（手持）。2.本外观设计产品的用途：用于三维扫描或数据采集。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
三维扫描仪手持

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