[发明专利]具有地形适应能力的仿生足式机构在审
| 申请号： | 201810521389.2 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110539815A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 孙建伟;宋广生;刘文瑞;曹学敏;孙道昊 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 仿生柔性足式张拉机构，属于仿生足式机构技术领域，机构具有的可变形与自适应特性，能够实现空间上的转动与运动控制。其特征包括，上端机架，球关节轴承，套筒，压簧，刚性杆，光轴，十字万向节，拉簧，底座，支撑杆，下端底板。本发明采用张拉整体结构，机构本身具有很好的稳定性，相比与传统刚性仿生足式机构，能够在非结构化的环境下保持稳定运动，能够实现地形的适应功能，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 底板 机构技术领域 张拉整体结构 球关节轴承 十字万向节 传统刚性 非结构化 稳定运动 运动控制 张拉机构 上端 刚性杆 可变形 支撑杆 自适应 光轴 拉簧 套筒 下端 压簧 底座 转动 地形 应用 | ||
【主权项】：
1.具有地形适应能力的仿生足式机构，其特征在于连接件(1)，(16)，(17)通过螺纹连接与机架(3)固定，底座(14)，(32)，(33)通过螺钉与底板(15)固定；支撑杆(13)通过螺纹孔连接与底板(15)固定，直线轴承(4)通过顶丝与机架(3)固定；机架(3)通过直线轴承(4)与光轴(7)连接，实现转动与滑动；光轴(7)通过十字万向节(11)与支撑杆(13)连接，实现转动功能；套筒(6)，(22)，(25)通过球关节轴承(5)，(20)，(21)与机架(3)连接，实现空间三维旋转，套筒(6)，(22)，(25)内置压簧(8)，(23)，(24)，压簧(8)，(23)，(24)一端与刚性杆(9)，(26)，(27)固定；刚性杆(9)，(26)，(27)通过球关节轴承(12)，(30)，(31)连接，实现空间三维旋转；球关节轴承(12)，(30)，(31)通过螺纹孔连接与底座(14)，(32)，(33)固定，拉簧(2)，(18)，(19)一端与连接件(1)，(16)，(17)固定，另一端与连接件(10)，(28)，(29)固定。/n
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