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[发明专利]一种用于五金板材成型的非目标自动化百足成型设备-CN201910045745.2有效
发明人：曹中生;杨飞业;谢霞有;孙靖;王才明 -专利权人：惠州市普盈金属科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于五金板材成型的非目标自动化百足成型设备，属于非目标自动化设备领域，一种用于五金板材成型的非目标自动化百足成型设备，包括非目标自动化百足成型部分机体，非目标自动化百足成型部分机体上端固定连接有多个成型板块，且多个成型板块之间设有百褶波浪式夹缝减震机构，百褶波浪式夹缝减震机构包括多个夹缝斜板，成型板块侧端开凿有多个斜长槽，本方案在多个成型板块之间增设有百褶波浪式夹缝减震机构，可利用百褶状的减震结构大大减小该五金板材成型的非目标自动化百足成型设备在板材成型过程中产生的抖动
成型板块成型自动化成型设备五金板材夹缝减震机构波浪式百褶板材成型自动化设备减震结构上端固定百褶状发生率斜长槽形变抖动侧摆侧端减小斜板开凿开花扭曲增设

[发明专利]足式机器人路径规划方法及装置-CN201710991781.9有效
发明人：熊友军;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。
机器人路径规划方法装置

[实用新型]一种足式3D打印移动机器人-CN201821866614.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海萃钛智能科技有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：一种足式3D打印移动机器人，其特征在于，至少包括：打印主体和足式移动承载装置，其中：所述打印主体，用于实施3D打印；所述足式移动承载装置，与所述打印主体连接，用于承载所述打印主体，并且在近水平地面或非水平地面进行行走本申请中的足式3D打印移动机器人，改变了传统的3D打印设备的框架式结构，彻底到了3D打印时的空间限制，在打印时，足式移动承载装置可以带着打印主体在打印区域中自由移动，包括平移和升降移动，便于打印大物件。
一种打印移动机器人

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置、及足式机器人-CN202310861695.1在审
发明人：李珽光;张亦正;张冲;周城;赵瑞;朱庆旭;张贺;韩磊;盛嘉鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：从物理空间中，采集与所述足式机器人形态近似的真实对象的参考轨迹；将所述参考轨迹映射到仿真空间中，以生成所述足式机器人对应的虚拟体在仿真空间中行进的期望轨迹；利用仿真空间中的虚拟膨胀体对所述期望轨迹进行调整，以获取调整后的期望轨迹；以及基于所述调整后的期望轨迹，确定用于在所述物理空间中控制所述足式机器人的关节的控制信息。
控制机器人方法装置

[实用新型]信鸽足环外围防作弊贴条-CN201620576530.5有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： A01K35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种信鸽足环外围防作弊贴条，包括易碎贴纸、附着在易碎贴纸内侧的若干并排间隔分布的剥离条、分布在易碎贴纸和剥离条之间的非接触式射频芯片，所述易碎贴纸外表面印刷有识别码，所述剥离条为不易撕裂的塑胶条本实用新型所述信鸽足环外围防作弊贴条只需利用电子扫描设备对识别码和非接触式射频芯片进行扫描便可以快速获取信鸽的多种信息；条形码及非接触式射频芯片的序列号均具有唯一性，可以有效防止作弊现象，保证了比赛的公平性，比赛完成后可以轻松去除，避免信鸽足环上长期粘贴比赛贴条。
信鸽外围作弊

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置及足式机器人-CN202310274755.X在审
发明人：王帅;郑宇;左晋帛;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的部分机械腿下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向和水平方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹，所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；以及基于足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人的各个关节的动作。
控制机器人方法装置

[发明专利]一种惯性非共振式双足压电直线作动器-CN201611164490.4有效
发明人：孙梦馨;黄卫清;王寅;卢倩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性非共振式双足压电直线作动器，包括底座，底座上方设置有导轨，所述的底座的上方还设置有定子组件；定子组件为轴对称分布的定子组件左驱动足以及定子组件右驱动足；所述的定子组件左驱动足以及定子组件右驱动足内部分别安装有左叠层压电陶瓷以及右叠层压电陶瓷；所述的定子组件的驱动足的凸出部位与导轨一侧相接触；本发明还提供了一种惯性非共振式双足压电直线作动器的工作方法，通过对对称布置的两个驱动足机构中的左、右叠层压电陶瓷上分别施加电压慢升快降和快升慢降的同频锯齿波电压信号
一种惯性共振式双足压电直线作动器工作方法

[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法-CN201811301200.5在审
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本发明能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置-CN201821801860.5有效
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本实用新型能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘本实用新型机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[发明专利]扇形段足辊状态监测装置及故障诊断方法-CN201910762557.1有效
发明人：刘洋;毛新平;张南南;严开勇;刘海;秦伟;张玉奎;邓攀;李华;胡念慈 -专利权人：武汉钢铁有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扇形段足辊状态监测装置及故障诊断方法，所述扇形段足辊状态在线监测装置，包括非接触式测距仪，所述非接触式测距仪用于测量测量点与所述上足辊之间的距离。所述扇形段足辊故障诊断方法，包括：获取所述测量点与所述上足辊于所述扇形段上机前的最短距离L基，所述测量点位于所述上足辊的正上方；持续获取所述测量点与所述上足辊于所述扇形段运行时的实时距离该扇形段足辊状态监测装置及故障诊断方法可实现对扇形段足辊状态的在线监测与故障预判，为扇形段的辊缝调整及设备维护操作提供可靠依据。
扇形段足辊状态监测装置故障诊断方法

[发明专利]具有地形适应能力的仿生足式机构-CN201810521389.2在审
发明人：孙建伟;宋广生;刘文瑞;曹学敏;孙道昊 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：仿生柔性足式张拉机构，属于仿生足式机构技术领域，机构具有的可变形与自适应特性，能够实现空间上的转动与运动控制。本发明采用张拉整体结构，机构本身具有很好的稳定性，相比与传统刚性仿生足式机构，能够在非结构化的环境下保持稳定运动，能够实现地形的适应功能，具有良好的应用前景。
底板机构技术领域张拉整体结构球关节轴承十字万向节传统刚性非结构化稳定运动运动控制张拉机构上端刚性杆可变形支撑杆自适应光轴拉簧套筒下端压簧底座转动地形应用

[发明专利]一种多足机器人平衡控制方法-CN201210198798.6有效
发明人：陈学东;韩斌;罗欣;钟建锋;刘志江;陈思宇;李栓柱;严可涵 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2012-06-15 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
一种机器人平衡控制方法

[发明专利]基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备-CN202110844389.8有效
发明人：黄政杰;曾杰;李俊;吴元清;鲁仁全;彭衍华;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备，该方法通过建立预测概率模型、高度观测概率模型和接触力观测概率模型，并采用卡尔曼数据融合方法对预测概率模型、高度观测概率模型和触力观测概率模型进行数据融合处理，得到每个支腿足端位置状态的预测值，以及通过预测值控制与预测值对应支腿的运行，实现足式机器人的运行控制。该方法通过支腿上检测元件就可以实现在未知非结构地形下的精准触底检测来获取控制的预测值数据，大大提高了该基于融合概率模型的足式机器人控制方法对应系统的鲁棒性，从而提高了足式机器人的运动稳定性，解决了现有足式机器人行驶的控制方式不适用不规则复杂地面且行驶稳定性差的技术问题
基于融合概率模型机器人控制方法系统设备

[发明专利]一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置-CN201911418259.7在审
发明人：麻星星;陈春玉;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时，增加所述序号增量值，并重新计算非支撑脚的待移动位置，直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时，确定第N‑1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置从而可以自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。
一种机器人及其轨迹跟随方法装置

[发明专利]基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统-CN201910161176.8在审
发明人：赵同阳 -专利权人：深圳市智擎新创科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于视觉定位的多足机器人主动非接触式能量补给系统，包括控制系统、视觉摄像头、能量发送装置、能量接收装置，所述控制系统、能量接收装置设于多足机器人上，所述视觉摄像头设于多足机器人的外部，且视觉摄像头与控制系统的输入端连接所述电源线与充电线路电性连接，所述充电线路与充电线圈电性连接，所述能量接收装置包括第一蓄电池、接收线路、接收线圈，所述接收线圈与接收线路电性连接，所述接收线路与第一蓄电池电性连接，无需人工参与，可自主进行非接触式充电
基于视觉定位机器人主动接触能量补给系统

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