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[发明专利]控制足式机器人的方法和装置、及足式机器人-CN202310861695.1在审
发明人：李珽光;张亦正;张冲;周城;赵瑞;朱庆旭;张贺;韩磊;盛嘉鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：从物理空间中，采集与所述足式机器人形态近似的真实对象的参考轨迹；将所述参考轨迹映射到仿真空间中，以生成所述足式机器人对应的虚拟体在仿真空间中行进的期望轨迹；利用仿真空间中的虚拟膨胀体对所述期望轨迹进行调整，以获取调整后的期望轨迹；以及基于所述调整后的期望轨迹，确定用于在所述物理空间中控制所述足式机器人的关节的控制信息。
控制机器人方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202310960451.9在审
发明人：李珽光;张亦正;韩磊;盛嘉鹏;张冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：获取用于指示机器人当前运动状态的状态特征，并获取用于指示机器人当前所处环境的环境特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行初始动作特征预测，得到机器人的初始动作特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行偏移动作特征预测，得到机器人的偏移动作特征；将初始动作特征和偏移动作特征进行特征融合，得到机器人的目标特征；基于目标特征，生成控制指令，控制指令用于控制机器人按照目标特征所指示的目标动作进行运动。通过本申请，能够有效提高机器人的运动性能。
机器人控制方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统-CN202210334049.5在审
发明人：张伟;陈燕云;盛嘉鹏;方兴;谭文浩;宋然;李晓磊;程吉禹 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经振荡器的机器人节律运动控制方法及系统，包括：获取机器人的当前状态，以及由神经振荡器产生的相位和频率；依据获取的当前状态、相位和频率，以及预设的强化学习网络，得到控制指令，对机器人进行控制；其中，预设的强化学习网络中包括动作空间、模式形成网络和神经振荡器；本发明设计的由神经振荡器和模式形成网络组成的控制结构，能确保期望的节律运动行为的形成；同时，设计的关节位置增量的动作空间能有效加速节律运动强化学习训练进程，解决了现有无模型强化学习学习时，奖励函数设计耗时、困难的问题。
基于神经振荡器机器人节律运动控制方法系统

[发明专利]一种基于强化学习和位置增量的四足机器人运动控制方法-CN202210191785.X在审
发明人：张伟;盛嘉鹏;陈燕云;方兴;谭文浩 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习和位置增量的四足机器人运动控制方法，涉及四足机器人控制领域，获取运动环境信息、四足机器人姿态信息和足底位置信息；基于获取的信息，生成四足机器人运动时各个预设时间步长内的足底位置，计算各个时间步长内足底位置的变化量；以单个时间步长内的最大移动距离为约束，同时累积时间步长得到足底位置轨迹；基于足底位置轨迹结合预设奖励函数来控制四足机器人执行相应动作，以使四足机器人保持运动平衡；针对目前四足机器人运动控制方法中生成的电机位置发生较大突变引起电机损伤的问题，通过对四足机器人每个时间步内的足底位置变化量进行约束，避免控制命令的突变，增强了四足机器人通过复杂地形的能力。
一种基于强化学习位置增量机器人运动控制方法

[发明专利]一种带有视觉导航的腿足式仿生机器狗及其控制方法-CN201911143094.7在审
发明人：史振宇;李鑫;谭文浩;盛嘉鹏;张伟 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有视觉导航的腿足式仿生机器狗及其控制方法，包括身体主框架、驱动机构、视觉导航系统、动力传动机构和腿部运动机构，驱动机构安装于身体主框架，腿部运动机构通过动力传动机构连接驱动机构，视觉导航系统安装于身体主框架；动力传递机构固定于身体主框架；本发明机械结构简单，便于控制，运动灵活并且具有视觉导航系统，能够广泛用于复杂地形，执行多种任务。
一种带有视觉导航腿足式仿生机器及其控制方法

[实用新型]一种标准化智能拼装停车单元-CN201820570422.6有效
发明人：张晓亮;盛嘉鹏;李嘉木;杨锋苓;韩程;劳新宇;郭晨宇 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种标准化智能拼装停车单元，它解决了现有技术中立体车库空间利用率较低、停车安全性不足、车位安装成本高、难度较大的问题，具有拆装方便、最大化利用空间、提高安全性能、节省成本的效果；其技术方案为：包括多层单元体，单元体的一侧设有与其匹配的梳式运输平台，梳式运输平台可沿水平、竖直方向移动以与不同的单元体配合；单元体包括梳式停放平台，相邻层的单元体通过梳式停放平台两端的立柱相接；梳式停放平台底部安装驱动装置；所述梳式运输平台上安装激光发射器，单元体上安装激光接收器，激光接收器接收激光发射器发送的信号并传至驱动装置的控制器，控制器控制驱动装置以实现梳式停放平台与梳式运输平台的精确定位。
梳式单元体停放平台运输平台驱动装置激光发射器激光接收器停车单元智能拼装标准化立体车库空间竖直方向移动本实用新型控制器控制最大化利用安全性能拆装方便多层单元控制器相邻层车位立柱匹配停车发送配合

[发明专利]一种标准化智能拼装停车单元-CN201810359254.0在审
发明人：张晓亮;盛嘉鹏;李嘉木;杨锋苓 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种标准化智能拼装停车单元，它解决了现有技术中立体车库空间利用率较低、停车安全性不足、车位安装成本高、难度较大的问题，具有拆装方便、最大化利用空间、提高安全性能、节省成本的效果；其技术方案为：包括多层单元体，单元体的一侧设有与其匹配的梳式运输平台，梳式运输平台可沿水平、竖直方向移动以与不同的单元体配合；单元体包括梳式停放平台，相邻层的单元体通过梳式停放平台两端的立柱相接；梳式停放平台底部安装驱动装置；所述梳式运输平台上安装激光发射器，单元体上安装激光接收器，激光接收器接收激光发射器发送的信号并传至驱动装置的控制器，控制器控制驱动装置以实现梳式停放平台与梳式运输平台的精确定位。
梳式单元体停放平台运输平台驱动装置激光发射器激光接收器停车单元智能拼装标准化立体车库空间竖直方向移动控制器控制最大化利用安全性能拆装方便多层单元控制器相邻层车位立柱匹配停车发送配合

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