[发明专利]具有地形适应能力的仿生足式机构在审
申请号: | 201810521389.2 | 申请日: | 2018-05-28 |
公开(公告)号: | CN110539815A | 公开(公告)日: | 2019-12-06 |
发明(设计)人: | 孙建伟;宋广生;刘文瑞;曹学敏;孙道昊 | 申请(专利权)人: | 长春工业大学 |
主分类号: | B62D57/02 | 分类号: | B62D57/02;B25J9/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 130012 吉林*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 仿生柔性足式张拉机构,属于仿生足式机构技术领域,机构具有的可变形与自适应特性,能够实现空间上的转动与运动控制。其特征包括,上端机架,球关节轴承,套筒,压簧,刚性杆,光轴,十字万向节,拉簧,底座,支撑杆,下端底板。本发明采用张拉整体结构,机构本身具有很好的稳定性,相比与传统刚性仿生足式机构,能够在非结构化的环境下保持稳定运动,能够实现地形的适应功能,具有良好的应用前景。 | ||
搜索关键词: | 底板 机构技术领域 张拉整体结构 球关节轴承 十字万向节 传统刚性 非结构化 稳定运动 运动控制 张拉机构 上端 刚性杆 可变形 支撑杆 自适应 光轴 拉簧 套筒 下端 压簧 底座 转动 地形 应用 | ||
【主权项】:
1.具有地形适应能力的仿生足式机构,其特征在于连接件(1),(16),(17)通过螺纹连接与机架(3)固定,底座(14),(32),(33)通过螺钉与底板(15)固定;支撑杆(13)通过螺纹孔连接与底板(15)固定,直线轴承(4)通过顶丝与机架(3)固定;机架(3)通过直线轴承(4)与光轴(7)连接,实现转动与滑动;光轴(7)通过十字万向节(11)与支撑杆(13)连接,实现转动功能;套筒(6),(22),(25)通过球关节轴承(5),(20),(21)与机架(3)连接,实现空间三维旋转,套筒(6),(22),(25)内置压簧(8),(23),(24),压簧(8),(23),(24)一端与刚性杆(9),(26),(27)固定;刚性杆(9),(26),(27)通过球关节轴承(12),(30),(31)连接,实现空间三维旋转;球关节轴承(12),(30),(31)通过螺纹孔连接与底座(14),(32),(33)固定,拉簧(2),(18),(19)一端与连接件(1),(16),(17)固定,另一端与连接件(10),(28),(29)固定。/n
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